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이동 모듈 및 이를 이용한 외벽 클라이밍 로봇

  • 기술번호 : KST2015134327
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 복수의 단위 커튼 월 유닛이 설치되어 형성되고 길이 방향을 따라 상호 마주하게 한 쌍의 가이드 면이 형성된 복수 개의 가이드 레일이 구비된 커튼 월 구조를 갖는 건물 외벽의 유지보수를 위한 외벽 클라이밍 로봇에 있어서, 외벽 클라이밍 로봇은 로봇 본체와, 이동 모듈을 포함하여 상호 마주하게 형성된 한 쌍의 가이드 레일을 따라 이동하는 슬라이딩 유닛과, 슬라이딩 유닛과 상기 로봇 본체를 각각 연결하는 한 쌍의 링크 유닛을 포함한다. 이에 따라, 현대에 지어지는 수많은 고층빌딩에 대하여 각각의 구조에 맞추어 커튼 월(Curtain wall)의 설계에 본 발명에 따른 외벽 클라이밍 로봇의 적용 또는 반영하여 개별적으로 진행함으로써, 커튼 월의 설계와 연동하여 건물 외벽의 유지보수가 가능한 외벽 클라이밍 로봇을 제공할 수 있기 때문에 건물 외벽을 유지보수하는데 있어서 효율적이다.
Int. CL B25J 19/00 (2006.01) B25J 5/00 (2006.01) A47L 1/02 (2006.01)
CPC B25J 5/02(2013.01) B25J 5/02(2013.01) B25J 5/02(2013.01) B25J 5/02(2013.01) B25J 5/02(2013.01)
출원번호/일자 1020110020406 (2011.03.08)
출원인 고려대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1312872-0000 (2013.09.23)
공개번호/일자 10-2012-0102317 (2012.09.18) 문서열기
공고번호/일자 (20130930) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2011.03.08)
심사청구항수 14

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 홍대희 대한민국 경기도 안양시 동안구
2 김성원 대한민국 서울특별시 마포구
3 문성민 대한민국 서울특별시 동대문구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인남촌 대한민국 서울특별시 종로구 새문안로*길 **, 도렴빌딩 ***호 (도렴동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 서울특별시 성북구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2011.03.08 수리 (Accepted) 1-1-2011-0167068-82
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2012.04.25 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2012.05.25 수리 (Accepted) 9-1-2012-0042470-79
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.07.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0429151-23
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.08.30 수리 (Accepted) 1-1-2012-0699290-24
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.08.30 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0699289-88
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.01.31 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0071755-83
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.04.01 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0280012-89
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.04.01 수리 (Accepted) 1-1-2013-0280013-24
10 등록결정서
Decision to grant		 2013.08.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0573862-01
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.02.11 수리 (Accepted) 4-1-2014-5018243-16
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.04.22 수리 (Accepted) 4-1-2014-5049934-62
13 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2015.06.09 수리 (Accepted) 1-1-2015-0553032-97
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.10.10 수리 (Accepted) 4-1-2019-5210941-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
구동부와;길이 방향을 따라 상호 마주하게 한 쌍의 가이드 면이 형성된 가이드 레일의 상기 가이드 면에 밀착되어 상기 가이드 면을 따라 이동되는 한 쌍의 슬라이딩 휠과;상기 각 슬라이딩 휠이 상기 가이드 면을 따라 이동되도록 상기 구동부로부터의 회전력을 상기 슬라이딩 휠에 전달하는 동력 전달부와;상기 각 슬라이딩 휠이 상기 가이드 면에 밀착되도록 상기 구동부로부터의 회전력에 의하여 상기 한 쌍의 슬라이딩 휠을 각각 상기 각 가이드 면 방향으로 상호 이격시키는 이격부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 모듈
2 2
