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인공 표식, 이를 구비하는 이동 로봇 시스템 및 이의 제어 방법

  • 기술번호 : KST2015131574
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은, 2차원 평면 좌표계 내 절대 좌표 정보를 이동 로봇에게 알려주는 인공 표식으로서, 상기 인공 표식의 기준점을 나타내는 기준 패턴과, 상기 기준 패턴에 인접하게 배치되고 이동 로봇의 주변 환경 정보를 제공하는 환경 패턴과, 상기 환경 패턴을 사이에 두고 상기 기준 패턴의 반대편에 배치되고 2차원 평면 좌표계 내 위치 정보를 포함하는 좌표 정보 패턴을 구비하는 것을 특징으로 하는 인공 표식과, 이와 이동 로봇을 포함하는 이동 로봇 시스템 및 이의 제어 방법을 제공한다.
Int. CL B25J 5/00 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01)
CPC B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01)
출원번호/일자 1020080082972 (2008.08.25)
출원인 고려대학교 산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2010-0024217 (2010.03.05) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 거절
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2008.08.25)
심사청구항수 9

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 도낙주 대한민국 서울 성북구
2 이승규 대한민국 인천 서구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 홍동우 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로 ***, * 층 (역삼동, 혜천빌딩)(지혜안국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2008.08.25 수리 (Accepted) 1-1-2008-0603917-53
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2009.06.09 수리 (Accepted) 4-1-2009-5111177-32
3 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)
2009.12.01 수리 (Accepted) 1-1-2009-0742369-48
4 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2009.12.07 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2010.01.15 수리 (Accepted) 9-1-2010-0004140-68
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2010.08.12 수리 (Accepted) 4-1-2010-5149278-93
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2010.09.01 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0386021-85
8 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2010.11.01 수리 (Accepted) 1-1-2010-0710735-86
9 보정요구서
Request for Amendment
2010.11.03 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2010-0098252-38
10 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2010.11.04 수리 (Accepted) 1-1-2010-0721578-61
11 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2010.12.01 수리 (Accepted) 1-1-2010-0792207-91
12 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2010.12.31 수리 (Accepted) 1-1-2010-0881251-55
13 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2011.02.01 수리 (Accepted) 1-1-2011-0081593-46
14 지정기간연장관련안내서
Notification for Extension of Designated Period
2011.02.07 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2011-0010437-83
15 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2011.02.24 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0136102-21
16 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2011.02.24 수리 (Accepted) 1-1-2011-0136100-30
