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거리 센서를 이용한 다리 추출 방법, 이를 이용한 이동 로봇의 사람 추종 주행 방법 및 이동 로봇

  • 기술번호 : KST2015132041
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 거리 센서를 이용한 다리 추출 방법, 이를 이용한 이동 로봇의 사람 추종 주행 방법 및 이동 로봇에 관한 것이다. 본 발명에 따른 다리 추출 방법은 (a) 거리 센서에 의해 스캔되는 데이터 포인트들로부터 사람의 다리 영역을 추출하기 위한 기준 레그 데이터가 설정되는 단계와; (b) 상기 거리 센서의 스캔에 의해 복수의 데이터 포인트가 획득되는 단계와; (c) 상기 기준 레그 데이터에 기초하여 상기 복수의 데이터 포인트로부터 사람의 다리 형성에 대한 복수의 레그 데이터 포인트를 추출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 레이저 거리 센서와 같은 단일의 거리 센서를 이용하여 사람의 다리를 추출하고, 이를 이동 로봇에 적용하여 이동 로봇이 사람을 추종하여 주행 가능하게 할 수 있다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01) B25J 5/00 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01)
CPC B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01)
출원번호/일자 1020090134721 (2009.12.30)
출원인 고려대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1014531-0000 (2011.02.07)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20110214) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.12.30)
심사청구항수 20

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 정우진 대한민국 서울 종로구
2 김호연 대한민국 인천 부평구
3 유윤규 대한민국 서울 마포구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인남촌 대한민국 서울특별시 종로구 새문안로*길 **, 도렴빌딩 ***호 (도렴동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2009.12.30 수리 (Accepted) 1-1-2009-0818688-13
2 보정요구서
Request for Amendment		 2010.01.12 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2010-0003637-19
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2010.01.13 수리 (Accepted) 1-1-2010-0020862-25
4 [우선심사신청]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Preferential Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2010.03.09 수리 (Accepted) 1-1-2010-0148800-73
5 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2010.03.19 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
6 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2010.04.05 수리 (Accepted) 9-1-2010-0019881-11
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2010.05.10 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0196408-94
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2010.07.06 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2010-0435691-36
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2010.07.06 수리 (Accepted) 1-1-2010-0435690-91
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2010.08.12 수리 (Accepted) 4-1-2010-5149278-93
