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옵티컬 트랙킹 시스템 및 이를 이용한 트랙킹 방법

  • 기술번호 : KST2015162561
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 측정하고자 하는 목적물의 거리와 관계없이 목적물의 정확한 공간위치와 방향을 검출하여 트랙킹할 수 있는 옵티컬 트랙킹 시스템 및 이를 이용한 트랙킹 방법이 개시된다. 상기 옵티컬 트랙킹 시스템 및 이를 이용한 트랙킹 방법은 측정하고자 하는 목적물의 거리와 관계없이 목적물의 정확한 공간위치와 방향을 검출하여 트랙킹할 수 있으므로 가용 영역을 대폭 넓힐 수 있을 뿐만 아니라, 종래의 마커에 비하여 마커유닛의 크기를 대폭 줄여 제작할 수 있으므로 장비를 소형화시킬 수 있는 효과가 있다.
Int. CL A61B 34/20 (2016.01.01) A61B 90/00 (2016.01.01)
CPC A61B 34/20(2013.01) A61B 34/20(2013.01) A61B 34/20(2013.01) A61B 34/20(2013.01) A61B 34/20(2013.01) A61B 34/20(2013.01)
출원번호/일자 1020130047984 (2013.04.30)
출원인 주식회사 고영테크놀러지, 경북대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1406220-0000 (2014.06.03)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20140612) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2013.04.30)
심사청구항수 13

