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트랙킹 시스템 및 이를 이용한 트랙킹 방법

  • 기술번호 : KST2015162816
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 한 대의 결상 유닛만으로도 각각의 마커들의 3차원 좌표를 산출할 수 있도록 하여 제작비용의 감소와 더불어 장비의 컴팩트화를 실현하여 수술 공간의 제약을 최소화할 수 있는 트랙킹 시스템 및 이를 이용한 트랙킹 방법이 개시된다. 상기 트랙킹 시스템 및 이를 이용한 트랙킹 방법은 서로 다른 위치에 배치된 한 쌍의 광원에 의해 각 마커 당 결상유닛의 서로 다른 위치에 한 쌍의 마커 영상을 결상시킬 수 있으므로, 한 대의 결상유닛만으로도 삼각법을 통해 상기 각 마커들의 3차원 좌표를 산출하여 목적물에 부착된 마커들의 공간 위치 정보와 방향 정보를 산출하여 확인할 수 있으므로, 트랙킹 시스템의 제작비용의 절감과 더불어 소형 경량화를 이룰 수 있으므로 종래의 트랙킹 시스템에 비하여 수술 공간의 제약을 상대적으로 덜 받는다는 효과가 있다.
Int. CL A61B 19/00 (2006.01.01) A61B 17/00 (2006.01.01)
CPC
출원번호/일자 1020130018469 (2013.02.21)
출원인 주식회사 고영테크놀러지, 경북대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1446173-0000 (2014.09.24)
공개번호/일자 10-2014-0104688 (2014.08.29) 문서열기
공고번호/일자 (20141001) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2013.02.21)
심사청구항수 10

