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가상 조향륜을 이용한 유도라인 추적 ＡＧＶ의 주행 제어 장치 및 그 방법

  • 기술번호 : KST2017004942
  • 담당센터 : 부산기술혁신센터
  • 전화번호 : 051-606-6561
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명에 의한 유도라인 추적 AGV의 가상 조향륜을 이용하여 주행을 제어하기 위한 장치 및 그 방법이 개시된다.본 발명에 따른 주행을 제어하기 위한 장치는 유도라인 센서를 이용하여 감지영역 내 유도라인을 추출하는 유도라인 인식부; 상기 감지영역 내 가상 조향륜의 방향을 결정하는 가상조향륜 방향결정부; 상기 가상 조향륜의 방향을 이용하여 실 조향륜의 방향을 결정하는 실조향륜 방향계산부; 및 상기 실 조향륜 방향을 기반으로 유도라인을 추적하도록 제어하는 조향제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
Int. CL G05D 1/03 (2006.01) G05D 1/08 (2006.01)
CPC G05D 1/0212(2013.01) G05D 1/0212(2013.01)
출원번호/일자 1020120021368 (2012.02.29)
출원인 부산대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1349507-0000 (2014.01.02)
공개번호/일자 10-2013-0099678 (2013.09.06) 문서열기
공고번호/일자 (20140108) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2012.02.29)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 부산대학교 산학협력단 대한민국 부산광역시 금정구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김민환 대한민국 부산광역시 금정구
2 변성민 대한민국 부산광역시 금정구
3 정성훈 대한민국 부산광역시 금정구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 에이치엠피 대한민국 서울특별시 중구 세종대로*길 **, *층 (서소문동, 부영빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 부산대학교 산학협력단 부산광역시 금정구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2012.02.29 수리 (Accepted) 1-1-2012-0170474-11
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2013.02.04 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2013.03.08 수리 (Accepted) 9-1-2013-0015300-38
4 보정요구서
Request for Amendment		 2013.06.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0443214-75
5 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2013.08.26 수리 (Accepted) 1-1-2013-0771400-74
6 무효처분통지서
Notice for Disposition of Invalidation		 2013.09.05 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0629189-27
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.09.05 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0629190-74
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.11.05 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-1007481-10
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.11.05 수리 (Accepted) 1-1-2013-1007478-83
10 등록결정서
Decision to grant		 2013.12.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0899382-43
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.01.02 수리 (Accepted) 4-1-2014-0000027-56
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2016.01.13 수리 (Accepted) 4-1-2016-5004891-78
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.01.09 수리 (Accepted) 4-1-2017-5004005-98
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.01.10 수리 (Accepted) 4-1-2017-5004797-18
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
유도라인 센서를 이용하여 감지영역 내 유도라인을 추출하는 유도라인 인식부;상기 감지영역 내 가상 조향륜의 방향을 결정하는 가상조향륜 방향결정부;상기 가상 조향륜의 방향을 이용하여 실 조향륜의 방향각을 결정하는 실조향륜 방향계산부; 및상기 실 조향륜 방향각을 이용하여 유도라인을 추적하도록 제어하는 조향제어부;를 포함하고,상기 가상 조향륜은, AGV 차체 중간 부분의 중심 차축에 위치하거나 또는 이 위치로부터 좌우로 편향시켜 설정하고,상기 가상조향륜 방향결정부는,목표 지점인 진행 중심점을 결정하고, 상기 가상 조향륜의 방향을 상기 가상 조향륜으로부터 상기 진행 중심점으로 향하는 방향으로 결정하는 것을 특징으로 하는 유도라인 추적 AGV의 가상 조향륜을 이용하여 주행을 제어하기 위한 장치
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삭제
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삭제
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제1 항에 있어서,상기 실조향륜 방향계산부는,상기 가상 조향륜의 차축 연장선과 후륜 차축 연장선의 교점을 선회중심점으로 구하고 이 선회중심점에 상기 실 조향륜의 차축 연장선이 교차하도록 실 조향륜의 방향각을 결정하는 것을 특징으로 하는 유도라인 추적 AGV의 가상 조향륜을 이용하여 주행을 제어하기 위한 장치
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유도라인 센서를 이용하여 감지영역 내 유도라인을 추출하는 단계;상기 감지영역 내 가상 조향륜의 방향을 결정하는 단계;상기 가상 조향륜의 방향을 이용하여 실 조향륜의 방향각을 결정하는 단계; 및상기 실 조향륜 방향각을 기반으로 유도라인을 추적하도록 제어하는 단계;를 포함하고,상기 가상 조향륜은, AGV 차체 중간 부분의 중심 차축에 위치하거나 또는 이 위치로부터 좌우로 편향시켜 설정하고, 상기 가상 조향륜의 방향을 결정하는 단계는,목표 지점인 진행 중심점을 결정하고, 상기 가상 조향륜의 방향을 상기 가상 조향륜으로부터 상기 진행 중심점으로 향하는 방향으로 결정하는 것을 특징으로 하는 유도라인 추적 AGV의 가상 조향륜을 이용하여 주행을 제어하기 위한 방법
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제5 항에 있어서,상기 실 조향륜의 방향각을 결정하는 단계는,상기 가상 조향륜의 차축 연장선과 후륜 차축 연장선의 교점을 선회중심점으로 구하고 이 선회중심점에 상기 실 조향륜의 차축 연장선이 교차하도록 실 조향륜의 방향각을 결정하는 것을 특징으로 하는 유도라인 추적 AGV의 가상 조향륜을 이용하여 주행을 제어하기 위한 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 교육과학기술부 부산대학교 산학협력단 지역거점연구단육성사업(구,지방연구중심대학육성사업) 차세대물류IT기술연구사업단 4총괄3세부(무인 이송장치 측위 및 주행환경 인식 기술)