11 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2010.09.01 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0386039-06
12 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)		 2010.10.01 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2010-0636506-12
13 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2010.10.01 수리 (Accepted) 1-1-2010-0636501-95
14 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal		 2010.10.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0464425-24
15 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2010.12.20 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2010-0837560-82
16 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2010.12.20 수리 (Accepted) 1-1-2010-0837561-27
17 등록결정서
Decision to Grant Registration		 2011.02.01 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0061527-21
18 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.02.11 수리 (Accepted) 4-1-2014-5018243-16
19 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.04.22 수리 (Accepted) 4-1-2014-5049934-62
20 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.10.10 수리 (Accepted) 4-1-2019-5210941-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
(a) 거리 센서에 의해 스캔되는 데이터 포인트들로부터 사람의 다리 영역을 추출하기 위한 기준 레그 데이터가 설정되는 단계와, (b) 상기 거리 센서의 스캔에 의해 복수의 데이터 포인트가 획득되는 단계와, (c) 상기 기준 레그 데이터에 기초하여 상기 복수의 데이터 포인트로부터 사람의 다리 형상에 대한 복수의 레그 데이터 포인트를 추출하는 단계를 포함하며; 상기 기준 레그 데이터는, 사람의 다리 영역에 해당하는 데이터 포인트들 간의 거리의 합에 대응하는 기준 포인트 외곽 범위와, 사람의 다리 영역에 해당하는 데이터 포인트 중 상기 거리 센서의 스캔 방향으로의 양측 최외곽 데이터 포인트 간의 거리에 대응하는 기준 포인트 폭 범위와, 상기 최외곽 데이터 포인트가 형성하는 직선과 나머지 데이터 포인트 간의 거리 중 가장 긴 거리에 대한 기준 포인트 두께값 중 적어도 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 하나의 거리 센서를 이용한 다리 추출 방법
2 2
삭제
3 3
삭제
4 4
제1항에 있어서, 상기 (c) 단계는, (c1) 인접한 데이터 포인트 간의 거리가 기 설정된 문턱값 이내인 데이터 포인트들로 상기 복수의 데이터 포인트를 그룹화하여 복수의 클러스터 그룹을 생성하는 단계와; (c2) 상기 각 클러스터 그룹에 속하는 데이터 포인트들 간의 거리의 합을 산출하여 상기 기준 포인트 외곽 범위에 속하는지 여부를 판단하는 단계와; (c3) 상기 클러스터 그룹에 속하는 데이터 포인트 중 상기 거리 센서의 스캔 방향으로의 양측 최외곽 데이터 포인트 간의 거리를 산출하여 상기 기준 포인트 폭 범위에 속하는지 여부를 판단하는 단계와; (c4) 상기 클러스터 그룹의 상기 최외곽 데이터 포인트가 형성하는 직선과 나머지 데이터 포인트 간의 거리 중 가장 긴 거리를 산출하여 상기 기준 포인트 두께 범위에 속하는지 여부를 판단하는 단계와; (c5) 상기 (c2) 단계, 상기 (c3) 단계 및 상기 (c4) 단계 중 적어도 어느 하나의 판단 결과에 기초하여 상기 복수의 레그 데이터 포인트를 추출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 거리 센서를 이용한 다리 추출 방법
5 5
