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듀얼 모드 줄꼬임 액츄에이터

  • 기술번호 : KST2015115329
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명에 의한 듀얼 모드 줄꼬임 액츄에이터는, 회전하는 출력축을 포함하는 구동 수단과, 상기 구동 수단의 출력축에 장착되어 출력축의 회전에 따라 회전하며 샤프트를 포함하는 제1 커플러와, 상기 샤프트가 헛돌도록 연결되는 샤프트 수용부와, 적어도 두 개의 줄 수용부를 포함하는 제2 커플러와, 상기 제2 커플러를 소정의 범위에서 회전 제한하고 상기 소정의 범위 이외에서 회전 가능하게 하는 회전 제한 부재와, 이동자와, 일단부가 상기 제1 커플러의 회전력을 전달받는 위치에 부착되고, 상기 제2 커플러의 줄 수용부를 지나도록 연장하여 상기 이동자에 타단부가 고정되는 적어도 두 개의 줄을 포함한다.
Int. CL B25J 19/00 (2006.01) B25J 15/08 (2006.01) B25J 17/00 (2006.01)
CPC B25J 19/06(2013.01) B25J 19/06(2013.01) B25J 19/06(2013.01) B25J 19/06(2013.01) B25J 19/06(2013.01) B25J 19/06(2013.01) B25J 19/06(2013.01) B25J 19/06(2013.01) B25J 19/06(2013.01)
출원번호/일자 1020110030664 (2011.04.04)
출원인 한국과학기술원
등록번호/일자 10-1261986-0000 (2013.05.02)
공개번호/일자 10-2012-0113006 (2012.10.12) 문서열기
공고번호/일자 (20130508) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2011.04.04)
심사청구항수 14

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김경수 대한민국 대전광역시 유성구
2 김수현 대한민국 대전광역시 유성구
3 신영준 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 백도현 대한민국 서울특별시 양천구 목동동로 ***, ****호 (목동, 현대**타워)(태울특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대전광역시 유성구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2011.04.04 수리 (Accepted) 1-1-2011-0243197-24
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.10.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0627880-88
3 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2012.12.24 수리 (Accepted) 1-1-2012-1071003-10
4 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.01.22 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0060503-91
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.01.22 수리 (Accepted) 1-1-2013-0060497-04
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.02.01 수리 (Accepted) 4-1-2013-5019983-17
7 등록결정서
Decision to grant		 2013.04.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0291834-96
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157993-01
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157968-69
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5158129-58
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5081392-49
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2020-5108396-12
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5131486-63
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
