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계획된 상세 전역 경로를 로딩하는 단계;차량의 위치 정보를 획득하여, 획득된 위치에 대한 맵 매칭을 수행하는 단계;목적지에 도착하였는지를 판단하여, 목적지에 도착하지 않은 것으로 판단하면, 상기 상세 전역 경로 상에서 일정거리 앞까지 부분 상세 경로가 존재하는지를 판단하는 단계;상기 부분 상세 경로가 존재하는지를 판단한 결과, 상기 부분 상세 경로가 존재하는 것으로 판단하면, 자율주행 상태인지를 판단하여, 자율주행을 수행하거나, 상기 획득된 위치에 대한 맵 매칭을 수행하는 단계; 및상기 부분 상세 경로가 존재하는지를 판단한 결과, 상기 부분 상세 경로가 존재하지 않는 것으로 판단하면, 자율주행 상태인지를 판단하여, 비상 자율주행을 수행하거나, 상기 획득된 위치에 대한 맵 매칭을 수행하는 단계를 포함하고, 상기 자율주행 상태인지를 판단한 결과, 자율주행 상태인 것으로 판단된 경우에, 현재 링크가 교차로 진입 전 링크인지를 판단하고, 판단 결과, 교차로 진입 전 링크가 아니면, 자율주행을 수행하고, 교차로 진입 전 링크이면, 상세 전역 경로 추종에 성공하였는지를 판단하는 것인 차량 자율주행 시스템을 이용한 차량 주행 방법
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제 7 항에 있어서,상기 부분 상세 경로가 존재하는 것으로 판단한 경우에, 자율주행 상태인지를 판단한 결과, 자율주행 상태인 것으로 판단하면, 자율주행을 수행하고, 자율주행 상태가 아닌 것으로 판단하면, 상기 획득된 위치에 대한 맵 매칭을 수행하는 것인 차량 자율주행 시스템을 이용한 차량 주행 방법
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제 7 항에 있어서,상기 맵 매칭을 수행하는 단계에서, 자율주행 상태가 아닌 것으로 판단되는 경우, 상기 획득된 위치에 대한 맵 매칭을 수행하는 것인 차량 자율주행 시스템을 이용한 차량 주행 방법
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제 7 항에 있어서,상기 맵 매칭을 수행하는 단계에서, 자율주행 상태인 것으로 판단하면, 운전자 주행을 요청하고, 운전자 주행이 이루어지는지를 판단하는 것인 차량 자율주행 시스템을 이용한 차량 주행 방법
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제 10 항에 있어서,상기 운전자 주행이 이루어지는지를 판단한 결과, 운전자 주행이 이루어지고 있으면, 상기 획득된 위치에 대한 맵 매칭을 수행하고, 운전자 주행이 이루어지고 있지 않으면, 비상 자율주행을 수행하는 것인 차량 자율주행 시스템을 이용한 차량 주행 방법
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제 9 항에 있어서,상기 상세 전역 경로 추종에 성공하였는지를 판단하는 단계에 따른 결과, 상세 전역 경로 추종에 성공하였으면, 자율주행을 수행하고, 상세 전역 경로 추종에 성공하지 못한 경우에는 대체 경로로 재설정하고, 자율주행을 수행하는 것인 차량 자율주행 시스템을 이용한 차량 주행 방법
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제 7 항에 있어서,상기 계획된 상세 전역 경로를 로딩하는 단계는,차량용 내비게이션을 이용하여 목적지를 지정하는 단계;차량 내비게이션용 맵을 저장하고 있는 운전자용 맵 데이터베이스를 바탕으로 운전자용 전역 경로를 탐색하는 단계; 및상기 운전자용 전역 경로에 부분 상세 경로를 맵핑시켜 상기 상세 전역 경로를 탐색하는 단계를 포함하는 것인 차량 자율주행 시스템을 이용한 차량 주행 방법
