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무인운송장치의 정차제어방법

  • 기술번호 : KST2015211967
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 무인운송장치의 정차제어방법에 관한 것으로서 상세하게는 사용자가 원하는 장소에 무인운송장치를 보다 편리하고 정확하게 위치시킬 수 있는 정차제어방법에 관한 것이다.이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 무인운송장치에 마련된 카메라에 의하여 정지표시부의 기준점을 찾기 위해 영상을 촬영하는 단계; 상기 촬영된 영상의 RGB이미지 정보를 HSI이미지 정보로로 변환시키는 단계와; 상기 HSI이미지 정보와 기 입력된 상기 기준점 주위의 HSI이미지 정보를 비교하여 상기 정지표시부를 찾는 단계; 상기 정지표시부의 위치로부터 목표정지위치를 파악하고 상기 목표정지위치에 상기 무인운송장치를 정지시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인운송장치 정차제어방법을 제공한다. 무인운송장치, RGB이미지 정보, HSI이미지 정보
Int. CL B65G 43/10 (2014.01.01) G05D 1/02 (2020.01.01)
CPC B65G 43/10(2013.01) B65G 43/10(2013.01) B65G 43/10(2013.01) B65G 43/10(2013.01) B65G 43/10(2013.01)
출원번호/일자 1020080089773 (2008.09.11)
출원인 동명대학교산학협력단
등록번호/일자 10-0882944-0000 (2009.02.03)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20090210) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2008.09.11)
심사청구항수 7

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 동명대학교산학협력단 대한민국 부산광역시 남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김상우 대한민국 경상북도 포항시 남구
2 박지훈 대한민국 대구광역시 달서구
3 박영수 대한민국 경상북도 포항시 남구
4 이제원 대한민국 경상북도 포항시 남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인다울 대한민국 서울 강남구 봉은사로 ***, ***호(역삼동, 혜전빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 동명대학교산학협력단 대한민국 부산광역시 남구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2008.09.11 수리 (Accepted) 1-1-2008-0644978-22
2 [우선심사신청]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Preferential Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)
2008.09.12 수리 (Accepted) 1-1-2008-0648306-65
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2008.10.15 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2008.11.11 수리 (Accepted) 9-1-2008-0074639-54
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2008.12.05 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2008-0838734-49
6 심사처리보류(연기)보고서
Report of Deferment (Postponement) of Processing of Examination
2008.12.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2008-0033339-28
7 등록결정서
Decision to grant
2008.12.10 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2008-0621105-65
8 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)
2009.04.09 수리 (Accepted) 1-1-2009-0213544-79
9 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)
2011.10.05 수리 (Accepted) 1-1-2011-0776006-80
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.04.02 수리 (Accepted) 4-1-2013-0010131-41
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.04.02 수리 (Accepted) 4-1-2020-5076870-68
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
무인운송장치에 마련된 카메라에 의하여 정지표시부의 기준점을 찾기 위해 영상을 촬영하는 단계;상기 촬영된 영상의 RGB이미지 정보를 HSI이미지 정보로 변환시키는 단계;상기 HSI이미지 정보와 기 입력된 상기 기준점 주위의 HSI이미지 정보를 비교하여 상기 정지표시부를 찾는 단계; 상기 정지표시부의 위치로부터 목표정지위치를 파악하고 상기 목표정지위치에 상기 무인운송장치를 정지시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인운송장치 정차제어방법
2 2
제1항에 있어서, 상기 촬영된 영상의 HSI이미지 정보는 명도이미지 정보 및 색상이미지 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인운송장치 정차제어방법
3 3
제2항에 있어서, 상기 HSI이미지 정보와 기 입력된 상기 기준점 주위의 HSI이미지 정보를 비교하여 상기 정지표시부를 찾는 단계는,상기 명도이미지 정보로부터 Harris corner detector를 이용하여 코너를 검색하고, 검색된 코너 주위의 색상이미지 정보와 상기 기준점 주위의 HSI이미지 정보가 일치하는지를 판단하여 상기 정지표시부를 찾는 것을 특징으로 하는 무인운송장치 정차제어방법
4 4
제1항에 있어서,상기 HSI이미지 정보와 기 입력된 상기 기준점 주위의 HSI이미지 정보를 비교하여 상기 정지표시부를 찾는 단계 후,상기 촬영된 영상 프레임을 계속적으로 갱신하여 상기 정지표시부의 위치를 계속적으로 추적하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인운송장치 정차제어방법
5 5
제4항에 있어서,상기 정지표시부의 위치를 계속적으로 추적하는 단계는 Lucas-Kanade 방법을 이용하여 상기 정지표시부의 위치를 계속적으로 추적하는 것을 특징으로 하는 무인운송장치 정차제어방법
6 6
제1항에 있어서,상기 정지표시부와 상기 무인운송장치와의 거리를 계산하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인운송장치 정차제어방법
7 7
제1항에 있어서,상기 무인운송장치를 정지시키는 단계는 비례제어기의 게인값을 높여가면서 상기 비례제어기로 피드백되어 입력되는 속도를 감소시키는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 무인운송장치 정차제어방법
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2 KR100882946 KR 대한민국 FAMILY
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4 WO2010030141 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY

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