제4항에 있어서, 상기 (c) 단계는, (c6) 상기 (c1) 단계의 실행 전에 수행되며, 상기 복수의 데이터 포인트 중 상대적으로 긴 라인 영역을 형성하는 데이터 포인트들을 제거하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 거리 센서를 이용한 다리 추출 방법
6 6
제5항에 있어서, 상기 (c6) 단계에서 상기 긴 라인 영역을 형성하는 데이터 포인트들은 인크리멘탈 기법(Incremental method)이 적용되어 제거되는 것을 특징으로 하는 거리 센서를 이용한 다리 추출 방법
7 7
제4항에 있어서, 상기 (a) 단계는, (a1) 표본용 다리가 상기 거리 센서에 의해 스캔되어 상기 표본용 다리에 대한 복수의 표본 레그 포인트가 추출되는 단계와; (a2) 상기 복수의 표본 레그 포인트에 기초하여 상기 표본용 다리에 대한 표본 레그 데이터를 산출하는 단계와; (a3) 다수의 다른 표본용 다리에 대하여 상기 (a1) 단계 및 상기 (a2) 단계가 순차적으로 수행되어 다수의 표본 레그 데이터가 수집되는 단계와; (a4) 상기 수집된 다수의 표본 레그 데이터에 기초하여 상기 기준 레그 데이터가 생성되어 설정되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 거리 센서를 이용한 다리 추출 방법
8 8
제7항에 있어서, 하나의 상기 표본 레그 데이터는, 상호 인접한 상기 표본 레그 포인트들 간의 거리의 합에 대한 포인트 외곽값과, 상기 복수의 표본 레그 포인트 중 상기 거리 센서의 스캔 방향으로의 양측 최외곽 표본 레그 포인트 간의 거리에 대한 포인트 폭값과, 상기 최외곽 표본 레그 포인트가 형성하는 직선과 나머지 표본 레그 포인트 간의 거리 중 가장 긴 거리에 대한 포인트 두께값 중 적어도 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 하나의 거리 센서를 이용한 다리 추출 방법
9 9
삭제
10 10
제8항에 있어서, 상기 (a4) 단계는, (a41) 상기 포인트 외곽값과 상기 포인트 폭값을 SVDD 기법의 트레인 입력으로 입력하는 단계와, (a42) 상기 포인트 외곽값과 상기 포인트 폭값 각각에 대한 마할라노비스 거리를 상기 SVDD 기법의 트레인 출력으로 생성하는 단계와, (a43) 상기 포인트 외곽값과 상기 포인트 두께값을 상기 SVDD 기법의 트레인 입력으로 입력하는 단계와, (a44) 상기 포인트 외곽값과 상기 포인트 두께값에 각각에 대한 상기 마할라노비스 거리를 상기 SVDD 기법의 트레인 출력으로 생성하는 단계와, (a45) 상기 (a42) 단계 및 상기 (a44) 단계에서 생성된 상기 트레인 출력에 기초하여 상기 기준 포인트 외곽 범위, 상기 기준 포인트 폭 범위 및 상기 기준 포인트 두께 범위를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 하나의 거리 센서를 이용한 다리 추출 방법
11 11
제7항에 있어서, 상기 (a1) 단계는, (a11) 상기 표본용 다리가 위치하는 영역이 상기 거리 센서에 의해 스캔되어 복수의 표본 데이터 포인트가 획득되는 단계와; (a12) 인접한 표본 데이터 포인트 간의 거리가 상기 문턱값 이내인 데이터 포인트들로 상기 복수의 표본 데이터 포인트를 그룹화하여 복수의 표본 클러스터 그룹을 생성하는 단계와; (a13) 상기 복수의 표본 클러스터 그룹 중 상기 표본용 다리에 해당하는 어느 하나에 속하는 표본 데이터 포인트들을 상기 복수의 표본 레그 포인트로 추출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 하나의 거리 센서를 이용한 다리 추출 방법
12 12
이동 로봇의 사람 추종 주행 방법에 있어서, (A) 거리 센서의 스캐닝에 의해 스캔 사이클 단위로 복수의 데이터 포인트가 획득되는 단계와; (B) 상기 스캔 사이클 단위로 상기 복수의 데이터 포인트로부터 제1항, 제4항 내지 제8항, 제10항 및 제11항 중 어느 한 항에 따른 다리 추출 방법에 따라 복수의 레그 데이터 포인트를 추출하는 단계와; (C) 상기 추출된 복수의 레그 데이터 포인트에 기초하여 추종 대상 사람의 다리 영역를 판단하는 단계와; (D) 상기 추종 대상 사람의 다리 영역에 기초하여 상기 이동 로봇의 속도 및 방향 중 적어도 하나가 제어되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 사람 추종 주행 방법
13 13
제12항에 있어서, 상기 (D) 단계는, (D1) 상기 추종 대상 사람에 대한 한 쌍의 다리 영역 사이의 중심점을 산출하는 단계와; (D2) 상기 중심점이 상기 거리 센서의 스캔 영역의 중심 위치에 위치하고, 상기 이동 로봇과 상기 중심점 간의 거리가 기 설정된 추종 간격이 유지되도록 상기 이동 로봇의 속도 및 방향 중 적어도 하나가 제어되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 사람 추종 주행 방법
