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안정적인 이족 보행을 위한 수직 방향과 로봇 정면, 측면 방향의 허리 중심과 발의 움직임 생성 방법
- 기술번호 : KST2015115698
- 담당센터 : 대전기술혁신센터
- 전화번호 : 042-610-2279
| 요약 | 본 발명은 안정적인 이족 보행을 위한 수직 방향과 로봇 정면, 측면 방향의 허리 중심과 발의 움직임 생성 방법에 관한 것으로, 중앙 패턴 생성기를 이용하여 이족 보행 로봇의 허리 중심과 발의 궤적을 도출하고, 이족 보행 로봇의 양발지지 구간의 시간을 도출하여 양발지지 구간의 사간을 조절하는 (a) 단계;를 포함한다.상기와 같은 본 발명에 따르면, 양발지지 구간이 증가하여, 한발지지 구간에서 발생하는 로봇의 흔들림을 상쇄시키고 로봇의 무게중심이 다음 지지발로 더 가까이 이동시킴으로써, 보행시 로봇의 흔들림이 감소하여 이족 보행 로봇이 안정적으로 걷도록 하는 효과가 있다. |
|---|---|
| Int. CL | B25J 5/00 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01) |
| CPC | B62D 57/032(2013.01) B62D 57/032(2013.01) B62D 57/032(2013.01) B62D 57/032(2013.01) |
| 출원번호/일자 | 1020110133736 (2011.12.13) |
| 출원인 | 한국과학기술원 |
| 등록번호/일자 | 10-1317761-0000 (2013.10.02) |
| 공개번호/일자 | 10-2013-0066948 (2013.06.21) 문서열기 |
| 공고번호/일자 | (20131011) 문서열기 |
| 국제출원번호/일자 | |
| 국제공개번호/일자 | |
| 우선권정보 | |
| 법적상태 | 소멸 |
| 심사진행상태 | 수리 |
| 심판사항 | |
| 구분 | 신규 |
| 원출원번호/일자 | |
| 관련 출원번호 | |
| 심사청구여부/일자 | Y (2011.12.13) |
| 심사청구항수 | 4 |
출원인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 한국과학기술원 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
발명자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 김종환 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
| 2 | 박창수 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
| 3 | 홍영대 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
대리인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 이은철 | 대한민국 | 서울특별시 송파구 법원로**길 **, A동 *층 ***호 (문정동, H비지니스파크)(*T국제특허법률사무소) |
최종권리자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 한국과학기술원 | 대전광역시 유성구 |
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application |
2011.12.13 | 수리 (Accepted) | 1-1-2011-0989640-46 |
| 2 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2013.02.01 | 수리 (Accepted) | 4-1-2013-5019983-17 |
| 3 | 선행기술조사의뢰서 Request for Prior Art Search |
2013.03.25 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 4 | 선행기술조사보고서 Report of Prior Art Search |
2013.05.08 | 수리 (Accepted) | 9-1-2013-0033442-24 |
| 5 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2013.05.20 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2013-0343702-21 |
| 6 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2013.07.12 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2013-0630202-12 |
| 7 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2013.07.12 | 수리 (Accepted) | 1-1-2013-0630201-77 |
| 8 | 등록결정서 Decision to grant |
2013.07.24 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2013-0509966-16 |
| 9 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5157968-69 |
| 10 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5158129-58 |
| 11 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5157993-01 |
| 12 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2019.04.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5081392-49 |
| 13 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2020.05.15 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5108396-12 |
| 14 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2020.06.12 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5131486-63 |
| 번호 | 청구항 |
|---|---|
| 1 |
1 안정적인 이족 보행을 위한 수직 방향과 로봇 정면, 측면 방향의 허리 중심과 발의 움직임 생성 방법에 있어서,(a) 중앙 패턴 생성기를 이용하여 이족 보행 로봇의 허리 중심과 발의 궤적을 도출하고, 상기 이족 보행 로봇의 양발지지 구간의 시간을 도출하여 양발지지 구간의 시간을 조절하는 단계;를 포함하되,상기 (a) 단계는, 허리중심과 발의 움직임 생성을 위한 중앙 패턴 생성기의 진화 알고리즘에 의해 최적화를 통해 센서 피드백의 값을 도출하고,상기 중앙 패턴 생성기는, 진화 최적화를 위한 목적함수를 [수학식 4]에 의해 도출하는 것을 특징으로 하는 안정적인 이족 보행을 위한 수직 방향과 로봇 정면, 측면 방향의 허리 중심과 발의 움직임 생성 방법 |
| 2 |
2 제 1 항에 있어서,상기 이족 보행 로봇의 허리 중심과 발의 궤적 도출은,상기 중앙 패턴 생성기를 이용하여 [수학식 2]를 통해 도출되는 것을 특징으로 하는 안정적인 이족 보행을 위한 수직 방향과 로봇 정면, 측면 방향의 허리 중심과 발의 움직임 생성 방법 |
| 3 |
3 제 1 항에 있어서,상기 (a) 단계 이후,(b) 중앙 패턴 생성기의 센서 피드백을 통해 상기 이족 보행 로봇의 보행 시 생기는 왜란을 보상하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 안정적인 이족 보행을 위한 수직 방향과 로봇 정면, 측면 방향의 허리 중심과 발의 움직임 생성 방법 |
| 4 |
4 제 3 항에 있어서,상기 (b) 단계의 외란 보상은,[수학식 3]에 의한 중앙 패턴 생성기의 센서 피드백을 통해 보상되는 것을 특징으로 하는 안정적인 이족 보행을 위한 수직 방향과 로봇 정면, 측면 방향의 허리 중심과 발의 움직임 생성 방법 |
| 5 |
5 삭제 |
| 6 |
6 삭제 |
| 지정국 정보가 없습니다 |
|---|
| 패밀리정보가 없습니다 |
|---|
| 순번 | 연구부처 | 주관기관 | 연구사업 | 연구과제 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 교육과학기술부 | KAIST | 기초연구사업: 중견연구자지원사업 | 시선제어, 자세 학습 및 발걸음 계획을 이용한 휴머노이드 로봇의 강인한 통합 항법 기술 연구 |
- 본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
- 데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
- 법적증빙자료로 활용하시거나 더 자세한 정보를 보시려면 등록원부를 발급받아 사용하시기 바랍니다.
