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드론을 제어하기 위한 시스템 및 방법(SYSTEM AND METHOD FOR CONTROL OF DRONE)

  • 기술번호 : KST2018006324
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명의 실시 예에 의한 드론 제어 방법은 표준 비행 명령에 따라 시험 비행하는 멀티드론 각각의 시험 비행 데이터를 수집하는 단계와, 시험 비행 데이터를 분석하여 멀티드론 간 비행격차를 검출하는 단계와, 비행격차에 대한 분석을 기반으로 멀티드론별로 캘리브레이션을 수행함으로써, 멀티드론 간 비행격차를 보상하기 위한 드론별 캘리브레이션 데이터를 생성하는 단계와, 드론별 캘리브레이션 데이터를 저장하여 드론별 캘리브레이션 데이터베이스를 구축하는 단계 및 군집 제어 시 드론별 캘리브레이션 데이터에 기반하여 멀티드론을 동기화하는 단계를 포함한다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01.01) G06N 5/02 (2006.01.01) G06N 20/00 (2019.01.01) B64C 39/02 (2006.01.01)
CPC G05D 1/0202(2013.01) G05D 1/0202(2013.01) G05D 1/0202(2013.01) G05D 1/0202(2013.01) G05D 1/0202(2013.01)
출원번호/일자 1020160151279 (2016.11.14)
출원인 동국대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1963754-0000 (2019.03.25)
공개번호/일자 10-2018-0054007 (2018.05.24) 문서열기
공고번호/일자 (20190731) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2016.11.14)
심사청구항수 14

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 동국대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 중구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 조경은 대한민국 서울특별시 강남구
2 김준오 대한민국 서울특별시 양천구
3 치옥용 중국 서울특별시 중구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인충현 대한민국 서울특별시 서초구 동산로 **, *층(양재동, 베델회관)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 동국대학교 산학협력단 서울특별시 중구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2016.11.14 수리 (Accepted) 1-1-2016-1110758-60
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2017.07.11 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2017.09.07 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2018-0065909-83
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2018.05.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0343460-50
5 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2018.07.20 수리 (Accepted) 1-1-2018-0717266-79
6 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2018.08.20 수리 (Accepted) 1-1-2018-0817576-30
7 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2018.09.20 수리 (Accepted) 1-1-2018-0942631-53
8 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2018.10.18 수리 (Accepted) 1-1-2018-1026754-53
9 지정기간연장 관련 안내서
