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좌영상 및 우영상을 포함하는 스테레오 영상을 입력 받는 단계;상기 좌영상 및 우영상 중 어느 하나인 제1 영상에서 장면의 평탄한 영역을 평탄 관심 영역(Flat-Region of Interest)으로 설정하는 단계;상기 좌영상 및 우영상 중 어느 하나인 제2 영상 및 상기 제1 영상으로부터 일반적인 변위 지도(disparity map)를 생성하는 단계;상기 평탄 관심 영역에 대한 신뢰도가 강화된 참조 변위지도를 생성하는 단계; 및상기 일반적인 변위지도 및 참조 변위지도에 기초하여, 선택적으로 보상된 최종 변위지도를 생성하는 단계를 포함하고, 상기 평탄 관심 영역(Flat-Region of Interest)으로 설정하는 단계는상기 제1 영상에서 직선을 검출하는 단계; 및검출된 직선을 이용하여 소실점을 추정하고, 상기 소실점과 상기 소실점 양쪽 직선이 형성하는 내부영역을 상기 평탄 관심 영역으로 선택하는 단계를 포함하는 스테레오 영상에 대한 변위 지도 생성 방법
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제1항에 있어서, 상기 참조 변위지도는 상기 평탄 관심 영역의 원근 투영(perspective projection)에 기초하여 생성되는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상에 대한 변위 지도 생성 방법
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제3항에 있어서, 상기 참조 변위지도를 생성하는 단계는상기 평탄 관심 영역의 실측 거리 정보에 기초하여 상기 평탄 관심 영역에 대한 깊이 정보를 갖는 패턴 영상을 생성하는 단계; 및상기 패턴 영상을 상기 평탄 관심 영역에 원근 투영하는 단계를 포함하는 스테레오 영상에 대한 변위 지도 생성 방법
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제1항에 있어서, 상기 제2 영상에 상기 참조 변위 지도의 변위 값을 적용하여, 제1 보상 영상을 생성하는 단계;상기 제2 영상에 상기 일반적인 변위 지도의 변위 값을 적용하여, 제2 보상 영상을 생성하는 단계;상기 제1 보상 영상 및 상기 제2 보상 영상을 원본 영상인 상기 제1 영상과 비교하여 최종 변위 지도를 생성하는 단계를 포함하는 스테레오 영상에 대한 변위 지도 생성 방법
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제5항에 있어서, 상기 최종 변위 지도를 생성하는 단계는상기 제1 보상 영상의 상기 평탄 관심 영역과 상기 제2 보상 영상의 상기 평탄 관심영역을 기 설정된 크기의 윈도우 단위로 상기 원본 영상과 비교하는 단계; 및상기 제1 보상 영상과 상기 제2 보상 영상 중 상기 윈도우 단위로 유사도가 높은 영상의 변위 값을 해당 픽셀의 최종 변위 값으로 결정하는 단계를 포함하는 스테레오 영상에 대한 변위 지도 생성 방법
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좌영상 및 우영상 중 어느 하나인 제1 영상에서 장면의 평탄한 영역을 평탄 관심 영역(Flat-Region of Interest)으로 설정하는 관심 영역 설정부;상기 좌영상 및 우영상 중 어느 하나인 제2 영상 및 상기 제1 영상으로부터 일반적인 변위 지도(disparity map)를 생성하고, 상기 평탄 관심 영역에 대한 신뢰도가 강화된 참조 변위지도를 생성하는 변위 지도 생성부; 및상기 일반적인 변위지도 및 참조 변위지도에 기초하여, 선택적으로 보상된 최종 변위지도를 생성하는 최종 변위 지도 생성부를 포함하고, 상기 관심 영역 설정부는상기 제1 영상에서 직선을 검출하고, 검출된 직선을 이용하여 소실점을 추정하고, 상기 소실점과 상기 소실점 양쪽 직선이 형성하는 내부영역을 상기 평탄 관심 영역으로 선택하는스테레오 영상에 대한 변위 지도 생성 장치
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제7항에 있어서, 상기 변위 지도 생성부는 상기 평탄 관심 영역의 원근 투영(perspective projection)에 기초하여 상기 참조 변위지도를 생성하는스테레오 영상에 대한 변위 지도 생성 장치
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제9항에 있어서,상기 변위 지도 생성부는상기 평탄 관심 영역의 실측 거리 정보에 기초하여 상기 평탄 관심 영역에 대한 깊이 정보를 갖는 패턴 영상을 생성하고, 상기 패턴 영상을 상기 평탄 관심 영역에 원근 투영하는스테레오 영상에 대한 변위 지도 생성 장치
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제7항에 있어서,상기 최종 변위 지도 생성부는상기 제2 영상에 상기 참조 변위 지도의 변위 값을 적용하여, 제1 보상 영상을 생성하는 제1 보상 영상 생성부; 상기 제2 영상에 상기 일반적인 변위 지도의 변위 값을 적용하여, 제2 보상 영상을 생성하는 제2 보상 영상 생성부; 및상기 제1 보상 영상 및 상기 제2 보상 영상을 원본 영상인 상기 제1 영상과 비교하여 최종 변위 지도를 생성하는 선택적 변위 보상부를 포함하는 스테레오 영상에 대한 변위 지도 생성 장치
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제11항에 있어서, 상기 선택적 변위 보상부는상기 제1 보상 영상의 상기 평탄 관심 영역과 상기 제2 보상 영상의 상기 평탄 관심영역을 기 설정된 크기의 윈도우 단위로 상기 원본 영상과 비교하고, 상기 제1 보상 영상과 상기 제2 보상 영상 중 상기 윈도우 단위로 유사도가 높은 영상의 변위 값을 해당 픽셀의 최종 변위 값으로 결정하는스테레오 영상에 대한 변위 지도 생성 장치
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