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모노 비전 기반의 팔레트 위치 및 자세 측정 방법

  • 기술번호 : KST2015171894
  • 담당센터 : 부산기술혁신센터
  • 전화번호 : 051-606-6561
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 지게차의 포크 캐리지(fork carriage)에 설치된 한 대의 카메라를 이용하여 지게차의 전방에 있는 팔레트의 3차원 위치와 자세를 측정할 수 있도록 한 모노 비전 기반의 팔레트 위치 및 자세 측정 방법에 관한 것으로, 카메라 외부 검정(external calibration) 과정을 수행하는 단계;카메라로부터 영상이 입력되면, 표준 팔레트 영역을 검출하여 인식하는 단계;상기 인식된 표준 팔레트 영역에서 상단 및 하단 특징선을 추출하는 단계;사영기하 기반의 팔레트 자세 측정을 하고, 특징선의 역 투영(back projection)을 통한 팔레트 위치 측정을 하는 단계;를 포함한다. 팔레트 인식, 팔레트 위치, 팔레트 자세 측정, 팔레트 자동 하역, 사영기하
Int. CL B66F 9/24 (2006.01) G01B 11/14 (2006.01)
CPC B66F 9/0755(2013.01) B66F 9/0755(2013.01) B66F 9/0755(2013.01) B66F 9/0755(2013.01)
출원번호/일자 1020090085563 (2009.09.10)
출원인 부산대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1095579-0000 (2011.12.12)
공개번호/일자 10-2011-0027460 (2011.03.16) 문서열기
공고번호/일자 (20111219) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.09.10)
심사청구항수 9

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 부산대학교 산학협력단 대한민국 부산광역시 금정구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김민환 대한민국 부산광역시 금정구
2 변성민 대한민국 부산광역시 금정구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 정기택 대한민국 서울특별시 서초구 강남대로**길 **, *층 (반포동, 새로나빌딩)(스카이특허법률사무소)
2 오위환 대한민국 서울특별시 서초구 강남대로**길 **, *층 (반포동, 새로나빌딩)(스카이특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 부산대학교 산학협력단 대한민국 부산광역시 금정구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2009.09.10 수리 (Accepted) 1-1-2009-0558549-43
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2010.11.09 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2010.12.16 수리 (Accepted) 9-1-2010-0078164-10
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2011.04.15 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0203675-67
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2011.06.02 수리 (Accepted) 1-1-2011-0416190-18
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2011.06.02 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0416191-64
7 [대리인해임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Dismissal of Sub-agent] Report on Agent (Representative)		 2011.06.14 수리 (Accepted) 1-1-2011-0449977-06
8 등록결정서
Decision to grant		 2011.11.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0710247-98
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.01.02 수리 (Accepted) 4-1-2014-0000027-56
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2016.01.13 수리 (Accepted) 4-1-2016-5004891-78
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.01.09 수리 (Accepted) 4-1-2017-5004005-98
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.01.10 수리 (Accepted) 4-1-2017-5004797-18
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번호 청구항
1 1
카메라 영상에서의 포크 모서리 선들에 대한 소멸점을 기반으로 포크 벡터를 구해 카메라 외부 검정(external calibration) 과정을 수행하는 단계; 카메라로부터 영상이 입력되면, 표준 팔레트 영역을 검출하여 인식하는 단계; 상기 인식된 표준 팔레트 영역에서 상단 및 하단 특징선을 추출하는 단계; 사영기하 기반의 팔레트 자세 측정을 하고, 특징선의 역 투영(back projection)을 통한 팔레트 위치 측정을 하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 모노 비전 기반의 팔레트 위치 및 자세 측정 방법
2 2
제 1 항에 있어서, 상기 표준 팔레트 영역을 검출하여 인식하는 단계에서, 팔레트 인식을 위한 문턱치의 결정을 위하여, 문턱치를 초기화하고, 입력 영상을 받음 --003e# 팔레트 인식 모듈을 수행 --003e#인식 여부와 현재 문턱치를 같이 저장 --003e#문턱치를 증가시키는 과정들을 반복하고, 팔레트 인식에 성공한 문턱치들을 나열하고 중간값(median)을 구하여 사용하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 모노 비전 기반의 팔레트 위치 및 자세 측정 방법
3 3
제 1 항에 있어서, 상기 상단 및 하단 특징선을 추출하는 단계에서, 특징선 추출에 필요한 이진화에 사용될 문턱치의 결정을 위하여, 문턱치를 초기화하고, 입력 영상을 받음 --003e# 평행선 추출 모듈을 수행 --003e# 직선 피팅 에러와 문턱치를 같이 저장 --003e#문턱치를 증가시키는 과정들을 반복하고, 직선 피팅 에러가 가장 작은 문턱치를 사용하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 모노 비전 기반의 팔레트 위치 및 자세 측정 방법
4 4
삭제
5 5
제 1 항에 있어서, 상기 영상을 제공하는 카메라는, 포크 캐리지에 장착되는 한개의 카메라인 것을 특징으로 하는 모노 비전 기반의 팔레트 위치 및 자세 측정 방법
6 6
제 1 항에 있어서, 상기 표준 팔레트 영역을 검출하여 인식하기 위하여, 입력 영상에서 팔레트 포크 삽입홀 후보를 검출하는 과정, 표준 팔레트의 기하정보에 기반한 표준 팔레트 후보를 검출하는 과정, 표준 팔레트의 단일 색상 속성에 기반한 표준 팔레트 인식 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 모노 비전 기반의 팔레트 위치 및 자세 측정 방법
7 7
제 6 항에 있어서, 상기 입력 영상에서 팔레트 포크 삽입홀 후보를 검출하는 과정 이전에, 카메라 렌즈의 방사 왜곡(radial distortion)을 보정, 흑백 및 이진 영상으로의 변환, 잡영 제거를 수행한 후, 연결요소(connected component) 레이블링 결과를 구하는 전처리 과정을 수행하는 것을 특징으로 하는 모노 비전 기반의 팔레트 위치 및 자세 측정 방법
8 8
제 6 항에 있어서, 상기 팔레트 포크 삽입홀 후보를 검출하는 과정에서, 전처리 과정에서 레이블링 된 각 연결요소에 대하여 최소 바운딩 박스(minimum bounding box)를 구한 후, 박스의 가로/세로 비율이 표준 팔레트 포크 삽입홀의 가로/세로 비율과 유사한 연결요소들만을 포크 삽입홀 후보로 등록하는 것을 특징으로 하는 모노 비전 기반의 팔레트 위치 및 자세 측정 방법
9 9
제 6 항에 있어서, 상기 표준 팔레트 후보를 검출하는 과정에서, 포크 삽입홀 후보들을 두 개씩 짝을 지어, 두 포크 삽입홀의 크기 및 회전 유사도와 포크 삽입홀 크기 대비 삽입홀 간의 거리 비율이 표준 팔레트의 규격과 유사한 구멍 후보 쌍(pair)만을 선정하는 것을 특징으로 하는 모노 비전 기반의 팔레트 위치 및 자세 측정 방법
10 10
제 6 항에 있어서, 상기 표준 팔레트 인식 과정에서, 선정된 포크 삽입홀 후보 쌍에 대하여 두 삽입홀의 왼쪽, 중간, 오른쪽 영역의 색상의 유사도를 비교하여 결정하는 것을 특징으로 하는 모노 비전 기반의 팔레트 위치 및 자세 측정 방법
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1 교육과학기술부 차세대물류IT기술연구사업단 지방연구중심대학육성사업 무인자율주행 이송장치 기술