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작업공간 내에 평행하게 배열된 복수의 장애물들을 넘어 작업 유닛을 이송시키는 이송장치로서, 평행하게 배열된 한 쌍의 장애물들 위를 가로질러 안착되는 기대; 상기 기대의 하부 양단에 각각 회전 및 승강 가능하게 설치되어, 상기 기대를 상기 한 쌍의 장애물 상에서 지지하는 한 쌍의 다리부; 상기 기대 위에 길이방향을 따라 주행 가능함과 동시에 회전 가능하게 설치되는 몸체부; 상기 몸체부에 상기 기대의 길이방향에 대하여 수직한 방향으로 승강 가능하게 설치되며, 선단에 상기 작업 유닛을 구비하는 매니퓰레이터; 및 상기 매니퓰레이터의 하단에 설치되는 바퀴를 포함하는 것을 특징으로 하는 작업 유닛의 이송장치
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제 1 항에 있어서, 상기 각 다리부는, 상기 몸체의 하부에 회전 가능하게 설치되는 상부다리와, 상기 상부다리의 하부에 승강 가능하게 설치되는 하부다리를 포함하는 것을 특징으로 하는 작업 유닛의 이송장치
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제 2 항에 있어서, 상기 각 다리부는, 상기 상부다리의 내부에 설치된 제1모터와, 상기 제1모터의 출력축에 결합되며, 상기 하부다리의 내측까지 연장되는 볼나사와, 상기 볼나사에 체결되며, 상기 하부다리의 상단부에 고정 설치되는 볼너트를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 작업 유닛의 이송장치
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제 1 항에 있어서, 상기 기대의 상면에 그 길이방향을 따라 형성된 랙기어와, 상기 랙기어 위를 주행하도록 상기 몸체부의 하부에 설치되는 피니언기어와, 상기 피니언기어를 구동하는 제2모터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 작업 유닛의 이송장치
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제 4 항에 있어서, 상기 몸체부는, 내부에 상기 피니언기어가 설치되는 하부몸체와, 하부몸체 상단에 회전 가능하게 결합되는 상부몸체를 구비하는 것을 특징으로 하는 작업 유닛의 이송장치
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제 5 항에 있어서, 상기 몸체부는, 하단은 상기 하부몸체의 상단부에 고정되며 상단은 상기 상부몸체 내부로 연장되는 축과, 상기 축의 상단에 형성된 큰 직경의 태양기어와, 상기 태양기어보다 작은 직경을 가지고 상기 태양기어에 치합되는 유성기어와, 상기 유성기어를 회전 구동하는 제3모터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 작업 유닛의 이송장치
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제 1 항에 있어서, 상기 매니퓰레이터의 일면에 길이방향을 따라 형성된 랙기어와, 상기 몸체부의 일측에 회전 가능하게 설치되며 상기 랙기어와 치합되는 피니언기어와, 상기 피니언기어를 회전 구동하는 제4모터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 작업 유닛의 이송장치
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제 1 항에 있어서, 상기 바퀴는 상기 매니퓰레이터의 하단 측면에 회전 가능하게 설치되며, 반대쪽 측면에 설치되는 제5모터에 의해 회전 구동되는 것을 특징으로 하는 작업 유닛의 이송장치
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제 1 항에 있어서, 상기 바퀴는 상기 매니퓰레이터의 하단 측면에 회전 가능하게 설치되며, 반대쪽 측면에 설치되는 제5모터에 의해 회전 구동되는 것을 특징으로 하는 작업 유닛의 이송장치
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