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 주식회사 고영테크놀러지 대한민국 서울특별시 금천구
2 경북대학교 산학협력단 대한민국 대구광역시 북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 홍종규 대한민국 경기 광주시
2 이현기 대한민국 대구 수성구
3 정재헌 대한민국 경기 광명시 디지털로 **,
4 김민영 대한민국 대구 수성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인청맥 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로 **길 **, *층(역삼동, MK빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 주식회사 고영테크놀러지 서울특별시 금천구
2 경북대학교 산학협력단 대구광역시 북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2013.02.21 수리 (Accepted) 1-1-2013-0156481-47
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.10.29 수리 (Accepted) 4-1-2013-5143163-15
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2013.12.24 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2014.02.10 수리 (Accepted) 9-1-2014-0008444-74
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2014.02.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0151658-41
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2014.04.24 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-0393137-38
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2014.04.24 수리 (Accepted) 1-1-2014-0393145-04
8 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2014.06.03 수리 (Accepted) 1-1-2014-0524005-50
9 등록결정서
Decision to grant		 2014.09.23 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0648322-39
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.03.26 수리 (Accepted) 4-1-2018-5051994-32
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.08.30 수리 (Accepted) 4-1-2018-5176338-54
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.11 수리 (Accepted) 4-1-2020-5129868-08
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.23 수리 (Accepted) 4-1-2020-5136893-04
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번호 청구항
1 1
목적물에 부착되어 광을 반사시키는 적어도 3개의 마커;상기 마커들을 향해 서로 다른 위치에서 광을 방출하는 한 쌍의 광원;상기 한 쌍의 광원으로부터 방출되어 상기 마커들에 의해 반사된 광을 통과시키는 렌즈부;상기 렌즈부를 통과한 광을 받아들여 마커 당 한 쌍의 마커 영상들을 결상시키는 결상유닛; 및상기 결상유닛에 마커 당 결상된 한 쌍의 마커 영상들을 이용하여 상기 마커들의 3차원 좌표를 산출한 후 상기 마커들의 3차원 좌표와 기 저장된 서로 이웃하는 마커들 간의 기하학적 정보를 비교하여 목적물의 공간 위치 정보와 방향 정보를 산출하는 프로세서를 포함하는 트랙킹 시스템
2 2
제 1 항에 있어서,상기 렌즈부와 결상유닛 사이에 배치되어,상기 한 쌍의 광원 중 어느 하나의 광원으로부터 방출된 광의 일부를 상기 렌즈부를 통해 상기 마커들의 주심방향으로 방출시키도록 반사시키며, 상기 마커들의 주심방향으로 방출되어 상기 마커들에 의해 재 반사되어 상기 렌즈부를 통해 유입되는 광의 일부를 상기 결상 유닛으로 통과시키는 빔 스플리터를 더 포함하는 트랙킹 시스템
3 3
제 2 항에 있어서,상기 빔 스플리터 측으로 광을 방출하는 광원과 상기 빔 스플리터 사이에 배치되어 상기 광원으로부터 방출된 광을 확산시키는 디퓨져를 더 포함하는 트랙킹 시스템
4 4
제 1 항에 있어서,상기 결상유닛은,상기 마커들로부터 반사되어 상기 렌즈부와 빔 스플리터를 순차적으로 통과한 광을 받아 들여 마커 당 한 쌍의 영상을 결상시키는 카메라인 것을 특징으로 하는 트랙킹 시스템
5 5
제 1 항에 있어서,상기 마커들 간의 기하학적 정보는,상기 서로 이웃하는 마커들을 연결하는 직선들의 길이 정보와,상기 서로 이웃하는 한 쌍의 직선이 이루는 각도 정보인 것을 특징으로 하는 트랙킹 시스템
6 6
서로 다른 위치에 배치된 한 쌍의 광원으로부터 목적물에 부착된 적어도 3개의 마커들을 향해 광을 방출하는 단계;상기 한 쌍의 광원으로부터 방출되는 광이 상기 마커들에 의해 렌즈부 측으로 반사되는 단계;상기 마커들에 의해 반사된 광이 상기 렌즈부를 통과하여 결상유닛에 마커 당 한 쌍의 마커 영상들을 결상시키는 단계;상기 결상유닛에 마커 당 한 쌍씩 결상된 마커 영상들을 이용하여 프로세서를 통해 상기 각각의 마커들의 3차원 좌표를 산출하는 단계; 및상기 각각의 마커들의 3차원 좌표와 상기 프로세서에 기 저장된 서로 이웃하는 마커들 간의 기하학적 정보를 비교하여 상기 목적물의 공간 위치와 방향을 산출하는 단계를 포함하는 트랙킹 방법
7 7
제 6 항에 있어서,상기 한 쌍의 광원 중 어느 하나의 광원은 상기 렌즈부와 결상 유닛 사이에 배치된 빔 스플리터 방향으로 광을 방출한 후 상기 빔 스플리터에 의해 광의 일부를 반사시켜 상기 렌즈부를 통해 상기 마커들의 주심방향으로 방출하며,다른 하나의 광원은 상기 마커들로 직접적으로 광을 방출하는 것을 특징으로 하는 트랙킹 방법
8 8
제 7 항에 있어서,상기 빔 스플리터 방향으로 방출되는 광은, 상기 빔 스플리터 사이에 배치된 디퓨저에 의해 확산되어 상기 빔 스플리터 측으로 방출되는 것을 특징으로 하는 트랙킹 방법
9 9
제 6 항에 있어서,상기 마커들 간의 기하학적 정보는,상기 서로 이웃하는 마커들을 연결하는 직선들의 길이 정보와,상기 서로 이웃하는 한 쌍의 직선이 이루는 각도 정보인 것을 특징으로 하는 트랙킹 방법
10 10
제 6 항에 있어서,상기 마커들의 3차원 좌표를 산출하는 단계는,상기 프로세서를 통해 상기 결상 유닛에 결상된 마커 당 한 쌍의 마커 영상의 결상 위치 정보를 이용하여 상기 각 마커들의 2차원 중심 좌표를 산출하는 단계; 및상기 각 마커의 2차원 중심 좌표를 이용하여 상기 마커들의 3차원 좌표를 산출하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 트랙킹 방법
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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 CN105073056 CN 중국 FAMILY
2 EP02959857 EP 유럽특허청(EPO) FAMILY
3 JP05998294 JP 일본 FAMILY
4 JP28507340 JP 일본 FAMILY
5 US20160228198 US 미국 FAMILY
6 WO2014129760 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY

DOCDB 패밀리 정보

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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 CN105073056 CN 중국 DOCDBFAMILY
2 EP2959857 EP 유럽특허청(EPO) DOCDBFAMILY
3 EP2959857 EP 유럽특허청(EPO) DOCDBFAMILY
4 JP2016507340 JP 일본 DOCDBFAMILY
5 JP5998294 JP 일본 DOCDBFAMILY
6 WO2014129760 WO 세계지적재산권기구(WIPO) DOCDBFAMILY
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부 주식회사 고영테크놀러지 산업원천기술개발사업 의료수술로봇영상기반 이비인후과 및 신경외과 수술용 최소침습 다자유도 수술로봇 시스템 기술 개발