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다수 족을 갖는 이동로봇에 있어서,
조향이 가능한 수동바퀴(10)가 달린 다리(20)와;
상기 다리(20)를 상승, 하강시키는 다리 구동부(30)와;
상기 다리 구동부(30)를 결합하는 몸체(40)와;
주행 알고리즘을 포함하는 운영 프로그램이 저장되는 메모리(110)와;
주행 방향 및 움직임 명령을 설정하는 상위 제어부(120)와;
상기 상위 제어부(120)로부터 전달된 주행방향에 따라 각 다리 구동부(30)의 회전각을 결정하는 주행 제어부(130)와;
상기 주행 제어부(130)에 의해 설정된 회전각으로 추종하도록 제1모터(34)와 제2모터(36)를 제어하는 다리 제어부(142)를 포함하는 마이컴(140);을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 다수의 하이브리드 형태의 다리를 갖는 이동로봇
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제1항에 있어서, 상기 다리 구동부(30)의 하단에 장착된 수동바퀴(10)를 지면과 항상 수직이 되게 유지하며 상하 높낮이를 조절하여 상체의 기울기 동작을 조작하는 제1모터(34)와,
상기 수동바퀴(10)를 제어하는 것으로 제자리 회전시키면서 수동바퀴(10)의 지면에 대한 진행방향을 조작하는 제2모터(36)를 포함함을 특징으로 하는 다수의 하이브리드 형태의 다리를 갖는 이동로봇
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제2항에 있어서, 상기 다리 구동부(30)의 제1모터(34)와 제2모터(36)를 연결하는 4절 링크(33)는 제1모터(34)에 의해 제1,2링크부재(31,32)가 외측 방향으로 지면에 대해 수평인 내측방향으로 지면에 대해 수직이 되도록 조작되고, 상기 4절링크(33) 하단에 연결된 제2모터(36)와 수동바퀴(10)가 부착 고정되어 지면에 대해 기울어짐이 발생하지 않는 수평상하운동을 하는 것을 포함함을 특징으로 하는 다수의 하이브리드 형태의 다리를 갖는 이동로봇
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제3항에 있어서, 상기 제1,2링크부재(31,32)가 내측에서 외측방향으로 조작되면 다리 구동부(30)는 몸체(40) 외측으로 이동하며 상향하게 되어 몸체(40)는 해당 방향에 대해 하향방향으로 기울어지게 되고, 제1,2링크부재(31,32)가 외측에서 내측방향으로 조작되면 다리 구동부(30)는 몸체(40) 내측으로 이동함과 동시에 몸체(40)를 상향방향으로 들어올리게 되어, 상기 몸체(40)가 해당방향에 대해 기울기를 가지는 것으로 상기 4절링크(33) 관절의 구부렸다 펴는 동작 반복에 의해 다리 구동부(30)가 몸체(40) 안팎으로의 왕복운동을 함과 동시에 해당 방향에 대해 상하방향 운동이 일어나고 몸체(40)는 기울기 움직임을 가지는 것을 포함함을 특징으로 하는
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제1항에 있어서, 상기 상위 제어부(120)는 이동로봇(100)의 진행방향과 몸체(40)의 기울기에 대한 명령을 주행 제어부(130)에 전달하고, 상기 주행 제어부(130)는 각 다리 구동부(30)에 해당하는 회전각을 각 다리 제어부(142)에 전달하여 다리 제어부(142)가 추종하게 되는 것으로 상기 다리 제어부(142)에 의해 제1모터(34)는 주행 제어부(130)가 설정한 회전각을 추종하며 왕복운동을 하고, 이에 맞춰 제2모터(36)는 제1모터(34)와 동일한 경로로 전달된 제2모터(36)의 회전각을 추종함으로서 해당 수동바퀴(10)가 지면에 대해 가지는 진행 방향이 변하게 되는 것을 포함함을 특징으로 하는 다수의 하이브리드 형태의 다리를 갖는 이동로봇
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제3항에 있어서, 상기 다리 구동부(30)의 제1모터(34)가 가지는 왕복운동에 의해 발생된 4절링크(33)의 몸체(40) 내 외측 방향의 왕복운동은 각각의 수동바퀴(10)를 몸체(40) 안팎으로 왕복운동시키고, 이에 맞춰 각 수동바퀴(10)의 제2모터(36)를 통해 진행방향을 변화시키면 이동로봇(100)의 몸체(40)가 목표 방향으로 이동하게 되는 것으로 각 다리 구동부(30)의 제1모터(34)의 회전각을 동일하게 조작하면 몸체(40)의 기울어짐 없이 몸체(40)는 상하운동만을 가지며 목표방향으로 이동하고, 상기 각 다리 구동부(30)의 제1모터(34)의 회전각과 왕복운동 주기를 조절함에 따라 몸체(40) 상부 기울기는 변화되면서 목표방향으로 이동하는 것을 포함함을 특징으로 하는 다수의 하이브리드 형태의 다리를 갖는 이동로봇
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하나의 마이크로컨트롤러(200)가 각각의 다리 구동부(30)의 제1모터(34)와 제2모터(36)를 제어하고, 상기 각각의 다리 구동부(30)는 주행제어부(130)에 의해 다시 제어되며, 상위 제어부(120)에 의해 전달된 이동 명령은 주행제어부(130)로 전달되고, 상기 주행제어부(130)는 다리 구동부(30)를 제어는 것을 특징으로 하는 다수의 하이브리드 형태의 다리를 갖는 이동로봇 제어 방법
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