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자율주행 장치의 경로추적 방법

  • 기술번호 : KST2014041428
  • 담당센터 : 부산기술혁신센터
  • 전화번호 : 051-606-6561
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 가상의 주행 경유 점을 설정하는 방법 및 가상 주행 경로를 추적 방법을 이용하여 완전 자율주행이 가능하도록 한 자율주행 장치의 경로추적 방법에 관한 것으로, 자율주행 장치의 경로추적에 있어서,상기 자율주행 장치를 주행 점들상에 위치 시켜서 자율주행 장치의 위치정보를 획득하고 작업 공간의 x축과 y축을 이용하여 주행 점을 설정하는 단계;자율주행 장치가 이동해야할 주행 경유 점을 생성하는 단계;상기 생성된 주행 경유 점을 주행하도록 주행 제어 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01)
CPC G05D 1/0212(2013.01) G05D 1/0212(2013.01)
출원번호/일자 1020100026659 (2010.03.25)
출원인 부산대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1079197-0000 (2011.10.27)
공개번호/일자 10-2011-0107508 (2011.10.04) 문서열기
공고번호/일자 (20111103) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2010.03.25)
심사청구항수 9

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 부산대학교 산학협력단 대한민국 부산광역시 금정구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김성신 대한민국 부산광역시 해운대구
2 김정민 대한민국 부산광역시 연제구
3 정경훈 대한민국 울산광역시 울주군
4 우승범 대한민국 부산광역시 금정구
5 정은국 대한민국 경상남도 통영시 욕지

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 정기택 대한민국 서울특별시 서초구 강남대로**길 **, *층 (반포동, 새로나빌딩)(스카이특허법률사무소)
2 오위환 대한민국 서울특별시 서초구 강남대로**길 **, *층 (반포동, 새로나빌딩)(스카이특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 부산대학교 산학협력단 대한민국 부산광역시 금정구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2010.03.25 수리 (Accepted) 1-1-2010-0189165-83
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2010.11.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2010.12.15 수리 (Accepted) 9-1-2010-0076062-15
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2011.05.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0248917-10
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2011.06.08 수리 (Accepted) 1-1-2011-0431098-12
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2011.06.08 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0431100-27
7 [대리인해임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Dismissal of Sub-agent] Report on Agent (Representative)		 2011.06.14 수리 (Accepted) 1-1-2011-0449977-06
8 등록결정서
Decision to grant		 2011.10.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0604708-25
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.01.02 수리 (Accepted) 4-1-2014-0000027-56
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2016.01.13 수리 (Accepted) 4-1-2016-5004891-78
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.01.09 수리 (Accepted) 4-1-2017-5004005-98
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.01.10 수리 (Accepted) 4-1-2017-5004797-18
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번호 청구항
1 1
자율주행 장치의 경로추적에 있어서,상기 자율주행 장치를 주행 점들상에 위치 시켜서 자율주행 장치의 위치정보를 획득하고 작업 공간의 x축과 y축을 이용하여 주행 점을 설정하는 단계;자율주행 장치가 운반물의 하역 작업 점을 할당받을 때 직진 경유 점과 회전 경유 점로 구분되는 자율주행 장치가 이동해야할 주행 경유 점을 생성하는 단계;상기 생성된 주행 경유 점을 주행하도록 주행 제어 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 장치의 경로추적 방법
2 2
제 1 항에 있어서, 상기 주행 점을 설정하는 단계는,상기 자율주행 장치가 주행해야하는 공간의 x축과 y축의 시작 위치와 끝 위치를 입력받는 과정과,상기 자율주행 장치를 3개의 주행 점으로 이동하여 위치를 저장하고 자율주행 장치와 원점의 각도 차를 구하는 과정과,상기 구해진 각도 차와 입력된 x축과 y축의 시작 위치와 끝 위치를 이용하여 주행 점을 생성해야할 길이와 각도 구하여 주행 점을 설정하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 장치의 경로추적 방법
3 3
제 1 항에 있어서, 상기 주행 점을 설정하는 단계에서,상기 주행 점들 사이의 길이를 자율주행 장치의 최소회전 반경의 2배 크기보다 작지 않은 격자 형태가 되도록 생성하는 것을 특징으로 하는 자율주행 장치의 경로추적 방법
4 4
삭제
5 5
제 1 항에 있어서, 상기 직진 경유 점은 선택된 주행 점을 기준으로 자율주행 장치의 최소 회전 반경 길이의 절반 크기로 설정되고, 회전 경유 점은 자율주행 장치의 최소 회전 반경 길이의 절반 크기보다 작게 설정하는 것을 특징으로 하는 자율주행 장치의 경로추적 방법
6 6
제 1 항에 있어서, 상기 주행 경유 점을 생성하는 단계는,주행 경로를 계획하는 주행 경로계획이 완료되면, 다음 주행 점을 선택하고 다음 주행 점 방향으로 직진 경유 점을 설정하는 과정과,상기 선택한 다음 주행 점이 방향 전환 점이면 다음 주행 점 방향이 아닌 방향에 직진 경유 점을 설정하고, 다음 주행 점 방향으로 회전 경유 점을 설정하는 과정과,상기 선택한 다음 주행 점이 하역 작업 점이 아니면 이전 주행 점 방향으로 직진 경유 점을 설정하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 장치의 경로추적 방법
7 7
제 1 항에 있어서, 상기 주행 제어 단계는,자율주행 장치가 다음 경유 점을 선택하고, 다음 경유 점과 자율주행 장치의 거리 차와 각도 차를 계산하는 과정과,다음 경유 점이 회전 경유 점이 아니면, 상기 계산된 거리 차와 각도 차에 따른 제어를 통해 주행을 하는 과정과,다음 경유 점이 회전 경유 점이면, 다음과 다다음 경유 점의 각도를 계산한 결과를 기준으로 다음 경유 점을 상기 각도와 비례하여 주행선 안쪽으로 이동 시켜 비례 주행 제어를 통해 주행하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 장치의 경로추적 방법
8 8
제 7 항에 있어서, 상기 다음 경유 점이 회전 경유 점이 아닌 경우의 주행 과정에서,상기 계산된 다음 경유 점과 자율주행 장치의 각도차를 기준으로 비례 주행제어를 하거나, 퍼지 주행제어를 하는 것을 특징으로 하는 자율주행 장치의 경로추적 방법
9 9
제 7 항에 있어서, 상기 다음과 다다음 경유 점의 각도가 경유 점과 경유 점 사이의 최대 회전각보다 크면 상기 각도와 비례하여 주행선 안쪽으로 이동 시켜 비례 주행 제어를 하는 것을 특징으로 하는 자율주행 장치의 경로추적 방법
10 10
제 7 항에 있어서, 상기 다음 경유 점이 회전 경유 점인 경우의 주행 제어시에,자율 주행장치가 다음 경유 점에 도달하지 못하더라도 다음과 다다음 경유 점의 각도 차를 기준으로 경유 점 도착 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 자율주행 장치의 경로추적 방법
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 교육과학기술부 부산대학교 지역거점연구단육성사업 차세대물류IT기술연구사업단 4총괄 2세부