14 14
제12항에 있어서, 상기 (C) 단계는, (C1) 단위 이동 범위를 설정하는 단계와; (C2) 현재 스캔 사이클 상에서 추출된 상기 복수의 레그 데이터 포인트로부터 쌍을 이루는 한 쌍의 다리 영역으로 구성되는 보행 다리 영역을 추출하는 단계와; (C3) 현재 스캔 사이클 상에서 상기 보행 다리 영역이 복수개로 추출되는 경우, 상기 복수의 보행 다리 영역 중 이전 스캔 사이클 상에서 추종 대상이 된 이전 보행 다리 영역으로부터 상기 단위 이동 범위 내에 속하는 어느 하나를 상기 추종 대상 사람의 다리 영역으로 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 사람 추종 주행 방법
15 15
제14항에 있어서, 상기 단위 이동 범위는, 상기 추종 대상 사람에 대한 한 쌍의 다리 영역 사이의 중심점이 이동 가능한 거리에 대한 바디 이동 거리 범위와, 상기 추종 대상 사람에 대한 한 쌍의 다리 영역 사이의 중심점과 상기 이동 로봇의 주시 방향을 중심으로 상기 중심점이 회전 가능한 각도에 대한 바디 회전 각도 범위와, 상기 추종 대상 사람에 대한 각 다리 영역의 중심이 이동 가능한 거리에 대한 레그 이동 거리 범위와, 상기 추종 대상 사람에 대한 각 다리 영역의 중심과 상기 이동 로봇의 주시 방향을 중심으로 상기 각 다리 영역의 중심이 회전 가능한 각도에 대한 레그 이동 거리 범위 중 적어도 어느 하나를 포함하며; 상기 (C3) 단계에서는 상기 이전 보행 다리 영역을 형성하는 한 쌍의 다리 영역 사이의 중심점과, 상기 각 보행 다리 영역을 형성하는 한 쌍의 다리 영역 사이의 중심점 간의 거리가 상기 바디 이동 거리 범위에 속하는지 여부와, 상기 이전 보행 다리 영역을 형성하는 한 쌍의 다리 영역 사이의 중심점과 상기 이동 로봇이 주시하는 방향을 중심으로 상기 각 보행 다리 영역을 형성하는 한 쌍의 다리 영역 사이의 중심점이 회전한 각도가 상기 바디 회전 각도 범위에 속하는지 여부와, 상기 이전 보행 다리 영역을 형성하는 각 다리 영역의 중심과, 상기 각 보행 다리 영역을 형성하는 각 다리 영역의 중심 간의 거리가 상기 레그 이동 거리 범위에 속하는지 여부와, 상기 이전 보행 다리 영역을 형성하는 각 다리 영역의 중심과 상기 이동 로봇이 주시하는 방향을 중심으로 상기 각 보행 다리 영역을 형성하는 각 다리 영역의 중심이 회전한 각도가 상기 레그 회전 각도 범위에 속하는지 여부 중 적어도 어느 하나에 따라 상기 단위 이동 범위 내에 속하는지 여부가 판단되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 사람 추종 주행 방법
16 16
제13항에 있어서, (E) 복수의 이전 스캔 사이클의 상기 추종 대상 사람에 대한 다리 영역의 움직임에 대한 모션 정보를 추출하는 단계를 더 포함하며; 상기 (C) 단계는, (C4) 상기 추종 대상 사람의 다리 영역이 추출되지 않는 경우, 상기 모션 정보와 상기 추종 대상 사람의 다리 영역이 추출되지 않은 미 감지 시간에 기초하여, 상기 추종 대상 사람의 다리 영역의 예측 위치를 산출하는 단계와, (C5) 상기 산출된 예측 위치에서 추출되는 복수의 레그 데이터 포인트를 상기 추종 대상 사람의 다리 영역으로 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 사람 추종 주행 방법
17 17
제16항에 있어서, 상기 모션 정보는 이전의 스캔 사이클 동안 추출된 상기 추종 대상 사람에 대한 다리 영역의 최대 이동 거리와, 상기 추종 대상 사람의 하나의 다리 영역이 지면에 닿아있는 구간에 대한 정지 이동 거리와, 상기 추종 대상 사람의 하나의 다리 영역이 지면에 닿아있는 시간에 대한 스탠스 시간과, 상기 추종 대상 사람의 하나의 다리 영역의 지면으로부터 이격되어 이동하는 시간에 대한 스윙 시간을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 사람 추종 주행 방법
18 18
사람 추종 주행이 가능한 이동 로봇에 있어서, 주행을 위한 추종 주행 구동부와; 지면으로부터 기 설정된 높이에서 스캔 사이클 단위로 스캐닝하는 거리 센서와; 상기 거리 센서의 스캐닝에 의해 상기 각 스캔 사이클 단위로 획득된 복수의 데이터 포인트로부터 제1항, 제4항 내지 제8항, 제10항 및 제11항 중 어느 한 항에 따른 다리 추출 방법에 따라 복수의 레그 데이터 포인트를 추출하는 다리 추출부와; 상기 다리 추출부에 의해 추출된 상기 복수의 레그 데이터 포인트에 기초하여 추종 대상 사람의 다리 영역을 판단하고, 상기 추종 대상 사람의 다리 영역에 기초하여 속도 및 방향 중 적어도 하나가 조절되도록 상기 추종 주행 구동부를 제어하는 메인 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 사람 추종 주행이 가능한 이동 로봇
