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이동 물체의 원형 근사화 형태를 이용하여 장애물의 경계선을 확장한 형태 장애물을 포함하는 형태 공간을 생성하는 단계;상기 장애물의 개수와 상기 형태 장애물의 개수가 일치하지 않는 경우, 상기 이동 물체의 시작점과 목표 지점을 잇는 직선과 만나는 형태 장애물을 추출하는 단계;상기 추출된 형태 장애물에 대하여 상기 이동 물체의 형상, 이동 방향 또는 회전 각도 중 적어도 하나 이상을 고려하여 형태 장애물을 재생성하는 단계; 및상기 재생성된 형태 장애물을 고려하여 상기 이동 물체의 이동 경로를 계획하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 형태 공간을 이용한 이동 경로 계획 방법
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제 1 항에 있어서,상기 이동 물체의 주변 환경을 셀(cell) 단위로 구분하여 셀 단위로 위치가 정해지도록 한 구역기반지도를 이용하여 상기 이동 경로를 계획하는 것을 특징으로 하는 형태 공간을 이용한 이동 경로 계획 방법
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제 1 항에 있어서,상기 장애물과 상기 형태 장애물에 고유한 식별자(ID)를 부여하고, 상기 장애물에 대응하는 상기 형태 장애물을 매핑하여 저장함으로써, 상기 추출된 형태 장애물에 대응하는 장애물에 대한 형태 장애물을 재생성하는 것을 특징으로 하는 형태 공간을 이용한 이동 경로 계획 방법
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제 1 항에 있어서,상기 이동 물체의 시작점과 목표 지점을 잇는 직선과 만나는 형태 장애물을 추출하는 단계는 래스터 변환 알고리즘을 이용하여 상기 형태 장애물을 추출하는 것을 특징으로 하는 형태 공간을 이용한 이동 경로 계획 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 재생성된 형태 장애물을 고려하여 상기 이동 물체의 이동 경로를 계획하는 단계는,상기 이동 물체의 원형 근사화 형태를 이용하여 생성한 형태 장애물과 상기 재생성된 형태 장애물을 결합하여 상기 이동 물체의 이동 경로를 계획하는 것을 특징으로 하는 형태 공간을 이용한 이동 경로 계획 방법
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이동 물체의 원형 근사화 형태를 이용하여 장애물의 경계선을 확장한 형태 장애물을 포함하는 형태 공간을 생성하는 원형 근사화 형태 장애물 생성부;상기 장애물의 개수와 상기 형태 장애물의 개수가 일치하지 않는 경우, 상기 이동 물체의 시작점과 목표 지점을 잇는 직선과 만나는 형태 장애물을 추출하는 형태 장애물 추출부;상기 추출된 형태 장애물에 대하여 상기 이동 물체의 형상, 이동 방향 또는 회전 각도 중 적어도 하나 이상을 고려하여 형태 장애물을 재생성하는 형태 장애물 재생성부; 및상기 재생성된 형태 장애물을 고려하여 상기 이동 물체의 이동 경로를 계획하는 이동 경로 계획부를 포함하는 것을 특징으로 하는 형태 공간을 이용한 이동 경로 계획 장치
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제 6 항에 있어서,상기 이동 경로 계획부는,상기 이동 물체의 주변 환경을 셀(cell) 단위로 구분하여 셀 단위로 위치가 정해지도록 한 구역기반지도를 이용하여 상기 이동 경로를 계획하는 것을 특징으로 하는 형태 공간을 이용한 이동 경로 계획 장치
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제 6 항에 있어서,상기 장애물과 상기 형태 장애물에 고유한 식별자(ID)를 부여하고, 상기 장애물에 대응하는 상기 형태 장애물을 매핑하여 저장함으로써, 상기 추출된 형태 장애물에 대응하는 장애물에 대한 형태 장애물을 재생성하는 것을 특징으로 하는 형태 공간을 이용한 이동 경로 계획 장치
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제 6 항에 있어서,상기 형태 장애물 추출부는 래스터 변환 알고리즘을 이용하여 상기 형태 장애물을 추출하는 것을 특징으로 하는 형태 공간을 이용한 이동 경로 계획 장치
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제 6 항에 있어서,상기 이동 경로 계획부는상기 이동 물체의 원형 근사화 형태를 이용하여 생성한 형태 장애물과 상기 재생성된 형태 장애물을 결합하여 상기 이동 물체의 이동 경로를 계획하는 것을 특징으로 하는 형태 공간을 이용한 이동 경로 계획 장치
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제 1 항 내지 제 5 항 중에 어느 한 항의 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
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