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자율 시스템의 자기 인식 방법

  • 기술번호 : KST2015115521
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 자율 시스템의 자기 인식 방법에 관한 것으로, 상기 방법은 광학 흐름 형태의 시각 입력을 획득하는 입력 단계; 상기 광학 흐름에서 속도 벡터를 추출하고, 시스템 몸체의 움직임을 예측하는 벡터 추출 및 예측단계; 상기 예측에 지속적으로 매칭되는 속도 벡터를 가지는 로컬 피처들을 선별하여 로컬 피처 집합을 추출하는 예측 단계; 및 상기 로컬 피처 집합에 대해 그래프 컷 알고리즘을 적용하여, 몸체를 최종 추출하는 세그먼트 단계를 포함할 수 있다.
Int. CL G05D 1/00 (2006.01) G05D 3/00 (2006.01)
CPC G05D 1/0214(2013.01) G05D 1/0214(2013.01) G05D 1/0214(2013.01) G05D 1/0214(2013.01)
출원번호/일자 1020110115430 (2011.11.07)
출원인 한국과학기술원
등록번호/일자 10-1261797-0000 (2013.04.30)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20130507) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2011.11.07)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김대식 대한민국 대전 유성구
2 임재현 대한민국 경기도 성남시 분당구
3 유재헌 대한민국 경기 용인시 김

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김강욱 대한민국 전북 전주시 덕진구 틀못*길**, 은빛빌딩 ***호(장동)(특허법인다해(전라도분사무소))

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2011.11.07 수리 (Accepted) 1-1-2011-0877669-10
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.02.01 수리 (Accepted) 4-1-2013-5019983-17
3 등록결정서
Decision to grant		 2013.04.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0287860-23
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157968-69
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5158129-58
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157993-01
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5081392-49
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2020-5108396-12
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5131486-63
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번호 청구항
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광학 흐름 형태의 시각 입력을 획득하는 입력 단계;상기 광학 흐름에서 속도 벡터를 추출하고, 시스템 몸체의 움직임을 예측하는 벡터 추출 및 예측단계;상기 예측에 지속적으로 매칭되는 속도 벡터를 가지는 로컬 피처들을 선별하여 로컬 피처 집합을 추출하는 예측 단계; 및 상기 로컬 피처 집합에 대해 그래프 컷 알고리즘을 적용하여, 몸체를 최종 추출하는 세그먼트 단계를 포함하는 자율 시스템의 자기 인식 방법
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제1항에 있어서, 상기 광학 흐름은 으로 표현되며, 상기 (i=1,
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제2항에 있어서, 상기 로컬 피처 집합은 , 으로 표현되며, Pt는 예측치, 는 몸체 관절 위치를, 상기 (i=1,
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제1항에 있어서, 상기 벡터 추출 및 예측 단계는 비디오 스트림의 각각의 프레임에서 로컬 피처를 추출하는 단계;시간 t의 로컬 피처와 시간 t-1의 로컬 피처를 서로 매칭시켜, 로컬 피처 움직임 변위를 나타내는 벡터들을 추출하는 단계; 및 상기 벡터들와, 상기 벡터들 각각에 대응되는 로봇 관절의 자유 각도 정보를 이용하여 몸체 움직임 예측 값을 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 시스템의 자기 인식 방법
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제1항에 있어서, 상기 그래프 컷 알고리즘은 예측을 통해 추출된 피처(feature)를 ‘팔’로 라벨링하는 최소컷/최대흐름(Min-Cut/Max-Flow) 알고리즘으로 구현될 수 있는 것을 특징으로 하는 자율 시스템의 자기 인식 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.