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술자가 보는 3차원 물리적 공간 좌표계와 투명디스플레이에서 보이는 2차원 공간 좌표계의 캘리브레이션을 수행하는 캘리브레이션부,실제물체, 상기 투명디스플레이, 또는 상기 술자 중 적어도 하나의 위치 변화를 추적하는 위치 추적부, 상기 실제물체의 영상을 가공한 가상모델을 상기 투명디스플레이를 투과해서 보이는 상기 실제물체와 정합하는 영상 정합부, 그리고상기 영상 정합부에서 정합된 상기 가상모델을 상기 투명디스플레이 상에 중첩하여 표시하는 표시 처리부를 포함하며,상기 영상 정합부는,정합용 마커의 3차원 물리적 좌표계와 상기 투명디스플레이를 투과해서 보이는 상기 정합용 마커의 2차원 좌표계간의 변환행렬 , 상기 실제물체의 3차원 물리적 좌표계와 상기 가상모델의 영상 좌표계간의 변환행렬 , 그리고 상기 정합용 마커의 3차원 물리적 좌표계와 상기 실제물체의 3차원 물리적 좌표계간의 변환행렬 를 계산하여, 상기 가상모델을 상기 투명디스플레이를 투과해서 보이는 상기 실제물체와 정합하는 의료용 영상증강 장치
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제1항에서,상기 캘리브레이션부는,캘리브레이션용 점들을 상기 투명디스플레이 후면에 위치시키고, 상기 투명디스플레이를 투과해서 보이는 상기 점들의 2차원 영상 좌표계와 3차원 물리적 공간 좌표계간의 변환행렬 을 계산하는 의료용 영상증강 장치
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제1항에서,상기 가상모델을 상기 투명디스플레이를 투과해서 보이는 상기 실제물체와 정합하는 식은,이고, VM은 상기 가상모델의 3차원 좌표의 행렬식이고, TM은 상기 가상모델이 상기 실제물체와 정합되어 상기 투명디스플레이 상에 표시되기 위한 좌표의 행렬식인 의료용 영상증강 장치
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제1항에서,상기 위치 추적부는,광학적 또는 전자기적 위치추적 시스템을 이용해 상기 실제물체, 상기 투명디스플레이, 또는 상기 술자 중 적어도 하나에 부착된 추적 툴들의 위치를 추적하여 3차원 물리적 공간에서의 현재 위치를 획득하는 의료용 영상증강 장치
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제1항에서,상기 위치 추적부에서 추적한 위치 변화를 보상하는 움직인 보상부를 더 포함하고, 상기 영상 정합부는 상기 움직임 보상부에서 보상된 결과를 반영하여 상기 가상모델을 상기 투명디스플레이를 투과해서 보이는 상기 실제물체와 정합하고,상기 움직임 보상부는 상기 실제물체, 상기 투명디스플레이, 그리고 또는 술자 중 어느 하나가 움직인 경우, 최초 위치에서 변동된 위치 변화의 변환행렬을 계산하여 상기 위치 변화를 보상하는 의료용 영상증강 장치
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술자가 투명디스플레이를 투과해서 보는 2차원 공간 좌표계와 3차원 물리적 공간 좌표계의 캘리브레이션을 하는 단계,실제물체, 상기 투명디스플레이, 또는 상기 술자 중 적어도 하나의 위치 변화를 추적하는 단계,상기 실제물체의 영상을 가공한 가상모델을 상기 투명디스플레이를 투과해서 보이는 상기 실제물체와 정합하는 단계, 그리고상기 가상모델을 상기 투명디스플레이를 투과해서 보이는 실제물체와 중첩하여 상기 투명디스플레이에 표시하는 단계를 포함하며,상기 정합 단계는,정합용 마커의 3차원 물리적 좌표계와 상기 투명디스플레이를 투과해서 보이는 상기 정합용 마커의 2차원 좌표계간의 변환행렬 , 상기 실제물체의 3차원 물리적 좌표계와 상기 가상모델의 영상 좌표계간의 변환행렬 , 그리고 상기 정합용 마커의 3차원 물리적 좌표계와 상기 실제물체의 3차원 물리적 좌표계간의 변환행렬 를 계산하여, 상기 가상모델을 상기 투명디스플레이를 투과해서 보이는 상기 실제물체와 정합하는 의료용 영상증강 방법
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제7항에서,캘리브레이션용 점들을 상기 투명디스플레이 후면에 위치시키고, 상기 투명디스플레이를 투과해서 보이는 상기 점들의 2차원 영상 좌표계와 3차원 물리적 공간 좌표계간의 변환행렬 을 계산하는 의료용 영상증강 방법
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제7항에서,상기 가상모델을 상기 투명디스플레이를 투과해서 보이는 상기 실제물체와 정합하는 식은,이고, VM은 상기 가상모델의 3차원 좌표의 행렬식이고, TM은 상기 가상모델이 상기 실제물체와 정합되어 상기 투명디스플레이 상에 표시되기 위한 좌표의 행렬식인 의료용 영상증강 방법
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제7항에서,광학적 또는 전자기적 위치추적 시스템을 이용해 상기 실제물체, 상기 투명디스플레이, 또는 상기 술자 중 적어도 하나에 부착된 추적 툴들의 위치를 추적하여 3차원 물리적 공간에서의 현재 위치를 획득하는 의료용 영상증강 방법
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제7항에서,상기 실제물체, 상기 투명디스플레이, 또는 상기 술자 중 어느 하나의 위치 변화가 있는 경우, 상기 위치 변화를 반영하여 상기 가상모델을 상기 투명디스플레이를 투과해서 보이는 상기 실제물체와 정합하는 단계, 그리고상기 위치 변화를 반영한 상기 가상모델을 상기 투명디스플레이를 투과해서 보이는 상기 실제물체와 중첩하여 상기 투명디스플레이에 표시하는 단계를 더 포함하고, 상기 실제물체, 상기 투명디스플레이, 또는 상기 술자 중 어느 하나의 최초 위치에서 변동된 위치 변화의 변환행렬을 계산하여 위치 변화를 반영하는 의료용 영상증강 방법
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