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두 개의 링크를 갖는 논홀로노믹 로봇의 파라미터 보정 방법

  • 기술번호 : KST2015196049
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 두 개의 링크를 갖는 논홀로노믹 로봇의 운동을 정확하게 제어할 수 있도록 링크의 길이에 대한 보정치를 산출함에 있어 선형모델 기반의 최소제곱법을 조합하여 계산하는 두 개의 링크를 갖는 논홀로노믹 로봇의 파라미터 보정 방법에 관한 것이다.
Int. CL B25J 13/00 (2006.01) B25J 17/00 (2006.01)
CPC B25J 13/00(2013.01) B25J 13/00(2013.01) B25J 13/00(2013.01) B25J 13/00(2013.01) B25J 13/00(2013.01) B25J 13/00(2013.01)
출원번호/일자 1020130073143 (2013.06.25)
출원인 한밭대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1481896-0000 (2015.01.06)
공개번호/일자 10-2015-0000942 (2015.01.06) 문서열기
공고번호/일자 (20150115) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2013.06.25)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한밭대학교 산학협력단 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김영식 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김대영 대한민국 대전광역시 서구 청사로 *** 수협은행빌딩 ***호(특허법인 도담(대전분사무소))

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한밭대학교 산학협력단 대한민국 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2013.06.25 수리 (Accepted) 1-1-2013-0568330-69
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2013.07.04 수리 (Accepted) 1-1-2013-0601804-18
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2014.04.04 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2014.05.13 수리 (Accepted) 9-1-2014-0038553-90
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2014.06.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0437722-06
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2014.08.26 수리 (Accepted) 1-1-2014-0812650-12
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2014.08.26 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-0812676-98
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.09.15 수리 (Accepted) 4-1-2014-0085888-54
9 등록결정서
Decision to grant
2014.12.15 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0855681-15
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2017.04.14 수리 (Accepted) 4-1-2017-5058417-94
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2017.04.26 수리 (Accepted) 4-1-2017-5065033-29
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.04.12 수리 (Accepted) 4-1-2019-5072792-98
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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위치 및 각도 측정센서와 컴퓨터를 이용하여 조인트를 통해 연결된 두 개의 링크를 갖는 논홀로노믹 로봇의 파라미터 보정 시스템을 통해 수행되는 파라미터 보정방법에 있어서,상기 로봇에게 임의의 경로를 움직이도록 이동을 지시하는 곡률명령을 입력하여 상기 로봇을 이동시키는 단계(S110);위치 및 각도 측정을 위한 센서를 사용하여 1/경로의 곡률반경(R)로 표현되는 상기 로봇의 실제 이동에 따른 곡률(κm)과, 연결된 링크의 사이 각도인 조인트 앵글을 측정하는 단계(S120);상기 조인트 앵글 및 상기 로봇의 실제 이동에 의해 측정된 곡률(κm)을 이용하여, 상기 조인트 앵글과 곡률과의 관계를 나타낸 방정식인 예측모델을 기초로 한 최소제곱법을 통해 상기 예측모델의 파라미터를 계산하는 단계(S130);상기 파라미터가 적용된 예측모델에 측정된 곡률 및 조인트 앵글을 대입하여 조인트 앵글 및 곡률에 대한 예측데이터를 각각 산출하는 단계(S140);상기 예측데이터를 이용하되, 상기 조인트 앵글과 곡률과 각 링크의 길이에 대한 관계를 나타낸 방정식인 정확모델을 기초로 한 최소제곱법을 통해 각 링크의 길이에 대한 보정치를 산출하는 단계(S150); 로 이루어지되,상기 예측모델은PM1: 또는 PM2: ; (: 측정된 조인트 앵글, : 측정된 곡률, 및 : 예측모델의 파라미터)로 표현되는 두 가지 모델 중에서 선택되고,상기 정확모델은,EM1: ,EM2: ,EM3: ; (κ: 곡률, Ψ: 조인트 앵글, L1: 첫 번째 링크의 길이 , L2: 두 번째 링크의 길이)로 표현되는 세 가지 모델 중에서 선택되는 것을 특징으로 하는 두 개의 링크를 갖는 논홀로노믹 로봇의 파라미터 보정방법
2 2
제1항에 있어서,상기 최소제곱법은,OLS1: 피팅에러를 출력에러로 적용하는 최소제곱법과,OLS2: 피팅에러를 입력에러로 적용하는 최소제곱법과,TLS: 피팅에러를 로 적용하는 최소제곱법 중에서 선택되는 것을 특징으로 하는 두 개의 링크를 갖는 논홀로노믹 로봇의 파라미터 보정방법
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삭제
4 4
제2항에 있어서,상기 예측모델을 기초로 한 최소제곱법을 통해 상기 예측모델의 파라미터를 계산하는 단계는 OLS2와 PM1의 조합 또는 TLS와 PM1의 조합으로 이루어진 예측모델을 기초로 한 최소제곱법 중에서 선택되는 것을 특징으로 하는 두 개의 링크를 갖는 논홀로노믹 로봇의 파라미터 보정방법
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삭제
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제2항에 있어서,상기 정확모델을 기초로 한 최소제곱법을 통해 각 링크의 길이에 대한 보정치를 산출하는 단계는 OLS1과 EM1의 조합과, OLS1과 EM2의 조합과, OLS1과 EM3의 조합과, TLS와 EM1과 EM2와 EM3의 조합 중 선택되는 조합으로 이루어진 정확모델을 기초로 한 최소제곱법 중에서 선택되는 것을 특징으로 하는 두 개의 링크를 갖는 논홀로노믹 로봇의 파라미터 보정방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 교과부 한국연구재단 기초연구사업 생체에서 영감을 얻은 컴플라이언스 응용 모듈형 모바일 로봇의 설계와 모션 제어