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베이스링크; 상기 베이스링크에 회동 가능하게 연결 배치되어 제2관절을 형성하고 무게중심이 상기 제2관절로부터 이격되는 제2링크(300); 일단 측이 상기 제2관절에 배치되고 타단 측이 상기 제2링크의 길이 방향을 따라 배치되어 상기 제2링크가 상기 제2관절을 중심으로 회동하는 경우 상기 제2링크의 중력을 보상하는 카운터밸런서(120,130,200); 및상기 제2링크의 타단에 연결되는 제3링크(400);를 포함하고,상기 카운터밸런서(120,130,200)는: 상기 제2링크의 일단 측과 연결되어 상기 제2링크가 회동하는 경우 회동력을 전달받아 함께 회동하는 카운터밸런서 전달부(120,130)와, 상기 카운터밸런서 전달부(120,130)의 일단과 접촉하여 직선 가동되어 상기 카운터밸런서 전달부와 상호 작용으로 힘을 축적 내지 제공하는 카운터밸런서 가동부(200)를 포함하며,상기 카운터밸런서 전달부(120,130)는: 일단이 상기 제2링크와 연동하는 전달 기어부(120)와, 상기 전달 기어부의 타단과 연결되는 전달 크랭크부(130)를 포함하고,상기 전달 크랭크부(130)는: 일단이 상기 전달기어부의 타단과 동축 연결되어 회동하는 전달 크랭크(131)와, 상기 전달 크랭크의 타단에 자유 회동 가능하게 연결되고 상기 카운터밸런서 가동부와 접촉 가능한 전달 롤러(132)를 포함하는 것을 특징으로 하는 중력 보상 링키지 유니트
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제 1항에 있어서,상기 카운터밸런서 가동부는:상기 베이스링크에 위치 고정 장착되는 가동 베이스 프레임(210)과, 기 가동 베이스 프레임(210) 상에 직선 가동 운동하도록 배치되고 일측이 상기 전달 롤러(132)와 접촉하는 가동 블록(220)과,상기 가동 블록(220)을 상기 전달 크랭크부(130) 측으로 탄성 지지하는 가동 탄성부(230)를 구비하는 것을 특징으로 하는 중력 보상 링키지 유니트
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제 3항에 있어서, 상기 가동 탄성부(230)는:일단이 상기 가동 블록(220)에 고정 장착되되, 상기 가동 블록(220)의 가동 방향으로 길이를 갖는 가동 탄성 샤프트(232)와,상기 가동 탄성 샤프트(232)의 외주로 상기 가동 베이스 프레임(210)과 상기 가동 블록(220) 사이에 배치되는 가동 탄성체(233)을 구비하는 것을 특징으로 하는 중력 보상 링키지 유니트
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제 4항에 있어서, 상기 카운터밸런서 가동부(200)는:상기 가동 블록(220)에 배치되는 가동 모션 블록(231a)와, 상기 가동 모션 블록(231a)과 상대 가동 가능하게 맞물리고 상기 가동 베이스 프레임(210)에 상기 가동 탄성 샤프트(232)의 길이 방향과 평행하게 배치되는 가동 모션 레일(231b)를 포함하는 것을 특징으로 하는 중력 보상 링키지 유니트
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제 5항에 있어서, 상기 가동 블록(220)은:상기 가동 모션 블록(231a)이 장착되는 가동 블록 바디(221)와, 상기 가동 블록 바디(221)의 일면에 배치되어 상기 전달 롤러(132)와 직접 접촉하는 가동 블록 플레이트(222)를 포함하는 것을 특징으로 하는 중력 보상 링키지 유니트
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제 1항에 있어서, 상기 제2링크(300)는:일단이 상기 베이스 링크(100)에, 타단이 상기 제3링크(400)에 회동 가능하게 연결되는 제2상단링크(310)와, 일단이 상기 베이스 링크(100)에, 타단이 상기 제3링크(400)에 회동 가능하게 연결되고, 상기 제2상단링크(310)와 이격 배치되는 제2하단링크(320)를 구비하는 것을 특징으로 하는 중력 보상 링키지 유니트
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제 7항에 있어서, 상기 제2상단링크(310)의 일단에 구동력을 제공하는 제2구동부가 더 구비되는 것을 특징으로 하는 중력 보상 링키지 유니트
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제 8항에 있어서, 상기 제2하단링크(320)의 타단은 상기 카운터밸런서 전달부(120,130)와 연결되는 것을 특징으로 하는 중력 보상 링키지 유니트
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제 9항에 있어서, 상기 카운터밸런서 전달부(120,130)는:일단이 상기 제2링크와 연동하는 전달 기어부(120)와, 상기 전달 기어부의 타단과 연결되는 전달 크랭크부(130)를 구비하고, 상기 전달 기어부(120)는:상기 제2하단링크(320)의 타단 측과 동축 연결되는 전달 하단기어(121)와, 상기 전달 하단기어(121)와 치합되고 상기 전달 크랭크부(130)와 동축 연결되는 전달 상단기어(122)를 구비하는 것을 특징으로 하는 중력 보상 링키지 유니트
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제 7항에 있어서, 상기 제2상단링크(310)의 일단에는 상기 베이스링크(100)와 회동 가능하게 연결되는 제2상단관절부(340)가 형성되고, 상기 제2하단링크(320)의 일단에는 상기 베이스링크(100)와 회동 가능하게 연결되는 제2하단관절부(360)가 형성되고, 상기 제2상단링크(310)의 타단에는 상기 제3링크(400)와 회동 가능하게 연결되는 제3상단관절부(350)가 형성되고, 상기 제2하단링크(320)의 타단에는 상기 제3링크(400)와 회동 가능하게 연결되는 제3하단관절부(370)가 형성되는 것을 특징으로 하는 중력 보상 링키지 유니트
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제 11항에 있어서, 상기 제3링크(400)의 단부에는 상기 제3링크의 길이 방향에 수직한 평면 상에서 가동 가능한 제4링크(500)가 더 구비되는 것을 특징으로 하는 중력 보상 링키지 유니트
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제 12항에 있어서,상기 제4링크(500)의 단부에는 상기 제4링크의 가동 평면에 수직한 방향으로 배치되는 제5링크(600)가 더 구비되는 것을 특징으로 하는 중력 보상 링키지 유니트
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제 13항에 있어서, 상기 제5링크(600)의 단부에는 상기 제5링크(600)의 길이방향을 회전축으로 가동되는 제6링크가 더 구비되는 것을 특징으로 하는 중력 보상 링키지 유니트
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제 1항에 있어서, 상기 베이스링크(100)는, 상기 베이스링크(100)에 관통하여 형성되는 제1관절(J1)을 중심으로 회동하는 구동력을 제공하는 베이스구동부(144,145)를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 중력 보상 링키지 유니트
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