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거리측정 센서에서 발사하는 광원과 측정 물체 간 입사각 크기로 인해 발생하는 측정거리 오차를 통계적으로 미리 산출하는 단계; 상기 거리측정 센서에서 측정 물체까지의 거리를 측정하는 단계; 상기 거리측정 센서의 팬-틸트(pan-tilt) 움직임을 통해 상기 측정 물체의 소정 영역 내의 좌표들에 대한 거리를 산출하는 단계; 상기 측정 물체의 소정 영역의 좌표들에 대해 측정된 거리값을 통합하여, 측정 물체 표면의 면 벡터를 산출하는 단계; 상기 거리측정 센서의 광원과 상기 측정 물체가 만나는 입사각을 계산하는 단계; 및 상기 입사각에 따른 보정거리 오차를 산출하여 상기 거리측정 센서의 측정값을 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 거리측정 센서의 입사각 영향에 따른 오차 보정방법
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제1항에 있어서, 상기 측정거리 오차를 통계적으로 미리 산출하는 단계는,상기 거리측정 센서의 입사각에 따른 거리오차의 평균값과 표준오차를 통계화하여, 보정 거리오차를 실험데이터의 테이블(table) 형식 또는 커브 피팅(curve fitting) 형식을 통한 통계적 함수로 미리 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 거리측정 센서의 입사각 영향에 따른 오차 보정방법
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제1항에 있어서, 상기 거리측정 센서의 광원과 측정 물체가 만나는 입사각을 계산하는 단계는, 거리측정 센서에서 광원을 발사하는 벡터값 PS와, 면 벡터 PT를 이용하여, 하기 수학식 2와 같이 입사각을 계산하는 것을 특징으로 하는, 거리측정 센서의 입사각 영향에 따른 오차 보정방법:[수학식 2]여기서, (·) 연산자는 두 벡터 간의 내적을 의미한다
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제1항에 있어서, 상기 거리측정 센서의 측정값을 보정하는 단계는, 상기 측정 물체와 광원이 이루는 입사각에 따른 보정거리 오차를 산출하고, 상기 거리측정 센서의 측정값에서 상기 보정거리 오차를 차분하여, 상기 측정 물체에 대한 보정된 거리값을 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 거리측정 센서의 입사각 영향에 따른 오차 보정방법
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