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수술 로봇 시스템 및 그 외력 측정 방법

  • 기술번호 : KST2015171915
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 수술 로봇 시스템 및 그 외력 측정 방법이 개시된다. 시스템의 상태 정보에 상응하는 엔코더 신호를 생성하여 출력하는 구동 모터부와, 엔코더 신호를 입력받아 SMCSPO(Sliding Mode Control with Sliding Perturbation Observer) 알고리즘을 이용하여 인스트루먼트에 걸리는 외력을 산출하는 컨트롤러부를 포함하는 수술용 로봇 시스템은 간접적 방법으로 인스트루먼트의 작동력에 대한 정보를 획득하여 제공함으로써 실감 장치 기술을 구현할 수 있도록 한다. 수술 로봇 시스템, 인스트루먼트, 작동력
Int. CL A61B 17/00 (2006.01.01) A61B 19/00 (2006.01.01)
CPC
출원번호/일자 1020090084720 (2009.09.09)
출원인 (주)미래컴퍼니, 부산대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-0954732-0000 (2010.04.19)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20100423) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.09.09)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 (주)미래컴퍼니 대한민국 경기도 화성시
2 부산대학교 산학협력단 대한민국 부산광역시 금정구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이민철 대한민국 부산광역시 해운대구
2 최승욱 대한민국 서울특별시 용산구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 안태현 대한민국 경기도 성남시 중원구 갈마치로 *** A-****(에이앤에이특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 (주)미래컴퍼니 대한민국 경기도 화성시
2 부산대학교 산학협력단 대한민국 부산광역시 금정구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2009.09.09 수리 (Accepted) 1-1-2009-0553702-72
2 [우선심사신청]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Preferential Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2009.09.11 수리 (Accepted) 1-1-2009-0559569-24
3 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2009.12.07 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0504251-91
4 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2010.01.11 수리 (Accepted) 1-1-2010-0014451-88
5 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2010.02.08 수리 (Accepted) 1-1-2010-0082626-09
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2010.02.26 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2010-0126730-60
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2010.02.26 수리 (Accepted) 1-1-2010-0126608-08
8 등록결정서
Decision to grant		 2010.04.16 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0160367-22
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2010.06.10 수리 (Accepted) 4-1-2010-5104972-73
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2011.05.12 수리 (Accepted) 4-1-2011-5094133-48
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.08.13 수리 (Accepted) 4-1-2012-5171305-79
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.01.02 수리 (Accepted) 4-1-2014-0000027-56
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2016.01.13 수리 (Accepted) 4-1-2016-5004891-78
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.01.09 수리 (Accepted) 4-1-2017-5004005-98
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.01.10 수리 (Accepted) 4-1-2017-5004797-18
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.10.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5224897-73
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
수술용 로봇 시스템으로서, 시스템의 상태 정보에 상응하는 엔코더 신호를 생성하여 출력하는 구동 모터부; 및 상기 엔코더 신호를 입력받아 SMCSPO(Sliding Mode Control with Sliding Perturbation Observer) 알고리즘을 이용하여 인스트루먼트에 걸리는 외력을 산출하는 컨트롤러부를 포함하되, 상기 컨트롤러부는, 상기 구동 모터부 내의 모터의 회전각과 각속도를 포함하는 상기 시스템의 상태 정보를 이용하여 섭동값을 산출하기 위한 상태 변수를 추정하는 슬라이딩 상태 관측기; 및 상기 추정된 상태 변수를 이용하여 상기 외력으로 산출될 상기 섭동값을 수학식 을 이용하여 산출하는 섭동 관측기를 포함하고, 상기 는 상기 섭동값이며, 상기 α3j는 게인(gain)인 것을 특징으로 하는 수술용 로봇 시스템
2 2
제1항에 있어서, 상기 엔코더 신호는 모터의 회전 각도, 모터의 회전 각속도 중 하나 이상에 대한 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇 시스템
3 3
삭제
4 4
삭제
5 5
구동 모터부, 인스트루먼트 및 컨트롤러부를 포함하는 수술용 로봇 시스템의 상기 컨트롤러부가 수행하는 이펙터에 걸리는 외력 측정 방법으로서, 상기 구동 모터부로부터 시스템의 상태 정보에 상응하는 엔코더 신호를 입력받는 단계; 및 상기 입력된 엔코더 신호 및 SMCSPO(Sliding Mode Control with Sliding Perturbation Observer) 알고리즘을 이용하여 상기 이펙터에 걸리는 외력을 산출하는 단계를 포함하되, 상기 외력을 산출하는 단계는, 상기 구동 모터부 내의 모터의 회전각과 각속도를 포함하는 상기 시스템의 상태 정보를 이용하여 섭동값을 산출하기 위한 상태 변수를 추정하는 단계; 및 상기 추정된 상태 변수를 이용하여 상기 외력으로 산출될 상기 섭동값을 수학식 을 이용하여 산출하는 단계를 포함하고, 상기 는 상기 섭동값이며, 상기 α3j는 게인(gain)인 것을 특징으로 하는 이펙터에 걸리는 외력 측정 방법
6 6
제5항에 있어서, 상기 엔코더 신호는 모터의 회전 각도, 모터의 회전 각속도 중 하나 이상에 대한 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 이펙터에 걸리는 외력 측정 방법
7 7
삭제
8 8
삭제
9 9
제5항 내지 제6항 중 어느 하나에 기재된 이펙터에 걸리는 외력 측정 방법을 수행하기 위하여 디지털 처리 장치에 의해 실행될 수 있는 명령어들의 프로그램이 유형적으로 구현되어 있으며 디지털 처리 장치에 의해 판독될 수 있는 프로그램을 기록한 기록매체
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1 US20110060345 US 미국 FAMILY

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1 US2011060345 US 미국 DOCDBFAMILY
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부 ㈜미래컴퍼니 국제공동기술개발사업 복강경 수술용 로봇 개발