제1항에 있어서,상기 동력 전달부는상기 구동부로부터의 회전력에 따라 회전하는 동력 기어와;동력 전달 기어와;상기 동력 기어와 상기 동력 전달 기어가 상호 이격되는 해제위치와, 상기 동력 기어와 상기 동력 전달 기어가 맞물려 회전하는 전달위치 사이를 상기 동력 기어가 이동되도록 안내하는 이동 가이드부와;상기 슬라이딩 휠이 회전하도록 상기 전달위치에서 상기 동력 기어에 맞물려 회전하는 상기 동력 전달 기어의 회전력을 상기 슬라이딩 휠에 전달하는 동력 전달 부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 모듈
3 3
제2항에 있어서,상기 이동 가이드부는상기 구동부의 회전력에 따라 회전하되 상기 동력 기어와 동일 축을 중심으로 회전하는 피니언과;상기 해제위치와 상기 전달위치 사이에 배치되어, 상기 피니언이 맞물려 회전함에 따라 상기 피니언을 상기 해제위치와 상기 전달위치 사이에서 이동되게 안내하는 랙을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 모듈
4 4
제3항에 있어서,상기 동력 기어 및 상기 피니언이 상기 구동부의 회전력에 따라 회전하도록 상기 동력 기어 및 상기 피니언과 축결합하는 구동축을 더 포함하며,상기 이격부는 부채꼴 형상으로 상기 한 쌍의 슬라이딩 휠이 상호 접근 및 이격 가능하도록 상기 한 쌍의 슬라이딩 휠을 지지하는 한 쌍의 지지부재와;상기 구동축에 축결합되어 상기 동력 기어가 상기 해제위치로부터 상기 전달위치로 이동할 때 상기 한 쌍의 슬라이딩 휠이 상호 이격되어 각각 상기 가이드 면에 밀착되도록 상기 한 쌍의 지지부재를 이격되게 가압하는 쐐기부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 모듈
5 5
제4항에 있어서,상기 쐐기부재는 상기 한 쌍의 지지부재 사이에 배치되어 상기 구동축의 회전에 따라 회전 및 상기 전달위치 방향으로 이동하여 상기 한 쌍의 지지부재를 상호 이격되게 가압하는 캠을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 모듈
6 6
제5항에 있어서,상기 동력 기어의 상기 전달위치에서 상기 구동부의 회전력이 제거될 때 상기 동력 기어가 상기 해제위치로 이동 가능하도록 상기 동력 기어에 상기 해제위치로의 복원력을 제공하는 제1 탄성부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 모듈
7 7
제6항에 있어서,상기 구동부의 회전력이 제거되어 상기 제1 탄성부재에 의하여 상기 동력 기어가 상기 해제위치로 이동됨에 따라 상기 한 쌍의 지지부재가 상호 접근되게 복원력을 제공하는 제2 탄성부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 모듈
8 8
제1항에 있어서,상기 가이드 레일에는 상호 마주하게 길이 방향을 따라 형성된 한 쌍의 가이드 홈이 형성되며;상기 가이드 면은 상기 가이드 홈의 내측면을 따라 형성되는 것을 특징으로 하는 이동 모듈
9 9
상호 마주하게 한 쌍의 가이드 면이 제1 방향을 따라 각각 형성된 한 쌍의 가이드 레일이 마련된 커튼 월 구조를 갖는 건물 외벽의 유지보수를 위한 외벽 클라이밍 로봇에 있어서,로봇 본체와; 상기 각 가이드 레일을 따라 이동하는 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 따른 이동 모듈을 각각 포함하는 한 쌍의 제1 슬라이딩 유닛과;상기 한 쌍의 제1 슬라이딩 유닛과 상기 로봇 본체를 각각 연결하는 한 쌍의 제1 링크 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 외벽 클라이밍 로봇
10 10
제9항에 있어서,상기 커튼 월 구조에는 상호 마주하게 상기 제1 방향과 교차하는 제2 방향을 따라 형성되는 한 쌍의 가이드 레일이 마련되며,상기 제2 방향을 따라 형성된 상기 각 가이드 레일을 따라 이동하는 상기 이동 모듈을 각각 포함하는 한 쌍의 제2 슬라이딩 유닛과;상기 한 쌍의 제2 슬라이딩 유닛과 상기 로봇 본체를 각각 연결하는 한 쌍의 제2 링크 유닛을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 외벽 클라이밍 로봇
11 11
제10항에 있어서,상기 커튼 월 구조는 복수의 단위 커튼 월 유닛이 설치되어 형성되며;상기 제1 방향을 따라 형성된 상기 한 쌍의 가이드 레일은 상기 제1 방향으로 배열되는 상기 단위 커튼 월 유닛에 마련된 한 쌍의 제1 단위 가이드 레일이 연결되어 형성되며;상기 제2 방향을 따라 형성된 상기 한 쌍의 가이드 레일은 상기 제2 방향으로 배열되는 상기 단위 커튼 월 유닛에 마련된 한 쌍의 제2 단위 가이드 레일이 연결되어 형성되는 것을 특징으로 하는 외벽 클라이밍 로봇
12 12
제11항에 있어서, 상기 한 쌍의 제1 링크 유닛에 각각 결합되어 상기 로봇 본체와 연결되며, 상기 제1 방향을 따라 형성된 상기 한 쌍의 가이드 레일을 따라 이동하되, 상기 제1 슬라이딩 유닛의 이동 방향과 반대 방향으로 이동 가능하게 상기 이동 모듈이 각각 설치된 한 쌍의 제3 슬라이딩 유닛을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 외벽 클라이밍 로봇
13 13
제12항에 있어서,상기 한 쌍의 제2 링크 유닛에 각각 결합되어 상기 로봇 본체와 연결되며, 상기 제2 방향을 따라 형성된 상기 한 쌍의 가이드 레일을 따라 이동하되, 상기 제2 슬라이딩 유닛의 이동 방향과 반대 방향으로 이동 가능하게 상기 이동 모듈이 각각 설치된 한 쌍의 제4 슬라이딩 유닛을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 외벽 클라이밍 로봇
14 14
제13항에 있어서,상기 제1 슬라이딩 유닛, 상기 제2 슬라이딩 유닛, 상기 제3 슬라이딩 유닛 및 상기 제4 슬라이딩 유닛에 각각 설치되는 상기 이동 모듈은 상기 제1 방향 또는 상기 제2 방향으로 상호 소정 간격 이격된 상태로 적어도 2개 이상이 설치되는 것을 특징으로 하는 외벽 클라이밍 로봇
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 한국건설교통기술평가원 한양대학교 산학협력단 건설기술혁신사업 고층 구조물 외벽 유지관리용 지능형 로봇 시스템 개발
2 미래창조과학부 고려대학교산학협력단 이공학분야지원사업(선도연구센터) 인간중심제품혁신연구센터(인간-제품 햅틱 시뮬레이션 기술)