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베이스판 상부에 수직하게 구비된 한 쌍의 Y축 프레임과;상기 Y축 프레임 사이에 구비되며 제1이동수단에 의해 승, 하강되는 X축 방향 가이드부재와;상기 X축 방향 가이드부재에 이동 가능하게 설치되며, 제2이동수단에 의해 상기 Y축 프레임의 횡방향으로 이동되는 X축 프레임과;상기 X축 프레임의 일단에 직교되게 구비된 Z축 방향 가이드부재와;상기 Z축 방향 가이드부재에 이동가능하게 설치되며, 제3이동수단에 의해 상기 X축 프레임과 직교되는 방향으로 이동되는 Z축 프레임과;상기 Z축 프레임의 일단에 결합되며 수술도구나 센서가 장착되는 도구 지지대가 포함된 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 3자유도 직교형 수술로봇
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제 1항에 있어서,상기 Y축 프레임의 상부를 연결하는 상부판의 저부에 장착된 복수개의 지지롤러와;상기 지지롤러를 경유하며 일측이 상기 X축 방향 가이드부재에 연결된 복수개의 와이어와;상기 와이어의 타측과 연결되며 상기 Y축 프레임을 따라 승, 하강되는 무게추로 구성된 무게보상수단이 더 포함된 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 3자유도 직교형 수술로봇
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제 1항에 있어서, 상기 X축 방향 가이드부재는,상기 X축 프레임이 이동가능하게 통과되도록 양측이 개구된 관형의 형상으로 구비되되, 그 내측에 상기 X축 프레임의 길이방향으로 형성된 복수개의 가이드홈을 따라 이동되는 복수개의 롤러로 구성되며, 상기 Y축 프레임에 슬라이더를 매개로 연결된 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 3자유도 직교형 수술로봇
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제 1항에 있어서, 상기 Z축 방향 가이드부재는,상기 Z축 프레임이 이동가능하게 통과되도록 양측이 개구된 관형의 형상으로 구비되되, 그 내측에 상기 Z축 프레임의 길이방향으로 형성된 복수개의 가이드홈을 따라 이동되는 복수개의 롤러로 구성된 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 3자유도 직교형 수술로봇
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제 1항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 X축 방향 가이드부재에 관통되어 상기 X축 프레임을 가압 고정하는 제1브레이크가 더 포함된 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 3자유도 직교형 수술로봇
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제 5항에 있어서, 상기 제1브레이크는,상기 X축 방향 가이드부재에 나사결합되는 제1나사축과;상기 제1나사축의 일단에 구비되어 상기 X축 프레임을 선택적으로 고정하거나 해제하는 제1마찰패드로 구성된 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 3자유도 직교형 수술로봇
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제 1항 내지 제 4항 중 어느 한 항에 있어서,상기 Z축 방향 가이드부재에 관통되어 상기 Z축 프레임을 가압 고정하는 제2브레이크가 더 포함된 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 3자유도 직교형 수술로봇
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제 7항에 있어서, 상기 제2브레이크는,상기 Z축 방향 가이드부재에 나사결합되는 제2나사축과;상기 제2나사축의 일단에 구비되어 상기 Z축 프레임을 선택적으로 고정하거나 해제하는 제2마찰패드로 구성된 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 3자유도 직교형 수술로봇
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9
제 1항 내지 제 4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 베이스판의 저부에 복수개의 바퀴가 더 구비된 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 3자유도 직교형 수술로봇
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10
제 1항 내지 제 4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 X축 및 Z축 프레임 각각의 양측에 구비되어 상기 X축 및 Z축 방향 가이드부재와의 충돌시 충격을 흡수하는 완충부재가 더 포함된 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 3자유도 직교형 수술로봇
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제 10항에 있어서, 상기 완충부재는,상기 X축 및 Z축 프레임 각각의 양측에 설치된 지지판에 일측이 연결되고 타측에 탄성패드가 연결된 스프링인 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 3자유도 직교형 수술로봇
