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차량의 내부 센서를 이용하여 차량의 움직임을 측정하는 움직임 측정부; 광각 카메라에 의해 취득된 영상에 대하여 역 투영 변환을 수행함으로써, 역 투영 변환 영상을 취득하는 역 투영 변환부; 및상기 역 투영 변환 영상을 이용하여 장애물을 검출하는 장애물 검출부를 포함하는 무인자동주차 기능 지원을 위한 장애물 및 주차구획 인식 장치
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제1항에 있어서, 상기 역 투영 변환 영상을 이용하여 주차구획 표시선을 검출하는 라인 마킹 검출부를 더 포함하는 무인자동주차 기능 지원을 위한 장애물 및 주차구획 인식 장치
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제2항에 있어서, 상기 장애물 검출부 및 상기 라인 마킹 검출부로부터 전달된 정보를 이용하여, 라인 마킹 맵을 생성하는 맵 빌딩부를 더 포함하는 무인자동주차 기능 지원을 위한 장애물 및 주차구획 인식 장치
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제3항에 있어서, 상기 맵 빌딩부에 의해 생성된 라인 마킹 맵을 이용하여, 주차 공간을 인식하는 주차 공간 인식부를 더 포함하는 무인자동주차 기능 지원을 위한 장애물 및 주차구획 인식 장치
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제1항에 있어서, 상기 차량의 내부 센서는, 휠 스피드 센서, 요 레이트 센서 및 조향각 센서 중 적어도 하나를 포함하는 무인자동주차 기능 지원을 위한 장애물 및 주차구획 인식 장치
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차량의 내부 센서를 이용하여 차량의 움직임을 측정하는 단계; 광각 카메라에 의해 취득된 영상에 대하여 역 투영 변환을 수행함으로써, 역 투영 변환 영상을 취득하는 단계;상기 역 투영 변환 영상을 이용하여 장애물을 검출하는 단계; 및상기 역 투영 변환 영상을 이용하여 주차구획 표시선을 검출하는 단계를 포함하는 무인자동주차 기능 지원을 위한 장애물 및 주차구획 인식 방법
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제6항에 있어서, 검출된 장애물 정보와 주차구획 표시선 정보를 이용하여, 라인 마킹 맵을 생성하는 단계를 더 포함하는 무인자동주차 기능 지원을 위한 장애물 및 주차구획 인식 방법
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제7항에 있어서, 상기 라인 마킹 맵을 이용하여 주차 공간을 인식하는 단계를 더 포함하는 무인자동주차 기능 지원을 위한 장애물 및 주차구획 인식 방법
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제6항에 있어서, 상기 차량의 내부 센서는, 휠 스피드 센서, 요 레이트 센서 및 조향각 센서 중 적어도 하나를 포함하는 무인자동주차 기능 지원을 위한 장애물 및 주차구획 인식 방법
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제6항에 있어서, 상기 역 투영 변환 영상을 이용하여 장애물을 검출하는 단계는, 상기 차량의 이동이 발생하기 전후의 영상을 취득하고, SFM(structure from motion) 기술을 이용하여 영상의 스테레오 교정을 수행하는 단계;교정된 영상으로부터 덴스 리컨스트럭션(dense reconstruction)을 수행하는 단계; 및상기 덴스 리컨스트럭션이 수행된 영상을 그리드 맵에 투영하고, 높이에 따라 분할하여 장애물을 검출하는 단계를 포함하는 무인자동주차 기능 지원을 위한 장애물 및 주차구획 인식 방법
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