| 1 |
1
작업공간 내에 평행하게 배열된 복수의 장애물들을 넘어 작업 유닛을 이송시키는 이송장치로서, 평행하게 배열된 한 쌍의 장애물들 위를 횡으로 가로질러 안착되는 기대; 상기 기대에 상기 기대의 길이방향을 따라 직선 이동함과 동시에 그에 수직한 방향으로 승강 가능하게 설치되는 구동다리; 상기 기대에 상기 구동다리와 나란하게 길이방향을 따라 직선 이동 가능하게 설치되는 이동체; 상기 이동체에 상기 기대의 길이방향에 대하여 수직한 방향으로 승강 가능하게 설치되며, 하단에는 상기 작업 유닛이 결합되는 매니퓰레이터; 및 상기 구동다리의 하단에 설치되어 제1모터에 의해 구동됨으로써 이송장치를 이동시키는 구동바퀴를 포함하는 것을 특징으로 하는 작업 유닛의 이송장치
|
| 2 |
2
제 1 항에 있어서, 상기 구동다리의 일면에 그 길이방향을 따라 형성된 랙기어; 상기 구동다리가 직선 이동함에 따라 상기 랙기어와 선택적으로 결합되도록, 상기 기대에 소정 간격을 두고 나란하게 설치되는 복수의 피니언기어; 상기 피니언기어들을 동시에 회전시키는 제2모터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 작업 유닛의 이송장치
|
| 3 |
3
제 2 항에 있어서, 상기 기대에 길이방향을 따라 선회 가능하게 설치되는 벨트와, 상기 벨트를 구동하는 제3모터와, 일측이 상기 벨트에 고정되며 타측에는 상기 구동다리가 수직방향으로 슬라이딩 가능하게 결합되는 가이드블록을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 작업 유닛의 이송장치
|
| 4 |
4
제 1 항에 있어서, 상기 기대에 그 길이방향을 따라 형성된 랙기어와, 상기 랙기어 위를 주행하도록 상기 이동체의 하부에 설치되는 피니언기어와, 상기 피니언기어를 구동하는 제4모터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 작업 유닛의 이송장치
|
| 5 |
5
제 1 항에 있어서, 상기 매니퓰레이터의 일면에 길이방향을 따라 형성된 랙기어와, 상기 이동체의 일측에 회전 가능하게 설치되며 상기 랙기어와 치합되는 피니언기어와, 상기 피니언기어를 회전 구동하는 제5모터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 작업 유닛의 이송장치
|
| 6 |
6
제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 하나의 항에 있어서,상기 구동바퀴는 상기 구동다리의 하단에 그 중심선을 축으로 회전 가능하게 결합되며, 상기 구동다리에 설치되는 제6모터에 의해 회전 구동됨으로써 방향 전환이 가능한 것을 특징으로 하는 작업 유닛의 이송장치
|
| 7 |
7
제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 하나의 항에 있어서, 상기 기대의 저면에는 상기 장애물과 구름 접촉하도록 다수의 볼캐스터가 설치되는 것을 특징으로 하는 작업 유닛의 이송장치
|
| 8 |
8
제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 하나의 항에 있어서, 상기 작업 유닛의 하단에는 종동바퀴가 자유 회전 가능하게 설치되는 것을 특징으로 하는 작업 유닛의 이송장치
|
| 9 |
8
제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 하나의 항에 있어서, 상기 작업 유닛의 하단에는 종동바퀴가 자유 회전 가능하게 설치되는 것을 특징으로 하는 작업 유닛의 이송장치
|
