| 1 |
1
무인운송장치에 마련되는 카메라와;상기 무인운송장치의 외부에 마련되되, 상기 무인운송장치의 목표정지위치를 표시하고 RGB이미지 정보가 마련되며 상기 무인운송장치의 목표정지위치 이탈여부의 기준이 되는 기준점을 구비하는 정지표시부와;상기 카메라에 의하여 촬영된 영상의 RGB이미지 정보를 HSI이미지 정보로 변환하는 HSI 변환부와;상기 HSI 변환부에 의하여 인식된 정보를 기 입력된 상기 기준점 주위의 HSI이미지 정보와 비교하여 상기 정지표시부의 위치를 찾아내고, 상기 정지표시부의 위치를 이용하여 상기 무인운송장치가 목표정지위치에 도달하였는지를 판단하여 상기 무인운송장치의 동작을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인운송장치 정차제어시스템
|
| 2 |
2
제1항에 있어서,상기 정지표시부에 구비되는 상기 RGB이미지 정보는 상호 구획되어 마련되고 서로 다른 색수치를 갖는 복수개의 색상으로 구성되는 것을 특징으로 하는 무인운송장치 정차제어시스템
|
| 3 |
3
제1항에 있어서,상기 HSI이미지 정보는 명도이미지 정보 및 색상이미지 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인운송장치 정차제어시스템
|
| 4 |
4
제3항에 있어서,상기 제어부는 상기 명도이미지로부터 Harris corner detector를 이용하여 코너를 검색하고, 검색된 코너 주위의 색상이미지 정보와 상기 기준점 주위의 HSI이미지 정보가 일치하는지를 판단하여 상기 정지표시부를 찾는 것을 특징으로 하는 무인운송장치 정차제어시스템
|
| 5 |
5
제1항에 있어서,상기 정지표시부는 원판형태로 마련되며 상기 기준점은 상기 정지표시부의 정중앙에 배치되는 것을 특징으로 하는 무인운송장치 정차제어시스템
|
| 6 |
6
제1항에 있어서,상기 제어부는 상기 카메라에 의하여 촬영된 영상에서 상기 기준점이 인식되면, Lucas-Kanade 방법으로 상기 기준점을 계속적으로 추적하는 것을 특징으로 하는 무인운송장치 정차제어시스템
|
| 7 |
7
제6항에 있어서,상기 제어부는 상기 카메라에 의하여 촬영된 영상에서 상기 기준점이 인식되면, 상기 카메라에 의하여 촬영된 영상의 프레임의 일 모서리와 상기 기준점의 상대위치 변화를 계산하여 상기 목표정지위치와 상기 무인운송장치의 현재위치와의 거리를 계산하는 것을 특징으로 하는 무인운송장치 정차제어시스템
|
| 8 |
8
제1항에 있어서,상기 제어부는 상기 카메라에 의하여 촬영된 영상의 프레임 내에 특정된 일 지점과 상기 기준점이 일치하는 경우 상기 무인운송장치를 정지시키는 것을 특징으로 하는 무인운송장치 정차제어시스템
|
| 9 |
9
제1항에 있어서,상기 무인운송장치가 이동하는 이동경로에 배치되어 무인운송장치의 이동을 안내하는 신호를 발생하는 신호발생부와,상기 신호를 인식하도록 상기 무인운송장치에 배치되는 신호인식부를 포함하며, 상기 신호발생부는 상기 무인운송장치가 상기 정지표시부의 주위를 순환할 수 있는 형태로 배치되는 것을 특징으로 하는 무인운송장치 정차제어시스템
|