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제 1항에 있어서, 제1이동수단은,상기 X축 방향 가이드부재의 일측에 브라켓을 매개로 설치된 제1-1구동모터와;상기 제1-1구동모터의 회전축에 구비된 제1피니언과 맞물리도록 상기 Y축 프레임을 따라 설치된 제1랙기어로 구성된 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 3자유도 직교형 수술로봇
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제 1항에 있어서, 제1이동수단은,상기 X축 방향 가이드부재의 일측에 브라켓을 매개로 설치된 제1-2구동모터와;상기 제1-2구동모터의 회전축에 구비된 제1풀리에 권회되고 양측이 상기 Y축 프레임의 양측에 고정된 제1고정와이어로 구성된 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 3자유도 직교형 수술로봇
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제 1항에 있어서, 상기 제2이동수단은,상기 X축 방향 가이드부재의 타측에 브라켓을 매개로 설치된 제2-1구동모터와;상기 제2-1구동모터의 회전축에 구비된 제2피니언과 맞물리도록 상기 X축 프레임을 따라 설치된 제2랙기어로 구성된 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 3자유도 직교형 수술로봇
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제 1항에 있어서, 상기 제2이동수단은,상기 X축 방향 가이드부재의 타측에 브라켓을 매개로 설치된 제2-2구동모터와;상기 제2-2구동모터의 회전축에 구비된 제2풀리에 권회되고 양측이 상기 X축 프레임의 양측에 고정된 제2고정와이어로 구성된 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 3자유도 직교형 수술로봇
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제 1항에 있어서, 제3이동수단은,상기 Z축 방향 가이드부재의 일측에 브라켓을 매개로 설치된 제3-1구동모터와;상기 제3-1구동모터의 회전축에 구비된 제3피니언과 맞물리도록 상기 Z축 프레임을 따라 설치된 제3랙기어로 구성된 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 3자유도 직교형 수술로봇
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제 1항에 있어서, 상기 제3이동수단은,상기 Z축 방향 가이드부재의 일측에 브라켓을 매개로 설치된 제3-2구동모터와;상기 제3-2구동모터의 회전축에 구비된 제3풀리에 권회되고 양측이 상기 Z축 프레임의 양측에 고정된 제3고정와이어로 구성된 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 3자유도 직교형 수술로봇
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베이스판 상부에 수직하게 구비된 한 쌍의 Y축 프레임과;상기 Y축 프레임 사이에 구비되며 제1이동수단에 의해 승, 하강되는 X축 방향 가이드부재와;상기 X축 방향 가이드부재에 이동 가능하게 설치되며, 제2이동수단에 의해 상기 Y축 프레임의 횡방향으로 이동되는 X축 프레임과;상기 X축 프레임의 일단에 직교되게 구비된 Z축 방향 가이드부재와;상기 Z축 방향 가이드부재에 이동가능하게 설치되며, 제3이동수단에 의해 상기 X축 프레임과 직교되는 방향으로 이동되는 Z축 프레임과;상기 Z축 프레임의 일단에 결합되며 수술도구나 센서가 장착되는 도구 지지대와;상기 제 1, 2, 3이동수단의 구동을 제어하는 제어수단이 포함된 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 3자유도 직교형 수술로봇
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제 18항에 있어서, 상기 제어수단은,레이저 발생부 및 레이저 수신부로 구성되어 시술과정을 실시간으로 촬영하여 영상데이터를 얻는 영상촬영부와;상기 영상촬영부에서 얻은 영상 데이터를 전송받아 저장된 알고리즘을 통해 수술부위의 위치좌표를 설정하는 제어부와;상기 제어부의 제어신호에 의해 상기 제1, 2, 3이동수단의 구동원인 각각의 모터에 전원을 공급하는 모터구동부가 포함된 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 3자유도 직교형 수술로봇
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제 18항 또는 제 19항에 있어서,상기 모터의 회전범위를 검출하여 상기 제어부로 검출된 신호를 송신하는 센서가 더 포함된 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 3자유도 직교형 수술로봇
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제 20항에 있어서, 상기 센서는, 상기 모터의 회전량을 검출하는 엔코더 센서인 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 3자유도 직교형 수술로봇
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