회전하는 출력축을 포함하는 구동 수단과,상기 구동 수단의 출력축에 장착되어 출력축의 회전에 따라 회전하며 샤프트를 포함하는 제1 커플러와,상기 샤프트가 헛돌도록 연결되는 샤프트 수용부와, 적어도 두 개의 줄 수용부를 포함하는 제2 커플러와,상기 제2 커플러를 소정의 범위에서 회전 제한하고 상기 소정의 범위 이외에서 회전 가능하게 하는 회전 제한 부재와,이동자와,일단부가 상기 제1 커플러의 회전력을 전달받는 위치에 부착되고, 상기 제2 커플러의 줄 수용부를 지나도록 연장하여 상기 이동자에 타단부가 고정되는 적어도 두 개의 줄을 포함하는,듀얼 모드 줄꼬임 액츄에이터
2 2
청구항 1에 있어서,상기 적어도 두 개의 줄은 상기 제1 커플러와 상기 제2 커플러 사이에서 상기 샤프트의 표면을 따라 서로에 대해 평행하게 정렬되어 있는,듀얼 모드 줄꼬임 액츄에이터
3 3
청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,상기 제1 커플러와 상기 제2 커플러의 회전축은 상기 샤프트이며,상기 적어도 두 개의 줄 수용부는 상기 샤프트 수용부의 방사 방향 외측에 배치되는,듀얼 모드 줄꼬임 액츄에이터
4 4
청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,상기 회전 제한 부재는 상기 제2 커플러의 외측에 접촉하는 브레이크 슈(brake shoe)와 상기 브레이크 슈에 탄성력을 제공하는 탄성 부재를 포함하는 마찰 부재인,듀얼 모드 줄꼬임 액츄에이터
5 5
청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,상기 회전 제한 부재는 전자기 클러치인,듀얼 모드 줄꼬임 액츄에이터
6 6
액츄에이터와,제1 링크와,상기 제1 링크와 적어도 한 개의 조인트에 의해서 회전 가능하게 연결되며 상기 액츄에이터에 의해 제어되는 피제어 링크를 포함하는 로봇 손에 있어서,상기 액츄에이터는,회전하는 출력축을 포함하는 구동 수단과,상기 구동 수단의 출력축에 장착되어 출력축의 회전에 따라 회전하며 샤프트를 포함하는 제1 커플러와,상기 샤프트가 연결되는 샤프트 수용부와, 적어도 두 개의 줄 수용부를 포함하는 제2 커플러와,상기 제2 커플러를 소정의 범위에서 회전 제한하고 상기 소정의 범위 이외에서는 회전 가능하게 하는 회전 제한 부재를 포함하며,상기 로봇 손은, 일단부가 상기 제1 커플러의 회전력을 전달받도록 부착되고, 상기 제2 커플러의 줄 수용부를 지나도록 연장하여 상기 피제어 링크에 타단부가 고정되는 적어도 두 개의 줄을 포함하는,듀얼 모드 줄꼬임 제어 로봇 손
7 7
청구항 6에 있어서,상기 적어도 두 개의 줄의 위치를 유지시키며 적어도 두 개의 줄의 꼬임을 방해하지 않도록 배치되는 줄 위치부를 더 포함하는,듀얼 모드 줄꼬임 제어 로봇 손
8 8
회전하는 출력축을 포함하는 구동 수단과,상기 구동 수단의 출력축에 장착되어 출력축의 회전에 따라 회전하며 제1 샤프트를 포함하는 제1 커플러와,상기 제1 샤프트가 연결되는 제1 샤프트 수용부와, 적어도 두 개의 제1 줄 수용부와, 제2 샤프트를 포함하는 제2 커플러와,상기 제2 샤프트가 연결되는 제2 샤프트 수용부와, 적어도 두 개의 제2 줄 수용부를 포함하는 제3 커플러와,상기 제2 커플러에 대해 소정의 제1 범위에서 회전을 제한하고 상기 소정의 제1 범위 이외에서는 회전이 가능하게 하는 제1 회전 제한 부재와,상기 제3 커플러에 대해 소정의 제2 범위에서 회전을 제한하고 상기 소정의 제2 범위 이외에서는 회전이 가능하게 하는 제2 회전 제한 부재와,이동자와,일단부가 상기 제1 커플러의 회전력을 전달받는 위치에 부착되고, 상기 제1 줄 수용부와 제2 줄 수용부를 지나도록 연장하여 상기 이동자에 타단부가 고정되는 적어도 두 개의 줄을 포함하는,듀얼 모드 다단 줄꼬임 액츄에이터
9 9
청구항 8에 있어서,상기 제2 커플러가 복수 개 제공되는,듀얼 모드 다단 줄꼬임 액츄에이터
10 10
청구항 8 또는 청구항 9에 있어서,상기 제1 줄 수용부와 상기 제2 줄 수용부는 동축으로 형성되는 관통공인,듀얼 모드 다단 줄꼬임 액츄에이터
11 11
청구항 9에 있어서,상기 복수 개의 제2 샤프트의 지름이 서로 상이한,듀얼 모드 다단 줄꼬임 액츄에이터
12 12
청구항 8 또는 청구항 9에 있어서,상기 제1 회전 제한 부재와 상기 제2 회전 제한 부재는 마찰 부재 또는 전자기 클러치인,듀얼 모드 다단 줄꼬임 액츄에이터
13 13
청구항 8 또는 청구항 9에 있어서,상기 제1 샤프트와 상기 제2 샤프트는 동축으로 제공되는,듀얼 모드 다단 줄꼬임 액츄에이터
14 14
청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,상기 샤프트 수용부와 적어도 두 개의 줄 수용부는 일체로 형성되며,상기 샤프트의 방사 방향 외측에 상기 적어도 두 개의 줄이 배치되는,듀얼 모드 줄꼬임 액츄에이터
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부 한국과학기술원 전략기술인력양성사업 특수목적용 고기능성 매니퓰레이션 시스템 인력양성사업