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환자의 골절된 골편을 체결한 후 전후 방향으로 견인하는 견인축;상기 견인축의 견인 위치 또는 견인력를 측정할 수 있도록 상기 견인축에 연결 설치되는 측정 장치;상기 견인축을 전후 방향으로 구동시켜 주기 위해 상기 견인축에 연결 설치되는 엑츄에이터;구동제어신호에 따라 상기 엑츄에이터의 구동에 필요로 하는 전력을 상기 엑츄에이터로 공급하는 드라이버; 사용자로부터 입력되는 견인요청값과 상기 측정 장치로부터 전달되는 측정값을 비교하여 상기 드라이버의 전력 공급에 필요로 하는 구동제어신호를 생성시켜 상기 드라이버로 전달하는 제어기: 및상기 엑츄에이터에 장착 설치되어 전후 방향으로 구동되며, 상기 견인축을 전후 방향으로 구동시켜 줄 수 있도록 상기 견인축의 일측을 삽입한 후 체결하며, 기 설정된 힘 이상의 힘이 공급되면 상기 견인축을 이완시켜 줄 수 있도록 체결을 푸는 견인아암을 포함하며,상기 제어기는,조작에 필요한 수치 정보 및 그래픽 정보를 표시하며, 사용자로부터 견인요청값을 입력받는 사용자 인터페이스부를 포함하며, 상기 사용자 인터페이스부는,사용자가 설정한 견인 위치만큼 골편 위치를 이동 후 견인을 고정하는 견인 거리 모드 또는 사용자가 설정한 견인력만큼 골편의 응력을 일정하게 유지하며 견인하는 견인력 모드를 사용자로부터 입력받는, 능동형 견인장치
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제1항에 있어서, 상기 측정 장치는,상기 견인축의 인장력 또는 압축력을 측정한 후 이에 대응하는 인장력정보 또는 압축력정보를 생성시켜 상기 제어기로 전달할 수 있도록 상기 견인축에 연결 설치되는 견인력 측정 센서; 및상기 견인축의 이동 위치를 측정한 후 이에 대응하는 위치정보를 생성시켜 상기 제어기로 전달할 수 있도록 상기 견인축에 연결 설치되는 변위 측정 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 능동형 견인장치
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제2항에 있어서, 상기 제어기는,상기 사용자 인터페이스부로부터 전달되는 견인요청값과 상기 측정 장치로부터 전달되는 측정값을 비교하여 상기 드라이버의 전력 공급에 필요로 하는 구동제어신호를 생성시켜 상기 드라이버로 전달하는 구동제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 능동형 견인장치
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제3항에 있어서, 상기 사용자 인터페이스부는,견인력, 견인 속도, 견인 위치, 견인 시작/정지, 비상 정지, 또는 견인 기구의 자세 조정을 입력받는 것을 특징으로 하는 능동형 견인장치
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제3항에 있어서, 상기 구동제어부는,상기 견인력 측정 센서로부터 전달되는 인장력정보 또는 압축력정보에 대응하여 견인력정보를 생성시켜 상기 사용자 인터페이스부로 전달하는 것을 특징으로 하는 능동형 견인장치
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제3항에 있어서, 상기 구동제어부는,상기 변위 측정 센서로부터 전달되는 위치정보에 대응하여 상기 견인축의 현위치정보 또는 속도정보를 생성시켜 상기 사용자 인터페이스부로 전달하는 것을 특징으로 하는 능동형 견인장치
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제3항에 있어서, 상기 구동제어신호는,상기 견인축의 견인 속도, 견인 위치 또는 견인력에 대한 제어 신호이며, 디지털 또는 아날로그 형태의 신호인 것을 특징으로 하는 능동형 견인장치
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제1항에 있어서,사용자의 동선(work area) 범위 내에 위치하며, 사용자로부터 견인요청값 또는 동작 모드를 입력받아 상기 제어기로 전송하는 발판 스위치 또는 리모컨을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 능동형 견인장치
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제1항에 있어서,상기 엑츄에이터의 일측에 형성되며, 상기 견인축의 구동 위치를 실시간으로 표시하는 위치 표시 장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 능동형 견인장치
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제10항에 있어서,상기 엑츄에이터의 일측에 형성되며, 환자의 골절 부위의 견인 방향과 정렬 방향을 가이드 하는 레이저 가이드를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 능동형 견인장치
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환자의 골절된 골편을 투시 영상으로 촬영한 후 견인해야 할 거리를 확인하는 단계:제어기에서 사용자로부터 견인요청값을 입력받아 설정하는 단계;상기 제어기에서 사용자로부터 견인 모드를 선택받는 단계;견인축에 연결 설치되는 엑츄에이터에서 상기 제어기의 제어에 따라 상기 견인축을 전후 방향으로 구동시켜 주는 단계;상기 견인축에 연결 설치된 측정 장치에서 상기 견인축의 견인 속도, 견인 위치 또는 견인력을 측정한 후 이에 대응하는 측정값을 생성시켜 상기 제어기로 전달하는 단계;상기 제어기에서 상기 측정 장치로부터 전달되는 측정값과 사용자로부터 입력된 견인요청값을 비교하는 단계; 및상기 제어기에서 상기 측정값이 상기 견인요청값에 도달하면 견인을 완료하고 상기 견인축을 고정된 상태로 유지시켜 주는 단계를 포함하며, 상기 견인 모드를 선택받는 단계는,설정된 견인 위치만큼 골편 위치를 이동 후 견인을 고정하는 견인 거리 모드 또는 설정된 견인력만큼 골편의 응력을 일정하게 유지하며 견인하는 견인력 모드를 사용자로부터 선택받는, 능동형 견인장치 제어 방법
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제13항에 있어서, 상기 견인 모드를 선택받는 단계는,거리 모드 또는 견인력 모드 중 하나의 모드로 견인 중, 사용자로부터의 모드 변경 요청이 있는 경우 진행 중인 견인 모드를 일시 정지 후 다른 견인 모드로 견인을 진행하는 것을 특징으로 하는 능동형 견인장치 제어 방법
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제13항에 있어서,상기 측정값을 생성시켜 상기 제어기로 전달하는 단계에서 측정된 견인력이 한계 견인력을 넘은 경우, 상기 제어기에서 상기 견인축의 구동을 비상종료하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 능동형 견인장치 제어 방법
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제13항에 있어서,상기 비교하는 단계 후에, 상기 측정값이 상기 견인요청값에 도달하지 못한 경우 상기 견인축의 견인 위치 또는 견인력를 조정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 능동형 견인장치 제어 방법
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