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수족관 내의 로봇 물고기 위치 탐지 방법 및 장치

  • 기술번호 : KST2015114342
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명에 따른 로봇 물고기 수족관 시스템은 각각의 로봇 물고기들마다 고유한 패턴으로 부착된 마커를 촬영하는 카메라와, 카메라에 의해 촬영된 영상 내의 마커의 이미지로부터 그 마커가 부착된 로봇 물고기의 위치 및 자세를 판정하고 로봇 물고기의 다음 위치 및 자세에 관한 동작 명령을 생성하는 제어부 및 동작 명령을 로봇 물고기에 송신하는 송신기를 포함할 수 있다.
Int. CL G05D 1/00 (2006.01) B25J 13/00 (2006.01) A01K 63/00 (2006.01)
CPC B25J 19/022(2013.01) B25J 19/022(2013.01) B25J 19/022(2013.01) B25J 19/022(2013.01) B25J 19/022(2013.01)
출원번호/일자 1020100041352 (2010.05.03)
출원인 한국과학기술원
등록번호/일자 10-1262181-0000 (2013.05.02)
공개번호/일자 10-2011-0121863 (2011.11.09) 문서열기
공고번호/일자 (20130514) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2010.05.03)
심사청구항수 10

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 명현 대한민국 대전광역시 유성구
2 이동화 대한민국 대구광역시 달서구
3 김동훈 대한민국 경상남도 창원시 의창구
4 김건엽 대한민국 서울특별시 양천구
5 정종대 대한민국 서울특별시 성동구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 다해 대한민국 서울특별시 강남구 삼성로***, *층(삼성동,고운빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2010.05.03 수리 (Accepted) 1-1-2010-0285415-22
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2010.11.02 수리 (Accepted) 1-1-2010-0713327-86
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2012.01.12 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2012.02.17 수리 (Accepted) 9-1-2012-0011620-16
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.03.15 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0152320-24
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.04.05 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0272974-08
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.04.05 수리 (Accepted) 1-1-2012-0272973-52
8 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal		 2012.07.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0416266-71
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.07.25 수리 (Accepted) 1-1-2012-0594402-78
10 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.07.25 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2012-0594403-13
11 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.01.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0049073-92
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.02.01 수리 (Accepted) 4-1-2013-5019983-17
13 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.03.25 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0254090-75
14 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.03.25 수리 (Accepted) 1-1-2013-0254088-83
15 등록결정서
Decision to grant		 2013.04.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0295618-23
16 [일부 청구항 포기]취하(포기)서
[Abandonment of Partial Claims] Request for Withdrawal (Abandonment)		 2013.05.02 수리 (Accepted) 2-1-2013-0231184-64
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157968-69
18 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5158129-58
19 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157993-01
20 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5081392-49
