맞춤기술찾기

홈으로 가기
맞춤기술찾기
이전대상기술
프린트하기

이전대상기술

무인 지게차를 위한 위치측정 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2014032454
  • 담당센터 : 부산기술혁신센터
  • 전화번호 : 051-606-6561
상담신청 PDF 받기
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 외란에 매우 약하고 고비용의 단점을 가졌지만, 전역 위치측정이 가능하면서 정밀도가 높은 전역 위치측정 센서와 외란에 강인하고 저비용의 장점을 가졌지만, 오차 누적의 큰 문제를 가진 지역 위치측정 센서들을 융합하여 강인하고 정밀한 위치측정 장치 및 방법을 제공하기 위한 것으로서, 무인 지게차의 전역 위치측정 값을 측정하는 전역 위치측정 센서부와, 무인 지게차의 상대 위치측정인 각속도와 선속도들을 측정하는 지역 위치측정 센서부와, 상기 전역 위치측정 센서부에서 측정된 전역 위치측정 값과 상기 지역 위치측정 센서부에서 측정된 지역 위치측정 값을 서로 융합하여 무인 지게차의 위치를 산출하는 마이크로 프로세서와, 상기 마이크로 프로세서에서 산출된 위치 정보 값을 저장하는 메모리부와, 상기 위치 정보 값을 상기 무인 지게차의 제어를 위한 메인 컨트롤부에 전송하기 위한 통신부를 포함하여 구성되는데 있다. 컨테이너터미널, 작업지시, 운영통제시스템, 지게차
Int. CL G01S 17/06 (2006.01)
CPC G01S 17/06(2013.01) G01S 17/06(2013.01) G01S 17/06(2013.01) G01S 17/06(2013.01) G01S 17/06(2013.01) G01S 17/06(2013.01)
출원번호/일자 1020090117525 (2009.12.01)
출원인 부산대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1041983-0000 (2011.06.09)
공개번호/일자 10-2011-0061017 (2011.06.09) 문서열기
공고번호/일자 (20110616) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.12.01)
심사청구항수 8

출원인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 출원인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 부산대학교 산학협력단 대한민국 부산광역시 금정구

발명자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 발명자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 김성신 대한민국 부산광역시 해운대구
2 김정민 대한민국 부산광역시 연제구
3 정경훈 대한민국 울산광역시 울주군
4 박정제 대한민국 부산광역시 진구

대리인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 대리인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 문춘오 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로**길 *, 테헤란오피스빌딩 ***호 문앤파트너특허법률사무소 (역삼동)
2 정기택 대한민국 서울특별시 서초구 강남대로**길 **, *층 (반포동, 새로나빌딩)(스카이특허법률사무소)
3 오위환 대한민국 서울특별시 서초구 강남대로**길 **, *층 (반포동, 새로나빌딩)(스카이특허법률사무소)

최종권리자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 최종권리자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 부산대학교 산학협력단 대한민국 부산광역시 금정구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2009.12.01 수리 (Accepted) 1-1-2009-0740270-81
2 등록결정서
Decision to grant		 2011.05.31 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0296067-75
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.01.02 수리 (Accepted) 4-1-2014-0000027-56
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2016.01.13 수리 (Accepted) 4-1-2016-5004891-78
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.01.09 수리 (Accepted) 4-1-2017-5004005-98
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.01.10 수리 (Accepted) 4-1-2017-5004797-18
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
무인 지게차의 전역 위치측정 값을 측정하는 전역 위치측정 센서부와, 무인 지게차의 상대 위치측정인 각속도와 선속도들을 측정하는 지역 위치측정 센서부와, 상기 전역 위치측정 센서부에서 측정된 전역 위치측정 값과 상기 지역 위치측정 센서부에서 측정된 지역 위치측정 값을 서로 융합하여 무인 지게차의 위치를 산출하는 마이크로 프로세서와, 상기 마이크로 프로세서에서 산출된 위치 정보 값을 저장하는 메모리부와, 상기 위치 정보 값을 상기 무인 지게차의 제어를 위한 메인 컨트롤부에 전송하기 위한 통신부를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 무인 지게차를 위한 위치측정 장치
2 2
제 1 항에 있어서, 상기 전역 위치측정 센서부는 레이저 내비게이션 시스템인 것을 특징으로 하는 무인 지게차를 위한 위치측정 장치
3 3
제 1 항에 있어서, 상기 지역 위치측정 센서부는 엔코더와 자이로의 데이터를 이용하여 무인 지게차의 상대 위치측정인 각속도와 선속도들을 측정하는 것을 특징으로 하는 무인 지게차를 위한 위치측정 장치
4 4
(A) 무인 지게차에 부착된 전역 위치측정 센서부에 현재 무인 지게차의 전역 위치측정 값을 요청하는 단계와, (B) 상기 요청된 전역 위치측정 값이 지정 시간 내에 수신되지 않으면, 무인 지게차에 부착된 지역 위치측정 센서부에 현재 무인 지게차의 지역 위치측정 값을 요청하여 지역 위치 측정값을 계측하는 단계와, (C) 상기 지역 위치측정 센서부에서 계측된 지역 위치 측정값을 무인 지게차의 기구부를 고려한 무인 지게차의 기구학에 따른 선속도와 각속도로 계산하여 지게차의 상대 위치 값을 산출하는 단계와, (D) 상기 계측된 전역 위치측정 값과 상기 산출된 상대 위치 값을 비교하여 센서 융합을 수행하여 무인 지게차의 위치 정보 값을 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 지게차를 위한 위치측정 방법
5 5
제 4 항에 있어서, 상기 (B) 단계는 자이로의 각속도를 계측 받아 기구학의 연산을 줄여 지역 위치측정 값을 계측하는 것을 특징으로 하는 무인 지게차를 위한 위치측정 방법
6 6
제 4 항에 있어서, 상기 (B) 단계는 지게차의 로드 휠에 엔코더를 추가 설치하여 지역 위치측정 값의 정밀도를 높이는 것을 특징으로 하는 무인 지게차를 위한 위치측정 방법
7 7
제 4 항에 있어서, 상기 (D) 단계는 지게차의 마스트 위에 포크 사이 중앙 위치로 위치측정 값을 이동 시켜 전역 위치측정 값과 지역 위치측정 값을 융합하는 센서 융합을 이용한 무인 지게차의 위치 계산을 수행하는 것을 특징으로 하는 무인 지게차를 위한 위치측정 방법
8 8
제 4 항에 있어서, 상기 (C) 단계는 상기 요청된 전역 위치측정 값이 지정 시간 내에 수신되면, 데이터의 정확도를 임계값과 비교하여 데이터 에러 여부를 설정하는 단계와, 상기 데이터의 정확도에 에러가 있는 경우, 상기 측정된 무선 지게차의 전역 위치측정 값을 삭제하고, 상기 (B) 단계를 통해 지역 위치측정 값을 계측하는 단계와, 상기 계측된 전역 위치측정 값이 임계값 이상으로 데이터 에러가 있는 것으로 설정되면, 전역 위치측정 값을 제외한 상대 위치측정 값만을 이용하여 무인 지게차의 위치 정보 값을 산출하는 것을 특징으로 하는 무인 지게차를 위한 위치측정 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 교육과학기술부 부산대학교 지역거점연구단육성사업 차세대물류IT기술연구사업단 4총괄 2세부