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직선으로 연장되는 기본 직선부와, 상기 기본 직선부의 전방에서 연장되고 복수의 곡선부가 형성되는 회전 위치 변경부를 구비하는 복수의 튜브 연속체로 구성된 수술용 로봇 시스템으로서,상기 복수의 튜브 연속체의 회전 위치 변경부 각각은 나선 구조로 형성됨에 따라 상기 복수의 튜브 연속체의 폭이 최소화 되도록 제어 가능하고,상기 복수의 튜브 연속체는 상기 기본 직선부들이 나란하게 배치됨과 함께 상기 회전 위치 변경부들이 동일한 방향으로 회전 연장되어 서로 꼬이도록 배치된 상태에서 진입 통로를 따라 인입되고,상기 복수의 튜브 연속체가 상기 진입 통로 보다 상대적으로 넓은 용적을 가지는 작업 공간으로 이동되면, 상기 회전 위치 변경부들의 말단부의 위치가 제어되며,상기 회전 위치 변경부는,상기 기본 직선부의 전방에서 연장되고, 소정의 곡률을 가지고 구부러지는 기본 곡선부; 상기 기본 곡선부의 외부를 감싸도록 형성되어 일부분이 상기 기본 곡선부와 외측에서 중첩되도록 배치되고, 상기 기본 곡선부의 형상에 대응하여 구부러지는 외측 유연부를 구비하는 외측 연결 튜브체; 및 상기 기본 곡선부의 내부에 삽입되도록 형성되어 일부분이 상기 기본 곡선부와 내측에서 중첩되도록 배치되고, 상기 기본 곡선부의 형상에 대응하여 구부러지는 내측 유연부를 구비하는 내측 연결 튜브체를 포함하고, 상기 기본 직선부와 상기 기본 곡선부로 구성되는 기본 튜브체, 상기 내측 연결 튜브체 및 상기 외측 연결 튜브체는 각각 독립적으로 전후진 또는 회전 가능하고,상기 외측 연결 튜브체의 전방측 단부는 상기 기본 튜브체의 전방측 단부보다 더 전방에 배치되고,상기 내측 연결 튜브체의 전방측 단부는 상기 기본 튜브체의 전방측 단부와 상기 외측 연결 튜브체의 전방측 단부보다 더 전방에 배치되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 복수의 튜브 연속체 각각은, 서로 독립적으로 전후진 또는 회전하여 상기 회전 위치 변경부들의 말단부의 위치가 제어되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 외측 연결 튜브체는 직선으로 연장되는 외측 직선부와, 상기 외측 직선부의 전방에서 연장되고 소정의 곡률을 가지고 구부러진 외측 곡선부를 포함하고,상기 내측 연결 튜브체는 직선으로 연장되는 내측 직선부와, 상기 내측 직선부의 전방에서 연장되고 소정의 곡률을 가지고 구부러진 내측 곡선부를 포함하며,상기 복수의 연속 튜브체가 상기 작업 공간으로 이동되면, 상기 기본 곡선부, 외측 곡선부 및 내측 곡선부 중 하나 이상이 회전하는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 튜브 연속체는 상기 내측 연결 튜브체의 내부에 삽입되고, 유연하게 구부러지는 재질로 구성되는 와이어를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇 시스템
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제 6 항에 있어서,상기 와이어의 전방측 단부에는, 상기 작업 공간 내에서 소정의 작업을 수행할 수 있는 엔드 이펙터가 형성되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 복수의 튜브 연속체 사이에는 상기 진입 통로의 길이 방향을 따라 연장되는 간격이 형성되고,상기 간격에는 상기 진입 통로의 길이 방향을 따라 직선으로 연장되는 카메라가 삽입되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇 시스템
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