| 특허 등록번호 | 10-1317761-0000 |
|---|
권리란
| 표시번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
출원 연월일 : 20111213 출원 번호 : 1020110133736 공고 연월일 : 20131011 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20130724 청구범위의 항수 : 4 유별 : B25J 9/16 발명의 명칭 : 안정적인 이족 보행을 위한 수직 방향과 로봇 정면, 측면 방향의 허리 중심과 발의 움직임 생성 방법 존속기간(예정)만료일 : 20171003 |
특허권자란
| 순위번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
(권리자) 한국과학기술원 대전광역시 유성구... |
등록료란
| 제 1 - 3 년분 | 금 액 | 100,500 원 | 2013년 10월 04일 | 납입 |
| 제 4 년분 | 금 액 | 89,600 원 | 2016년 10월 04일 | 납입 |
- 본 '원본보기 서비스'는 참고용이므로, 일부 오류 및 누락이 발생할 수 있습니다.
- 정확한 서류를 확인하시려면 해당 웹사이트에서 조회하시기 바랍니다. (특허로 바로가기: http://www.patent.go.kr)
- 해당 서비스는 점검으로 인해 매주 일요일 00:00 ~ 02:00까지 이용이 중단됩니다.
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 | 2011.12.13 | 수리 (Accepted) | 1-1-2011-0989640-46 |
| 2 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2013.02.01 | 수리 (Accepted) | 4-1-2013-5019983-17 |
| 3 | 선행기술조사의뢰서 | 2013.03.25 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 4 | 선행기술조사보고서 | 2013.05.08 | 수리 (Accepted) | 9-1-2013-0033442-24 |
| 5 | 의견제출통지서 | 2013.05.20 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2013-0343702-21 |
| 6 | [명세서등 보정]보정서 | 2013.07.12 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2013-0630202-12 |
| 7 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2013.07.12 | 수리 (Accepted) | 1-1-2013-0630201-77 |
| 8 | 등록결정서 | 2013.07.24 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2013-0509966-16 |
| 9 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5157968-69 |
| 10 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5158129-58 |
| 11 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5157993-01 |
| 12 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2019.04.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5081392-49 |
| 13 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2020.05.15 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5108396-12 |
| 14 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2020.06.12 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5131486-63 |
| 기술정보가 없습니다 |
|---|
| 과제고유번호 | 1345148414 |
|---|---|
| 세부과제번호 | 2009-0080432 |
| 연구과제명 | 시선 제어, 자세 학습 및 발걸음 계획을 이용한 휴머노이드 로봇의 강인한통합 항법 기술 연구 |
| 성과구분 | 등록 |
| 부처명 | 교육과학기술부 |
| 연구관리전문기관명 | 한국연구재단 |
| 연구주관기관명 | 한국과학기술원 |
| 성과제출연도 | 2011 |
| 연구기간 | 200905~201402 |
| 기여율 | 1 |
| 연구개발단계명 | 응용연구 |
| 6T분류명 | 기타 |
| 과제고유번호 | 1345148414 |
|---|---|
| 세부과제번호 | 2009-0080432 |
| 연구과제명 | 시선 제어, 자세 학습 및 발걸음 계획을 이용한 휴머노이드 로봇의 강인한통합 항법 기술 연구 |
| 성과구분 | 출원 |
| 부처명 | 교육과학기술부 |
| 연구관리전문기관명 | 한국연구재단 |
| 연구주관기관명 | 한국과학기술원 |
| 성과제출연도 | 2011 |
| 연구기간 | 200905~201402 |
| 기여율 | 0.5 |
| 연구개발단계명 | 응용연구 |
| 6T분류명 | 기타 |
| 과제고유번호 | 1415115198 |
|---|---|
| 세부과제번호 | C1080-1101-0001 |
| 연구과제명 | KAIST-ICU 통합지원(ICC 교육여건 개선) |
| 성과구분 | 출원 |
| 부처명 | 지식경제부 |
| 연구관리전문기관명 | 정보통신산업진흥원 |
| 연구주관기관명 | 한국과학기술원 |
| 성과제출연도 | 2011 |
| 연구기간 | 200903~201112 |
| 기여율 | 0.5 |
| 연구개발단계명 | 기타 |
| 6T분류명 | 기타 |
특허성과
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|---|---|---|
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