19 19
제18항에 있어서, 상기 메인 제어부는, 상기 추종 대상 사람에 대한 한 쌍의 다리 영역 사이의 중심점을 산출하며; 상기 중심점이 상기 거리 센서의 스캔 영역의 중심 위치에 위치하고, 상기 이동 로봇과 상기 중심점 간의 거리가 기 설정된 추종 간격이 유지되도록 상기 추종 주행 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 사람 추종 주행이 가능한 이동 로봇
20 20
제18항에 있어서, 현재 스캔 사이클 상에서 추출된 상기 복수의 레그 데이터 포인트로부터 쌍을 이루는 한 쌍의 다리 영역으로 구성되는 보행 다리 영역을 추출하고, 현재 스캔 사이클 상에서 상기 보행 다리 영역이 복수개로 추출되는 경우 상기 복수의 보행 다리 영역 중 이전 스캔 사이클 상에서 추종 대상이 된 이전 보행 다리 영역으로부터 기 설정된 단위 이동 범위 내에 속하는 어느 하나를 상기 추종 대상 사람의 다리 영역으로 추출하여 상기 메인 제어부에 통지하는 추종 다리 판단부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 사람 추종 주행이 가능한 이동 로봇
21 21
제20항에 있어서, 상기 단위 이동 범위는, 상기 추종 대상 사람에 대한 한 쌍의 다리 영역 사이의 중심점이 이동 가능한 거리에 대한 바디 이동 거리 범위와, 상기 추종 대상 사람에 대한 한 쌍의 다리 영역 사이의 중심점과 상기 이동 로봇의 주시 방향을 중심으로 상기 중심점이 회전 가능한 각도에 대한 바디 회전 각도 범위와, 상기 추종 대상 사람에 대한 각 다리 영역의 중심이 이동 가능한 거리에 대한 레그 이동 거리 범위와, 상기 추종 대상 사람에 대한 각 다리 영역의 중심과 상기 이동 로봇의 주시 방향을 중심으로 상기 각 다리 영역의 중심이 회전 가능한 각도에 대한 레그 이동 거리 범위 중 적어도 어느 하나를 포함하며; 상기 추종 다리 판단부는, 상기 이전 보행 다리 영역을 형성하는 한 쌍의 다리 영역 사이의 중심점과, 상기 각 보행 다리 영역을 형성하는 한 쌍의 다리 영역 사이의 중심점 간의 거리가 상기 바디 이동 거리 범위에 속하는지 여부와, 상기 이전 보행 다리 영역을 형성하는 한 쌍의 다리 영역 사이의 중심점과 상기 이동 로봇이 주시하는 방향을 중심으로 상기 각 보행 다리 영역을 형성하는 한 쌍의 다리 영역 사이의 중심점이 회전한 각도가 상기 바디 회전 각도 범위에 속하는지 여부와, 상기 이전 보행 다리 영역을 형성하는 각 다리 영역의 중심과, 상기 각 보행 다리 영역을 형성하는 각 다리 영역의 중심 간의 거리가 상기 레그 이동 거리 범위에 속하는지 여부와, 상기 이전 보행 다리 영역을 형성하는 각 다리 영역의 중심과 상기 이동 로봇이 주시하는 방향을 중심으로 상기 각 보행 다리 영역을 형성하는 각 다리 영역의 중심이 회전한 각도가 상기 레그 회전 각도 범위에 속하는지 여부 중 적어도 어느 하나에 따라 상기 단위 이동 범위 내에 속하는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 사람 추종 주행이 가능한 이동 로봇
22 22
제19항에 있어서, 복수의 이전 스캔 사이클의 상기 추종 대상 사람에 대한 다리 영역의 움직임에 대한 모션 정보를 추출하는 추종 다리 예측부를 더 포함하며; 상기 추종 다리 예측부는, 상기 추종 대상 사람의 다리 영역이 추출되지 않는 경우, 상기 모션 정보와 상기 추종 대상 사람의 다리 영역이 추출되지 않은 미 감지 시간에 기초하여, 상기 추종 대상 사람의 다리 영역의 예측 위치를 산출하며, 상기 산출된 예측 위치에서 추출되는 복수의 레그 데이터 포인트를 상기 추종 대상 사람의 다리 영역으로 판단하여 상기 메인 제어부에 통지하는 것을 특징으로 하는 사람 추종 주행이 가능한 이동 로봇
23 23
제22항에 있어서, 상기 모션 정보는 이전의 스캔 사이클 동안 추출된 상기 추종 대상 사람에 대한 다리 영역의 최대 이동 거리와, 상기 추종 대상 사람의 하나의 다리 영역이 지면에 닿아있는 구간에 대한 정지 이동 거리와, 상기 추종 대상 사람의 하나의 다리 영역이 지면에 닿아있는 시간에 대한 스탠스 시간과, 상기 추종 대상 사람의 하나의 다리 영역의 지면으로부터 이격되어 이동하는 시간에 대한 스윙 시간을 포함하는 것을 특징으로 하는 사람 추종 주행이 가능한 이동 로봇
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1 한국산업기술진흥원 고려대학교 산학협력단 융.복합형 로봇 전문인력양성사업 실내외 로봇자율주행 기술개발을 통한 수요지향적 글로벌 리더 양성