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제 14 항에 있어서,상기 운전자용 전역 경로에 부분 상세 경로를 맵핑시키는 단계 이후에, 상기 운전자용 전역 경로 상에 교차로가 존재하는지를 판단하여, 교차로 대체 경로를 탐색하고, 상기 교차로 대체 경로를 상기 상세 전역 경로에 맵핑시켜 상세 전역 경로를 탐색하는 단계를 더 포함하는 차량 자율주행 시스템을 이용한 차량 주행 방법
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제 14 항에 있어서,상기 운전자용 전역 경로에 부분 상세 경로를 맵핑시켜 상기 상세 전역 경로를 계획하는 단계는,상기 운전자용 전역 경로의 다음 링크가 존재하는지를 판단하는 단계;상기 운전자용 전역 경로의 다음 링크가 존재하는지를 판단한 결과, 다음 링크가 존재하면, 상기 다음 링크를 획득하여, 상기 다음 링크에 대한 부분 상세 경로가 존재하는지를 판단하는 단계; 및상기 다음 링크에 대한 부분 상세 경로가 존재하는지를 판단한 결과, 존재하는 것으로 판단하면, 상세 전역 경로 계산용 맵 셋에 부분 상세 경로 링크를 추가하고, 존재하지 않는 것으로 판단하면, 상기 상세 전역 경로 계산용 맵 셋을 바탕으로 상기 상세 전역 경로를 탐색하는 단계를 포함하는 것인 차량 자율주행 시스템을 이용한 차량 주행 방법
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제 16 항에 있어서,상기 상세 전역 경로 계산용 맵 셋을 바탕으로 상기 상세 전역 경로를 탐색하는 단계는,상기 상세 전역 경로 계산용 맵 셋을 획득하는 단계;상기 상세 전역 경로 계산용 맵 셋을 이용하여 부분 상세 경로를 탐색하는 단계; 및상기 운전자용 전역 경로에 상기 부분 상세 경로를 맵핑하여 상기 상세 전역 경로를 탐색하는 단계를 포함하는 것인 차량 자율주행 시스템을 이용한 차량 주행 방법
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제 16 항에 있어서,상세 전역 경로 계산용 맵 셋에 부분 상세 경로 링크를 추가하는 단계 이후, 상기 운전자용 전역 경로의 다음 링크가 존재하는지를 판단하여, 다음 링크가 존재하면, 다음 링크를 획득하는 단계를 더 포함하는 것인 차량 자율주행 시스템을 이용한 차량 주행 방법
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제 18 항에 있어서,상기 운전자용 전역 경로의 다음 링크가 존재하는지를 판단하여, 다음 링크가 존재하지 않으면, 상기 상세 전역 경로 계산용 맵 셋을 바탕으로 상기 상세 전역 경로를 탐색하는 단계를 수행하는 것인 차량 자율주행 시스템을 이용한 차량 주행 방법
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제 15 항에 있어서,상기 교차로 대체 경로를 상기 상세 전역 경로에 맵핑시켜 상세 전역 경로를 탐색하는 단계는,상기 운전자용 전역 경로에서 다음 교차로에 연결된 링크가 존재하는지를 판단하는 단계;상기 운전자용 전역 경로에서 다음 교차로에 연결된 링크가 존재하는지를 판단한 결과, 다음 교차로에 연결된 링크가 존재하면, 다음 교차로에 연결된 링크를 획득하는 단계;획득된 링크를 출발점으로 하여 기존 경로를 만날 때까지 경로를 탐색하여, 운전자용 전역 경로의 대체 경로를 탐색하는 단계;탐색된 대체 경로를 이용하여 부분 상세 경로를 탐색하는 단계; 및탐색된 부분 상세 경로를 상기 운전자용 전역 경로에 맵핑하여 상세 전역 경로를 탐색하는 단계를 포함하는 것인 차량 자율주행 시스템을 이용한 차량 주행 방법
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