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모서리 형태를 이용한 이동로봇의 자기위치 검출 시스템 및방법

  • 기술번호 : KST2015211960
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 실내 환경의 지도가 주어졌을 때 한 대의 카메라로부터 얻어진 영상으로부터 모서리 형태를 추출하고, 가능한 모서리 형태와 기하학적 제한조건에 의해 모서리 형태와 2차원 지도 간의 정합을 실시하고, 정합된 모서리들 간의 강체 변환과 원근 변환으로부터 비선형 연립방정식을 유도하고 그 해를 수치해석적 방법으로 구함으로써 이동 로봇의 위치를 검출방법을 그 요지로 한다. 이동로봇, 로봇시각, 자기위치검출, 3차원인식, 영상처리
Int. CL B25J 19/04 (2006.01.01) B25J 9/16 (2006.01.01) B25J 13/08 (2006.01.01) G05D 1/02 (2020.01.01) B25J 5/00 (2006.01.01)
CPC B25J 19/04(2013.01) B25J 19/04(2013.01) B25J 19/04(2013.01) B25J 19/04(2013.01) B25J 19/04(2013.01) B25J 19/04(2013.01)
출원번호/일자 1020060065605 (2006.07.12)
출원인 동명대학교산학협력단
등록번호/일자 10-0824744-0000 (2008.04.17)
공개번호/일자 10-2006-0094929 (2006.08.30) 문서열기
공고번호/일자 (20080424) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2006.07.12)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 동명대학교산학협력단 대한민국 부산광역시 남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 안현식 대한민국 부산 해운대구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 이종일 대한민국 서울특별시 영등포구 당산로**길 **(당산동*가) 진양빌딩 *층(대일국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 동명대학교산학협력단 대한민국 부산광역시 남구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 특허출원서
Patent Application
2006.07.12 수리 (Accepted) 1-1-2006-0499311-63
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2007.08.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2007-0456720-63
3 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)
2007.10.24 수리 (Accepted) 1-1-2007-0759915-96
4 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2007.10.24 수리 (Accepted) 1-1-2007-0759961-86
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2007.11.15 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2007-0819224-41
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2007.11.15 수리 (Accepted) 1-1-2007-0819214-95
7 등록결정서
Decision to grant
2008.01.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2008-0021947-74
8 [출원인변경]권리관계변경신고서
[Change of Applicant] Report on Change of Proprietary Status
2008.02.29 수리 (Accepted) 1-1-2008-0149469-72
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.04.02 수리 (Accepted) 4-1-2013-0010131-41
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.04.02 수리 (Accepted) 4-1-2020-5076870-68
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
실내 환경의 지도가 주어졌을 때 한 대의 카메라부(1)로부터 얻어진 영상으로부터 모서리형태를 추출하는 모서리추출부(4)와, 가능한 모서리형태와 기하학적 제한조건에 의해 모서리형태와 2차원 지도 간의 정합을 실시하는 정합부(5)와, 정합된 모서리들 간의 강체 변환과 원근 변환으로부터 비선형 연립방정식을 유도하고 그 해를 수치해석적 방법으로 구함으로써 이동 로봇의 위치를 검출하는 위치계산부(6)을 이용하는 것을 특징으로 하는 로봇의 자기위치검출 제공 시스템
2 2
제1항의 로봇의 자기위치검출 제공시스템에서 모서리추출부가 모서리형태를 정하는 방법에 있어서,모서리추출부(4)가 입력된 영상으로부터 수직경계(10)와 가지경계(11)를 정의한 후 수직경계(10)와 가지경계(11)의 각도에 의해 모서리형태(12)를 정하는 방법
3 3
제 2항에 있어서,모서리형태(12)를 구하기 위해 한 수직경계(10)를 중심으로 하여, 만약 좌우의 가지경계(11)가 서로 연결되어 있다면 우편가지경계와 좌편가지경계의 각도를 가지고 모서리형태를 결정하고, 만약 좌우의 가지경계(11)가 연결되어 있지 않다면 아래쪽 가지나 폐색된 가지의 좌우 위치에 따라 모서리형태(12)를 정하는 방법
4 4
제1항의 로봇의 자기위치검출 제공시스템에서 정합부가 정합하는 방법에 있어서, 정합부(5)가 2차원 지도의 모든 모서리를 볼록모서리와 오목모서리 중의 하나로 순서대로 나열하고, 영상 내에서의 모서리형태를 2차원적 형태에 따라 볼록모서리와 오목모서리로 결정하고 순서대로 나열하고, 2차원 지도 상의 모서리 형태의 순서에 영상 내의 모서리들의 2차원 지도상의 모서리 형태의 순서를 비교하여 가장 잘 정합되는 쌍을 찾아서 정합하는 방법
5 5
제1항의 로봇의 자기위치검출 제공시스템에서 위치계산부가 이동로봇의 위치를 검출하는 방법에 있어서, 위치계산부(6)가 정합된 모서리들 간의 강체 변환과 원근 변환으로부터 비선형 연립방정식을 유도하고 그 해를 수치해석적 방법으로 구함으로써 이동 로봇의 위치를 검출하는 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.