Notification for Extension of Designated Period		 2018.10.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2018-0162581-77
10 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2018.11.21 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2018-1159950-81
11 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2018.11.21 수리 (Accepted) 1-1-2018-1159951-26
12 등록결정서
Decision to grant		 2019.03.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0209300-99
13 [명세서등 보정]보정서(심사관 직권보정)
 2019.07.26 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2019-5020358-96
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.16 수리 (Accepted) 4-1-2019-5163486-33
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
비행하는 드론의 오차를 파악하기 위한 표준 비행 명령에 따라 시험 비행하는 멀티드론 각각의 시험 비행 데이터를 수집하는 단계;상기 시험 비행 데이터를 분석하여 상기 멀티드론 간 비행격차를 검출하는 단계;상기 비행격차에 대한 분석을 기반으로 상기 표준 비행 명령에 따른 상기 시험 비행 데이터에서 검출된 실제 이동 거리의 오차를 이용하여 상기 멀티드론의 비행이 상기 표준 비행 명령에 동기화되도록 상기 멀티드론별로 캘리브레이션을 수행함으로써, 상기 멀티드론 간 비행격차를 보상하기 위한 드론별 캘리브레이션 데이터를 생성하는 단계;상기 드론별 캘리브레이션 데이터를 저장하여 드론별 캘리브레이션 데이터베이스를 구축하는 단계; 및군집 제어 시 상기 드론별 캘리브레이션 데이터에 기반하여 상기 멀티드론을 동기화하는 단계;를 포함하는, 드론을 제어하기 위한 방법
2 2
제 1 항에 있어서,상기 멀티드론을 동기화하는 단계는, 상기 멀티드론을 군집 제어하기 위한 제1 비행제어신호를 생성하는 단계;상기 드론별 캘리브레이션 데이터베이스로부터 상기 제1 비행제어신호에 대응하는 드론별 캘리브레이션 데이터를 추출하는 단계;추출된 상기 드론별 캘리브레이션 데이터를 포함하되 각 해당 드론전용 신호들로 변환된 제2 비행제어신호를 생성하는 단계; 및상기 제2 비행제어신호를 해당 드론들에 각각 전송하는 단계;를 포함하는, 드론을 제어하기 위한 방법
3 3
제 1 항에 있어서,상기 멀티드론 각각의 시험 비행 데이터를 수집하는 단계 이전에,평면 및 수직면에서 미리 설정된 m개의 서로 다른 방향마다 미리 설정된 소정 거리만큼 각 드론을 비행시키기 위해 상기 표준 비행 명령을 생성하는 단계를 더 포함하는, 드론을 제어하기 위한 방법
4 4
삭제
5 5
비행하는 드론의 오차를 파악하기 위한 표준 비행 명령에 따라 시험 비행하는 멀티드론; 상기 시험 비행을 분석하여 검출된 상기 멀티드론 간 비행격차를 검출하고, 상기 비행격차에 대한 분석을 기반으로 상기 표준 비행 명령에 따른 상기 시험 비행 데이터에서 검출된 실제 이동 거리의 오차를 이용하여 상기 멀티드론의 비행이 상기 표준 비행 명령에 동기화되도록 상기 멀티드론별로 캘리브레이션을 수행하여 드론별 캘리브레이션 데이터를 생성하며, 군집 제어 시 상기 드론별 캘리브레이션 데이터에 기반하여 상기 멀티드론을 동기화하는 서버; 및상기 드론별 캘리브레이션 데이터를 저장하여 구축된 드론별 캘리브레이션 데이터베이스;를 포함하는, 드론을 제어하기 위한 시스템
6 6
제 5 항에 있어서,상기 서버는,상기 멀티드론을 군집 제어하기 위한 제1 비행제어신호를 생성하고, 상기 드론별 캘리브레이션 데이터베이스로부터 상기 1 비행제어신호에 대응하는 드론별 캘리브레이션 데이터를 추출하며, 추출된 상기 드론별 캘리브레이션 데이터를 포함하되 각 해당 드론 전용 신호들로 변환된 제2 비행제어신호를 생성하여, 상기 해당 드론들에 각각 전송하는, 드론을 제어하기 위한 시스템
7 7