17 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2011.07.01 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0366937-57
18 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.02.11 수리 (Accepted) 4-1-2014-5018243-16
19 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.04.22 수리 (Accepted) 4-1-2014-5049934-62
20 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.10.10 수리 (Accepted) 4-1-2019-5210941-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
2차원 평면 좌표계 내 절대 좌표 정보를 이동 로봇에게 알려주는 인공 표식으로서, 상기 인공 표식의 기준점을 나타내는 기준 패턴과, 상기 기준 패턴에 인접하게 배치되고 이동 로봇의 주변 환경 정보를 제공하는 환경 패턴과, 상기 환경 패턴을 사이에 두고 상기 기준 패턴의 반대편에 배치되고 2차원 평면 좌표계 내 위치 정보를 포함하는 좌표 정보 패턴을 구비하는 것을 특징으로 하는 인공 표식
2 2
제 1항에 있어서, 상기 좌표 정보 패턴의 위치 정보는 X축 위치 정보와 Y축 위치 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 인공 표식
3 3
제 2항에 있어서, 상기 좌표 정보 패턴은 방위 정보를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 인공 표식
4 4
제 3항에 있어서, 상기 좌표 정보 패턴은 복수 개의 컬러 블록을 구비하는 것을 특징으로 하는 인공 표식
5 5
제 1항에 있어서, 상기 좌표 정보 패턴은: 상기 위치 정보에서의 도로 유형을 제공하는 환경 도로 정보와, 상기 위치 정보 인근에 배치되는 다른 인공 표식과의 거리를 제공하는 인접 표식 거리 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 인공 표식
6 6
제 1항에 있어서, 상기 기준 패턴에는 이동 로봇의 비전 센서에 의한 감지를 가능하게 하는 광원이 더 구비되는 것을 특징으로 하는 인공 표식
7 7
2차원 평면 좌표계 내 절대 좌표 정보를 이동 로봇에게 알려주는 인공 표식으로서, 상기 인공 표식의 기준점을 나타내는 기준 패턴과, 상기 기준 패턴에 인접하게 배치되고 이동 로봇의 주변 환경 정보를 제공하는 환경 패턴과, 상기 환경 패턴을 사이에 두고 상기 기준 패턴의 반대편에 배치되고 2차원 평면 좌표계 내 위치 정보를 포함하는 좌표 정보 패턴을 구비하는 것을 특징으로 하는 인공 표식; 및 상기 기준 패턴, 상기 환경 패턴 및 상기 좌표 정보 패턴을 영상 감지하는 비전 센서와, 상기 비전 센서로부터 감지된 영상 정보를 처리하는 영상 처리부와, 상기 환경 패턴 및 상기 좌표 정보 패턴에 대한 사전 설정 값이 저장된 저장부와, 상기 저장부 및 상기 영상 처리부와 전기적 소통을 이루어 처리된 영상 정보 및 사전 설정 저장값으로부터 2차원 평면 좌표계 상 절대 좌표 정보 및 환경 정보를 판단하는 제어부와, 상기 제어부로부터의 제어 신호에 따라 가동되어 구동력을 제공하는 구동부를 포함하는 이동 로봇;을 포함하는 이동 로봇 시스템
8 8
2차원 평면 좌표계 내 절대 좌표 정보를 이동 로봇에게 알려주는 인공 표식으로서, 상기 인공 표식의 기준점을 나타내는 기준 패턴과, 상기 기준 패턴에 인접하게 배치되고 이동 로봇의 주변 환경 정보를 제공하는 환경 패턴과, 상기 환경 패턴을 사이에 두고 상기 기준 패턴의 반대편에 배치되고 2차원 평면 좌표계 내 위치 정보를 포함하는 좌표 정보 패턴을 구비하는 것을 특징으로 하는 인공 표식; 및 상기 기준 패턴, 상기 환경 패턴 및 상기 좌표 정보 패턴을 영상 감지하는 비전 센서와, 상기 비전 센서로부터 감지된 영상 정보를 처리하는 영상 처리부와, 상기 환경 패턴 및 상기 좌표 정보 패턴에 대한 사전 설정 값이 저장된 저장부와, 상기 저장부 및 상기 영상 처리부와 전기적 소통을 이루어 처리된 영상 정보 및 사전 설정 저장값으로부터 2차원 평면 좌표계 상 절대 좌표 정보 및 환경 정보를 판단하는 제어부와, 상기 제어부로부터의 제어 신호에 따라 가동되어 구동력을 제공하는 구동부를 포함하는 이동 로봇;을 포함하는 이동 로봇 시스템을 제공하는 제공 단계와, 상기 비전 센서에서 영상을 감지하는 감지 단계와, 상기 감지된 영상 정보를 처리하는 영상 정보 처리 단계와, 상기 처리된 영상 정보로부터 상기 기준 패턴, 상기 환경 패턴 및 상기 좌표 정보 패턴을 추출하여 위치 정보 및 방위 정보 및 주변 환경 정보를 추출하는 영상 정보 추출 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 시스템 제어 방법
9 9
제 10항에 있어서, 상기 이동 로봇은 거리 센서를 더 구비하고, 상기 거리 센서로부터 감지되어 산출된 지도 정보는 상기 저장부에 저장되고, 상기 제어부는 상기 지도 정보와 상기 영상 정보 추출 단계에서 얻어진 위치 정보, 방위 정보 및 주변 환경 정보로부터 전체 지도를 작성하는 환경 지도 맵핑 단계를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 시스템 제어 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.