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센서부가 대상 영역에 대한 거리 정보를 포함하는 센서 정보를 감지하는 감지 단계와, 상기 감지 단계에서의 센서 정보에 기초하여 평면 정보를 추출하고 추출된 평면 정보에 대한 적합도를 판단하는 평면 정보 추출 평가 단계와, 상기 평면 정보 추출 평가 단계에서 얻어진 평면 정보에 기초하여 대상 영역의 확인된 평면 정보를 확장시키는 특징 정보 확장 단계를 구비하고, 상기 평면 정보 추출 평가는 대상 영역에 대하여 복수 개의 서브 프레임으로 분할하여 평면 정보를 추출 평가하고, 상기 평면 정보 추출 평가 단계는: 대상 영역에 대한 거리 정보를 포함하는 프레임을 복수 개의 서브 프레임으로 분할하는 프레임 분할 단계와, 상기 서브 프레임에 대한 서브 프레임 평면 정보를 추출하고, 상기 서브 프레임 평면 정보와 상기 센서 정보와 사전 설정되어 저장되는 서브 프레임 적합도 기준에 기초하여 상기 서브 프레임 평면 정보에 대한 적합도를 판단하는 서브 프레임 평면 정보 추출 판단 단계와, 상기 서브 프레임 평면 정보 추출 판단 단계에서의 판단 결과에 따라 상기 서브 프레임에 대한 상기 센서 정보와 상기 서브 프레임 평면 정보를 저장부의 아웃라이어 포인트 세트(outlier point set) 또는 인라이어 플레인 세트(inlier plane set)에 저장하는 서브 프레임 정보 누적 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 고속 평면 추출 방법
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제 1항에 있어서, 상기 프레임 분할 단계에서, 대상 영역에 대한 거리 정보를 포함하는 프레임은 사전 설정된 사전 설정 서브 프레임 분할수(Ms)로 분할되고,상기 서브 프레임 평면 추출 단계는:서브 프레임 카운터(M)를 초기화하는 서브 프레임 카운터 초기화 단계와,상기 서브 프레임 카운터에 대응하는 서브 프레임에 대한 평면을 추출하는 서브 프레임 평면 산출 단계와,상기 서브 프레임 평면 산출 단계에서 얻어진 상기 서브 프레임에 대한 평면 정보의 적합도를 판단하는 서브 프레임 평면 적합도 판단 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 고속 평면 추출 방법
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제 3항에 있어서, 상기 서브 프레임 평면 적합도 판단 단계는:상기 서브 프레임에 대한 평면 정보와 상기 거리 정보에 기초하여 거리 편차를 연산하는 서브 프레임 평면 정보 편차 연산 단계와,상기 거리 편차와 저장부에 사전 설정되어 저장된 거리 편차 기준치를 비교하는 편차 비교 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 고속 평면 추출 방법
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제 1항에 있어서, 상기 서브 프레임 정보 누적 단계는:상기 서브 프레임 평면 정보 추출 판단 단계에서 상기 서브 프레임 평면 정보가 적합하지 않은 것으로 판단되는 경우, 상기 서브 프레임을 복수 개의 세그먼트 프레임으로 분할하고 세그먼트 평면 정보를 추출하여 적합도를 판단하는 세그먼트 프레임 단계와,상기 서브 프레임 평면 정보 추출 판단 단계에서 상기 서브 프레임 평면 정보가 적합한 것으로 판단되는 경우, 상기 서브 프레임 평면 정보를 상기 인라이어 플레인 세트에 저장 누적시키는 서브 프레임 평면 저장 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 고속 평면 추출 방법
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제 5항에 있어서, 상기 세그먼트 프레임 단계는:상기 서브 프레임을 사전 설정된 사전 설정 세그먼트 분할수(Ns)로 분할하는 세그먼트 프레임 분할 단계와,세그먼트 프레임 카운터(N)를 초기화하는 세그먼트 프레임 카운터 초기화 단계와,상기 세그먼트 프레임 카운터에 대응하는 세그먼트 프레임에 대한 평면을 추출하는 세그먼트 프레임 평면 산출 단계와,상기 세그먼트 프레임 평면 산출 단계에서 얻어진 상기 세그먼트 프레임에 대한 평면 정보의 적합도를 판단하는 세그먼트 프레임 평면 적합도 판단 단계와,상기 세그먼트 프레임 평면 정보 추출 판단 단계에서의 판단 결과에 따라 상기 세그먼트 프레임에 대한 상기 센서 정보 또는 상기 세그먼트 프레임 평면 정보를 저장하는 세그먼트 프레임 정보 누적 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 고속 평면 추출 방법
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제 6항에 있어서, 상기 세그먼트 프레임 평면 적합도 판단 단계는:상기 세그먼트 프레임에 대한 평면 정보와 상기 거리 정보에 기초하여 세그먼트 거리 편차를 연산하는 세그먼트 프레임 평면 정보 편차 연산 단계와,상기 세그먼트 거리 편차와 저장부에 사전 설정되어 저장된 세그먼트 거리 편차 기준치를 비교하는 세그먼트 편차 비교 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 고속 평면 추출 방법
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제 6항에 있어서, 상기 세그먼트 프레임 정보 누적 단계는:상기 세그먼트 프레임 평면 적합도 판단 단계에서 상기 세그먼트 프레임 평면 정보가 적합하지 않은 것으로 판단되는 경우, 상기 세그먼트 프레임에 대한 상기 센서 정보를 상기 아웃라이어 포인트 세트(outlier point set)에 저장하는 세그먼트 포인트 저장 단계와,상기 세그먼트 프레임 평면 적합도 판단 단계에서 상기 세그먼트 프레임 평면 정보가 적합한 것으로 판단되는 경우, 상기 세그먼트 프레임 평면 정보를 상기 인라이어 플레인 세트(inlier plane set)에 저장하는 세그먼트 평면 저장 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 고속 평면 추출 방법
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제 6항에 있어서,상기 세그먼트 프레임 단계는:상기 세그먼트 프레임 정보 누적 단계 후, 상기 세그먼트 프레임 카운터(N)와 상기 사전 설정 세그먼트 프레임 분할수(Ns)를 비교하는 세그먼트 프레임 카운터 비교 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 고속 평면 추출 방법
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제 1항에 있어서, 상기 특징 정보 확장 단계는:상기 인라이어 플레인 세트의 평면 정보를 병합하여 로컬 평면 정보를 생성하는 로컬 평면 병합 단계와,상기 아웃라이어 포인트 세트의 센서 정보에 기초하여 상기 아웃라이어 포인트 세트에 대한 로컬 포인트 평면 정보를 생성하기 위한 점기반 영역 성장 단계와,상기 로컬 평면 정보와 상기 로컬 포인트 평면 정보를 병합하는 전체 병합 단계를 구비하는 것을 특징으로 하는 고속 평면 추출 방법
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제 1항에 있어서, 상기 평면 정보 추출 평가 단계는:상기 서브 프레임 카운터(M)와 상기 사전 설정 서브 프레임 분할수(Ms)를 비교하는 서브 프레임 카운터 비교 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 고속 평면 추출 방법
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