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 주식회사 고영테크놀러지 대한민국 서울특별시 금천구
2 경북대학교 산학협력단 대한민국 대구광역시 북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이현기 대한민국 대구 수성구
2 홍종규 대한민국 경기 광주시
3 김민영 대한민국 대구 수성구
4 채유성 대한민국 대구 중구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인청맥 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로 **길 **, *층(역삼동, MK빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 주식회사 고영테크놀러지 서울특별시 금천구
2 경북대학교 산학협력단 대구광역시 북구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2013.04.30 수리 (Accepted) 1-1-2013-0380421-62
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.10.29 수리 (Accepted) 4-1-2013-5143163-15
3 등록결정서
Decision to grant		 2014.04.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0280554-94
4 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2014.05.28 수리 (Accepted) 1-1-2014-0504000-64
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.03.26 수리 (Accepted) 4-1-2018-5051994-32
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.08.30 수리 (Accepted) 4-1-2018-5176338-54
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.11 수리 (Accepted) 4-1-2020-5129868-08
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.23 수리 (Accepted) 4-1-2020-5136893-04
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
목적물에 부착되어 내부에 포함된 패턴부 이미지를 확대시켜 결상시킬 수 있도록 상기 패턴부의 평행 출사광을 방출시키는 적어도 하나의 마커유닛;상기 마커유닛으로부터 방출되는 상기 패턴부의 평행 출사광을 받아들여 확대된 패턴부 이미지를 결상시키는 적어도 하나의 결상유닛; 및상기 결상유닛에 결상된 확대된 패턴부 이미지를 이용하여 상기 마커유닛의 공간위치와 방향을 산출하는 프로세서를 포함하는 옵티컬 트랙킹 시스템
2 2
제 1 항에 있어서,상기 마커유닛은,다수개의 패턴이 형성된 적어도 하나의 패턴부;상기 패턴부에 광을 조사하는 적어도 하나의 광원; 및상기 광원으로부터 조사되어 상기 패턴부를 통과하거나 상기 패턴부에 의해 반사된 광을 상기 결상유닛에 평행 출사광 형태로 방출시키는 적어도 하나의 제1 렌즈부를 포함하는 옵티컬 트랙킹 시스템
3 3
제 2 항에 있어서,상기 패턴부는,상기 제1 렌즈부의 초점 거리에 배치되는 것을 특징으로 하는 옵티컬 트랙킹 시스템
4 4
제 2 항에 있어서,상기 제1 렌즈부는 대물렌즈인 것을 특징으로 옵티컬 트랙킹 시스템
5 5
제 2 항에 있어서,상기 광원은,상기 마커유닛의 내부에 배치되는 것을 특징으로 하는 옵티컬 트랙킹 시스템
6 6
제 2 항에 있어서,상기 광원은,상기 마커유닛의 외부에 배치되는 것을 특징으로 하는 옵티컬 트랙킹 시스템
7 7
제 2 항에 있어서,상기 광원은 LED(Light Emitting Diode)인 것을 특징으로 하는 옵티컬 트랙킹 시스템
8 8
제 1 항에 있어서,상기 결상유닛은,상기 마커유닛으로부터 방출된 상기 패턴부의 평행 출사광을 렌즈부를 통해 받아 들여 상기 평행 출사광에 의해 확대된 패턴부 이미지를 센서부에 결상시키는 카메라인 것을 특징으로 하는 옵티컬 트랙킹 시스템
9 9
제 1 항에 있어서,상기 프로세서는,상기 결상유닛에 결상된 확대된 패턴부 이미지의 위치와 크기 변화를 이용하여 상기 마커유닛의 공간위치를 산출하고, 상기 확대된 패턴부의 영역별 패턴 위치와 패턴의 크기 변화를 이용하여 상기 마커유닛의 방향을 산출하는 것을 특징으로 하는 옵티컬 트랙킹 시스템
10 10
패턴부 이미지를 확대시켜 결상시킬 수 있도록 목적물에 부착된 마커유닛으로부터 상기 패턴부의 평행 출사광을 방출시키는 단계;상기 마커유닛으로부터 방출된 상기 패턴부의 평행 출사광을 결상유닛에 의해 받아들여 확대된 패턴부 이미지를 결상시키는 단계; 및상기 결상유닛에 결상된 확대된 패턴부 이미지를 이용하여 프로세서를 통해 상기 마커유닛의 공간위치와 방향을 산출하는 단계를 포함하는 트랙킹 방법
11 11
제 10 항에 있어서,상기 마커유닛의 공간위치와 방향을 산출하는 단계는,상기 프로세서를 통해 상기 결상유닛에 결상된 확대된 패턴부 이미지를 이용하여 상기 마커유닛이 회전된 각도를 산출하여 상기 마커유닛의 방향을 산출하는 단계; 및상기 프로세서를 통해 상기 결상유닛에 결상된 확대된 패턴부 이미지와 상기 마커유닛의 회전된 각도를 이용하여 상기 마커유닛의 공간위치를 산출하는 단계를 포함하는 트랙킹 방법
12 12
제 11 항에 있어서,상기 마커유닛의 방향을 산출하는 단계는,상기 프로세서를 통해 상기 결상유닛에 결상된 확대된 패턴부 이미지의 영역별 패턴 위치와 패턴의 크기 변화를 측정하는 단계; 및상기 프로세서에 기 저장된 상기 패턴부 이미지의 영역별 기준 패턴 위치 및 기준 패턴 크기와 상기 결상유닛에 결상된 확대된 패턴부 이미지의 영역별 패턴 위치와 패턴 크기 변화를 비교하여 마커유닛의 회전된 각도를 산출하는 단계를 포함하는 트랙킹 방법
13 13
제 11 항에 있어서,상기 마커유닛의 공간위치를 산출하는 단계는,상기 프로세서를 통해 상기 결상유닛에 결상된 확대된 패턴부 이미지의 위치와 크기를 측정하는 단계; 및상기 프로세서에 기 저장된 상기 패턴부 이미지의 기준 위치 및 크기와 상기 결상유닛에 결상된 확대된 패턴부 이미지의 위치 및 크기를 상기 프로세서를 통해 비교하여 마커유닛의 공간위치를 산출하는 단계를 포함하는 트랙킹 방법
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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 CN105142561 CN 중국 FAMILY
2 CN108236505 CN 중국 FAMILY
3 EP02992852 EP 유럽특허청(EPO) FAMILY
4 EP02992852 EP 유럽특허청(EPO) FAMILY
5 JP06272458 JP 일본 FAMILY
6 JP06595574 JP 일본 FAMILY
7 JP28516526 JP 일본 FAMILY
8 JP30077245 JP 일본 FAMILY
9 JP31215378 JP 일본 FAMILY
10 KR101487248 KR 대한민국 FAMILY
11 KR101487251 KR 대한민국 FAMILY
12 US10307210 US 미국 FAMILY
13 US20160287341 US 미국 FAMILY
14 US20190239963 US 미국 FAMILY
15 WO2014178610 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY

DOCDB 패밀리 정보

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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 CN105142561 CN 중국 DOCDBFAMILY
2 CN105142561 CN 중국 DOCDBFAMILY
3 CN108236505 CN 중국 DOCDBFAMILY
4 JP2016516526 JP 일본 DOCDBFAMILY
5 JP2018077245 JP 일본 DOCDBFAMILY
6 JP2019215378 JP 일본 DOCDBFAMILY
7 JP6272458 JP 일본 DOCDBFAMILY
8 JP6595574 JP 일본 DOCDBFAMILY
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부 주식회사 고영테크놀러지 산업원천기술개발사업 의료수술로봇영상기반 이비인후과 및 신경외과수술용 최소침습 다자유도 수술로봇 시스템 기술 개발