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다단계 형태 공간을 이용한 이동 경로 계획 방법 및 장치

  • 기술번호 : KST2015188182
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 형태 공간을 이용한 이동 경로 계획 방법에 관한 것으로서 이동 물체의 원형 근사화 형태를 이용하여 장애물의 경계선을 확장한 형태 장애물을 포함하는 형태 공간을 생성하고, 장애물의 개수와 형태 장애물의 개수가 일치하지 않는 경우, 이동 물체의 시작점과 목표 지점을 잇는 직선과 만나는 형태 장애물을 추출하고, 추출된 형태 장애물에 대하여 이동 물체의 형상, 이동 방향 또는 회전 각도 중 적어도 하나 이상을 고려하여 형태 장애물을 재생성한 다음, 재생성된 형태 장애물을 고려하여 이동 물체의 이동 경로를 계획하는 것을 특징으로 하며, 형태 공간 생성에 필요한 계산량을 줄여서 이동 로봇이 보다 효과적인 이동 경로를 계획할 수 있고, 보다 최적에 가까운 이동 경로를 찾을 수 있다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01)
CPC B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01)
출원번호/일자 1020100040911 (2010.04.30)
출원인 동국대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1213632-0000 (2012.12.12)
공개번호/일자 10-2011-0121352 (2011.11.07) 문서열기
공고번호/일자 (20121218) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2010.04.30)
심사청구항수 11

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 동국대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 중구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 정진우 대한민국 서울특별시 성동구
2 소병철 대한민국 서울특별시 중랑구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인충현 대한민국 서울특별시 서초구 동산로 **, *층(양재동, 베델회관)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 동국대학교 산학협력단 서울특별시 중구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2010.04.30 수리 (Accepted) 1-1-2010-0282528-68
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2010.11.05 수리 (Accepted) 4-1-2010-5206478-99
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2011.12.06 수리 (Accepted) 4-1-2011-5243351-46
4 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2011.12.26 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2012.01.16 수리 (Accepted) 9-1-2012-0003662-80
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.02.08 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0077438-19
7 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2012.04.05 수리 (Accepted) 1-1-2012-0272626-24
8 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2012.05.08 수리 (Accepted) 1-1-2012-0366759-14
9 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2012.06.08 수리 (Accepted) 1-1-2012-0456738-00
10 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.07.09 수리 (Accepted) 1-1-2012-0547182-26
11 등록결정서
Decision to grant		 2012.11.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0714443-68
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.01.10 수리 (Accepted) 4-1-2014-0002002-62
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.16 수리 (Accepted) 4-1-2019-5163486-33
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
이동 물체의 원형 근사화 형태를 이용하여 장애물의 경계선을 확장한 형태 장애물을 포함하는 형태 공간을 생성하는 단계;상기 장애물의 개수와 상기 형태 장애물의 개수가 일치하지 않는 경우, 상기 이동 물체의 시작점과 목표 지점을 잇는 직선과 만나는 형태 장애물을 추출하는 단계;상기 추출된 형태 장애물에 대하여 상기 이동 물체의 형상, 이동 방향 또는 회전 각도 중 적어도 하나 이상을 고려하여 형태 장애물을 재생성하는 단계; 및상기 재생성된 형태 장애물을 고려하여 상기 이동 물체의 이동 경로를 계획하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 형태 공간을 이용한 이동 경로 계획 방법
2 2
제 1 항에 있어서,상기 이동 물체의 주변 환경을 셀(cell) 단위로 구분하여 셀 단위로 위치가 정해지도록 한 구역기반지도를 이용하여 상기 이동 경로를 계획하는 것을 특징으로 하는 형태 공간을 이용한 이동 경로 계획 방법
3 3
제 1 항에 있어서,상기 장애물과 상기 형태 장애물에 고유한 식별자(ID)를 부여하고, 상기 장애물에 대응하는 상기 형태 장애물을 매핑하여 저장함으로써, 상기 추출된 형태 장애물에 대응하는 장애물에 대한 형태 장애물을 재생성하는 것을 특징으로 하는 형태 공간을 이용한 이동 경로 계획 방법
4 4
제 1 항에 있어서,상기 이동 물체의 시작점과 목표 지점을 잇는 직선과 만나는 형태 장애물을 추출하는 단계는 래스터 변환 알고리즘을 이용하여 상기 형태 장애물을 추출하는 것을 특징으로 하는 형태 공간을 이용한 이동 경로 계획 방법
5 5
제 1 항에 있어서, 상기 재생성된 형태 장애물을 고려하여 상기 이동 물체의 이동 경로를 계획하는 단계는,상기 이동 물체의 원형 근사화 형태를 이용하여 생성한 형태 장애물과 상기 재생성된 형태 장애물을 결합하여 상기 이동 물체의 이동 경로를 계획하는 것을 특징으로 하는 형태 공간을 이용한 이동 경로 계획 방법
6 6
이동 물체의 원형 근사화 형태를 이용하여 장애물의 경계선을 확장한 형태 장애물을 포함하는 형태 공간을 생성하는 원형 근사화 형태 장애물 생성부;상기 장애물의 개수와 상기 형태 장애물의 개수가 일치하지 않는 경우, 상기 이동 물체의 시작점과 목표 지점을 잇는 직선과 만나는 형태 장애물을 추출하는 형태 장애물 추출부;상기 추출된 형태 장애물에 대하여 상기 이동 물체의 형상, 이동 방향 또는 회전 각도 중 적어도 하나 이상을 고려하여 형태 장애물을 재생성하는 형태 장애물 재생성부; 및상기 재생성된 형태 장애물을 고려하여 상기 이동 물체의 이동 경로를 계획하는 이동 경로 계획부를 포함하는 것을 특징으로 하는 형태 공간을 이용한 이동 경로 계획 장치
7 7
제 6 항에 있어서,상기 이동 경로 계획부는,상기 이동 물체의 주변 환경을 셀(cell) 단위로 구분하여 셀 단위로 위치가 정해지도록 한 구역기반지도를 이용하여 상기 이동 경로를 계획하는 것을 특징으로 하는 형태 공간을 이용한 이동 경로 계획 장치
8 8
제 6 항에 있어서,상기 장애물과 상기 형태 장애물에 고유한 식별자(ID)를 부여하고, 상기 장애물에 대응하는 상기 형태 장애물을 매핑하여 저장함으로써, 상기 추출된 형태 장애물에 대응하는 장애물에 대한 형태 장애물을 재생성하는 것을 특징으로 하는 형태 공간을 이용한 이동 경로 계획 장치
9 9
제 6 항에 있어서,상기 형태 장애물 추출부는 래스터 변환 알고리즘을 이용하여 상기 형태 장애물을 추출하는 것을 특징으로 하는 형태 공간을 이용한 이동 경로 계획 장치
10 10
제 6 항에 있어서,상기 이동 경로 계획부는상기 이동 물체의 원형 근사화 형태를 이용하여 생성한 형태 장애물과 상기 재생성된 형태 장애물을 결합하여 상기 이동 물체의 이동 경로를 계획하는 것을 특징으로 하는 형태 공간을 이용한 이동 경로 계획 장치
11 11
제 1 항 내지 제 5 항 중에 어느 한 항의 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부 동국대학교 산학협력단 산학협력중심대학육성사업 기술개발과제 RoboticsLab 시뮬레이터의 기능 개선을 위한 이동 로봇의 효율적 경로 계획 알고리즘