21 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2020-5108396-12
22 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5131486-63
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
각각의 로봇 물고기들마다 고유한 패턴으로 부착되며, 적외선 발광체인 마커를 촬영하는 카메라;상기 카메라에 의해 촬영된 영상 내의 마커의 이미지로부터 그 마커가 부착된 로봇 물고기의 위치 및 자세를 판정하고, 상기 로봇 물고기의 다음 위치 및 자세에 관한 동작 명령을 생성하는 제어부; 및상기 동작 명령을 상기 로봇 물고기에 송신하는 송신기를 포함하며, 상기 제어부는 상기 마커의 촬영을 위해 적외선 발광체로 구현된 상기 마커를 발광시키는 발광 명령을 생성하고,상기 송신기는 상기 발광 명령을 상기 로봇 물고기에 송신하며,상기 카메라는 상기 발광 명령에 따라 발광하는 상기 마커를 적외선 촬영하도록 동작하고, 상기 카메라에 의해 촬영된 영상은 적어도 두 대의 카메라에 의한 스테레오 영상인 것을 특징으로 하는 로봇 물고기 수족관 시스템
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청구항 1에 있어서, 상기 제어부는 상기 스테레오 영상에 기초하여 로봇 물고기의 3차원 좌표와, 요(yaw), 피치(pitch), 롤(roll)과 같은 자세, 방향, 속도를 판정하는 것을 특징으로 하는 로봇 물고기 수족관 시스템
8 8
청구항 8은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다
9 9
청구항 9은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다
10 10
청구항 10은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다
11 11
수조;고유한 패턴의 적외선 발광 마커를 부착한 로봇 물고기;상기 수조의 상부에서 수면을 향하도록 배치되고, 상기 로봇 물고기의 적외선 발광 마커에 의한 발광을 촬영하는 카메라;상기 카메라에 의해 촬영된 영상 내의 적외선 발광 마커의 이미지로부터 그 적외선 발광 마커가 부착된 로봇 물고기의 위치 및 자세를 판정하고, 상기 로봇 물고기의 다음 위치 및 자세에 관한 동작 명령을 생성하는 제어부; 및상기 동작 명령을 상기 로봇 물고기에 송신하는 송신기를 포함하고, 상기 카메라에 의해 촬영된 영상은 적어도 두 대의 카메라에 의한 스테레오 영상인 로봇 물고기 수족관 시스템
12 12
청구항 11에 있어서, 상기 제어부는 상기 적외선 발광 마커의 촬영을 위해 상기 적외선 발광 마커를 발광시키는 발광 명령을 생성하고,상기 송신기는 상기 발광 명령을 상기 로봇 물고기에 송신하며,상기 카메라는 상기 발광 명령에 따라 발광하는 상기 적외선 발광 마커를 적외선 촬영하도록 동작하는 것을 특징으로 하는 로봇 물고기 수족관 시스템
13 13
수조;고유한 패턴의 적외선 반사 마커를 부착한 로봇 물고기;상기 적외선 반사 마커에 적외선 조명광을 조사하는 적외선 조명;상기 수조의 상부에서 수면을 향하도록 배치되고, 상기 로봇 물고기의 적외선 반사 마커에 의해 반사되는 적외선 반사광을 촬영하는 카메라;상기 카메라에 의해 촬영된 영상 내의 적외선 반사 마커의 이미지로부터 그 적외선 반사 마커가 부착된 로봇 물고기의 위치 및 자세를 판정하고, 상기 로봇 물고기의 다음 위치 및 자세에 관한 동작 명령을 생성하는 제어부; 및상기 동작 명령을 상기 로봇 물고기에 송신하는 송신기를 포함하고, 상기 카메라에 의해 촬영된 영상은 적어도 두 대의 카메라에 의한 스테레오 영상인 로봇 물고기 수족관 시스템
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각각의 로봇 물고기들마다 고유한 패턴으로 부착되며, 적외선 발광체인 마커를 적어도 두 대의 카메라들로 촬영하여 스테레오 영상을 획득하는 단계;제어부가 상기 카메라들에 의해 촬영된 스테레오 영상 내의 마커의 이미지로부터 그 마커가 부착된 로봇 물고기의 위치 및 자세를 판정하는 단계;상기 제어부가 상기 로봇 물고기의 다음 위치 및 자세에 관한 동작 명령을 생성하는 단계; 및상기 제어부로부터 상기 동작 명령을 상기 로봇 물고기에 송신하는 단계를 포함하며, 상기 마커를 적어도 두 대의 카메라들로 촬영하는 단계는,상기 제어부가 상기 마커의 촬영을 위해 적외선 발광체로 구현된 상기 마커를 발광시키는 발광 명령을 생성하는 단계;상기 제어부로부터 상기 발광 명령을 상기 로봇 물고기에 송신하는 단계; 및상기 발광 명령에 따라 발광하는 상기 마커를 적외선 촬영하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 물고기 수족관 제어 방법
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19 19
각각의 로봇 물고기들마다 고유한 패턴으로 부착되며, 광학적 반사체인 마커를 적어도 두 대의 카메라들로 촬영하여 스테레오 영상을 획득하는 단계;제어부가 상기 카메라들에 의해 촬영된 스테레오 영상 내의 마커의 이미지로부터 그 마커가 부착된 로봇 물고기의 위치 및 자세를 판정하는 단계;상기 제어부가 상기 로봇 물고기의 다음 위치 및 자세에 관한 동작 명령을 생성하는 단계; 및상기 제어부로부터 상기 동작 명령을 상기 로봇 물고기에 송신하는 단계를 포함하며, 상기 마커를 적어도 두 대의 카메라들로 촬영하여 스테레오 영상을 획득하는 단계는,적외선 조명광을 상기 마커에 조사하는 단계; 및상기 적외선 조명광을 반사하는 상기 마커를 촬영하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 물고기 수족관 제어 방법
20 20
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지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 KAIST 스타기업 첨단기술상용화 지원사업 아쿠아리움용 지능형 로봇물고기 개발