기계학습시스템에서 특정 환경에 의해 드론 비행이 받은 영향인 비행격차가 반영된 학습 데이터 세트를 저장하여 데이터베이스를 구축하는 단계;드론으로부터 실제 비행 데이터를 획득하는 단계;유사패턴에 관한 매칭기준 내에서 상기 실제 비행 데이터와 매칭하는 상기 학습 데이터 세트를 상기 데이터베이스로부터 추출하는 단계; 상기 추출된 학습 데이터 세트가 생성된 배경으로서, 상기 기계학습시스템에 의해 기록된, 상기 비행격차를 야기하는 하나 이상의 드론비행 환경 파라미터를 추출하는 단계;상기 추출된 드론비행 환경 파라미터에 기초하여 상기 실제 비행 데이터가 발생된 비행 환경을 추측하는 단계; 및상기 추측된 환경에 최적화된 비행을 위해, 상기 추측된 환경 정보에 기초하여 상기 비행격차를 보상하도록 미리 캘리브레이션된 환경 적응형 비행신호를 상기 드론에 전송하는 단계;를 포함하는, 드론을 제어하기 위한 방법
8 8
제 7 항에 있어서,상기 학습 데이터 세트를 생성하기 이전에, 훈련(training) 입력 데이터의 세트 및 훈련 출력 데이터의 세트를 이용하여 상기 기계학습시스템을 훈련시키는 단계를 더 포함하고,상기 훈련 입력 데이터의 각각은 상기 드론 비행에 영향을 끼치는 환경 파라미터를 포함하고, 상기 훈련 출력 데이터는 상기 환경 파라미터에 대응하는 비행 데이터 및 상기 비행 데이터의 변화 정보를 포함하며, 상기 비행 데이터는 상기 드론의 무게, 레볼루션, 이동 방향, 속도, 선가속도, 각속도, 자세 중 적어도 하나를 포함하는, 드론을 제어하기 위한 방법
9 9
제 7 항에 있어서,상기 환경 파라미터는,실내, 실외, 상기 드론으로부터 소정 거리 내에 위치하는 벽, 상기 드론 비행에 바람의 영향을 끼치는 환기구, 에어컨을 포함하는 환경 요소 및 자기장의 영향을 끼치는 환경 요소 중 적어도 하나로 구분되는, 드론을 제어하기 위한 방법
10 10
제 7 항에 있어서,상기 실제 비행 데이터를 획득하는 단계는,상기 드론의 레볼루션 데이터 및 상기 드론에 구비된 적어도 하나 이상 센서로부터의 센서 신호 및 상기 센서 신호의 실시간 변화율을 상기 실제 비행 데이터로서 수신하는, 드론을 제어하기 위한 방법
11 11
제 7 항에 있어서,상기 캘리브레이션된 환경 적응형 비행신호를 상기 드론에 전송하기 이전에,특정 비행 환경에 따라 상기 드론의 레볼루션 데이터, 이동 방향, 속도, 상기 드론에 구비된 센서들의 실시간 변화율을 분석하는 단계; 및 상기 분석에 따라 상기 각 비행 환경에 최적화된 상기 드론 비행을 구현하기 위해 캘리브레이션을 수행하여 상기 캘리브레이션된 환경 적응형 비행신호를 생성하는 단계;를 더 포함하는, 드론을 제어하기 위한 방법
12 12
드론;기계학습시스템에서 각 특정 비행 환경에 의한 영향인 비행격차가 반영된 드론의 비행 데이터를 상기 비행격차를 야기하는 해당 환경 파라미터에 매핑된 학습 데이터 세트로서 저장하고, 해당 환경에서 최적화된 비행을 위해 미리 캘리브레이션된 환경 적응형 비행신호를 상기 학습 데이터 세트와 매핑하여 저장하는 데이터베이스; 및유사패턴에 관한 매칭기준 내에서 드론의 실제 비행 데이터와 매칭하는 상기 학습 데이터 세트를 상기 데이터베이스로부터 추출하고, 상기 추출된 학습 데이터 세트에 매핑된 환경 파라미터를 추출하며, 상기 추출된 환경 파라미터에 기초하여 상기 실제 비행 데이터가 발생된 비행 환경을 추측하고, 상기 추측된 환경에 최적화된 비행을 위해 상기 비행격차를 보상하도록 미리 캘리브레이션된 환경 적응형 비행신호를 상기 드론에 전송하는 서버;를 포함하는 드론을 제어하기 위한 시스템
13 13
제 12 항에 있어서,상기 각 특정 비행 환경은,실내, 실외, 상기 드론으로부터 소정 거리 내에 위치하는 벽, 상기 드론 비행에 바람의 영향을 끼치는 환기구, 에어컨을 포함하는 환경 요소 및 자기장의 영향을 끼치는 환경 요소 중 적어도 하나로 구분되는, 드론을 제어하기 위한 시스템
14 14
제 12 항에 있어서,상기 서버는, 상기 특정 비행 환경에 따라 상기 드론의 레볼루션 데이터 및 상기 드론에 구비된 센서의 실시간 변화율을 분석하고, 상기 분석에 따라 상기 각 비행 환경에 최적화된 상기 드론의 속도와 방향을 구현하기 위한 상기 환경 적응형 비행신호를 생성하는, 드론을 제어하기 위한 시스템
15 15
제 14 항에 있어서,상기 센서는
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 미래창조과학부 동국대학교 산학협력단 대학IT연구센터육성지원사업 소환현실기반 콘텐츠 제작을 위한 실감형 인터랙션 NUI/NUX 플랫폼 기술 개발