| 1 |
1
제1 튜브체;상기 제1 튜브체의 말단에 결합되는 관절 구조체; 및상기 관절 구조체에 연결되어 상기 관절 구조체에 의해 위치 및 방향이 조절되는 엔드 이펙터를 포함하고,상기 관절 구조체는,상기 제1 튜브체의 말단에 결합되는 고정암;상기 고정암으로부터 차례로 일렬 배치되고, 서로에 대해 회동 가능하도록 연결되는 복수의 회동암; 및상기 복수의 회동암 내부에 삽입되어 상기 각 회동암과 회동 가능하도록 결합하며, 하나의 회동암이 회동하면 다른 회동암들이 그에 연동하여 서로에 대해 회동하도록 상기 복수의 회동암의 움직임을 서로 종속시키는 복수의 링크체;을 포함하며,상기 복수의 회동암 중 일부에는 상기 복수의 회동암이 일렬로 배열될 때 상기 복수의 회동암의 길이 방향에 수직한 상기 복수의 회동암의 일부가 형성하는 단면의 중심으로부터 편심되도록 기구삽입홀이 형성되고,상기 복수의 링크체는 상기 기구삽입홀과 대향하도록 상기 복수의 회동암 내부에 배치되는 내시경 로봇
|
| 2 |
2
제 1 항에 있어서,상기 고정암 및 상기 각 회동암 중 적어도 하나의 외면에 상기 각 링크체의 일부가 배치되는 부채꼴 형상의 홈이 형성되어, 상기 고정암 및 상기 각 회동암 중 적어도 하나에 회전 가능하도록 연결되는 상기 각 링크체의 회전 각도를 한정하는 스토퍼;를 포함하며,상기 스토퍼는 상기 부채꼴의 중심에 돌출된 링크 연결부를 포함하고,상기 링크체는 상기 링크 연결부에 끝단이 삽입되는 것을 특징으로 하는 내시경 로봇
|
| 3 |
3
제 1 항에 있어서,상기 복수의 링크체는 상기 복수의 회동암의 길이방향에 대해서 사선 방향으로 배열되는 내시경 로봇
|
| 4 |
4
제 1 항에 있어서,상기 복수의 회동암은,상기 고정암으로부터 순차적으로 서로 회동 가능하도록 연결되는 커버회동암과 연결회동암을 구비하고,상기 연결회동암에는 상기 커버회동암과 대향하도록 상기 기구삽입홀이 형성되며,상기 연결회동암은 일부가 절개된 형태로 형성되어 상기 절개된 부분에 상기 커버회동암이 안착되는 것을 특징으로 하는 내시경 로봇
|
| 5 |
5
삭제
|
| 6 |
6
제 1 항에 있어서,상기 복수의 회동암 중 일부를 관통하도록 설치되며, 상기 복수의 회동암 중 상기 엔드 이펙터가 연결되는 회동암의 중심으로부터 편심되도록 상기 엔드 이펙터가 연결되는 상기 회동암에 설치되는 로드;를 더포함하는 내시경 로봇
|
| 7 |
7
제 6 항에 있어서,상기 로드는 상기 로드가 삽입되는 상기 회동암의 내부에 직선으로 설치되는 내시경 로봇
|
| 8 |
8
제 6 항에 있어서,상기 복수의 회동암 중 일부를 관통하도록 설치되며, 상기 복수의 회동암 중 상기 엔드 이펙터가 연결되는 회동암의 중심을 기준으로 상기 로드와 대향하도록 배치되며, 상기 엔드 이펙터가 연결되는 상기 회동암의 중심으로부터 편심되도록 상기 회동암에 설치되는 탄성체;를 더 포함하는 내시경 로봇
|
| 9 |
9
제 4 항에 있어서,상기 복수의 링크체는 상기 커버회동암에 의해 차폐되는 것을 특징으로 하는 내시경 로봇
|
| 10 |
10
제 1 항에 있어서,상기 복수의 회동암은 모두 동일한 방향으로 회동하도록 형성된 내시경 로봇
|
| 11 |
11
제 1 항에 있어서, 상기 제1 튜브체는 초탄성의 형상기억 합금 재질로 형성되는 내시경 로봇
|
| 12 |
12
제 1 항에 있어서, 상기 제1 튜브체는 곡률을 가진 곡선부를 구비하는 내시경 로봇
|
| 13 |
13
제 12 항에 있어서, 상기 제1 튜브체의 곡선부와 곡률이 상이한 곡선부를 구비하며, 상기 제1 튜브체가 삽입되는 제2 튜브체;를 더 포함하는 내시경 로봇
|
| 14 |
14
제 13 항에 있어서,상기 제2 튜브체는 초탄성의 형상기억 합금 재질로 형성되는 내시경 로봇
|
| 15 |
15
제 12 항에 있어서,상기 제1 튜브체가 삽입되는 제2 튜브체;를 더 포함하고,상기 제1 튜브체와 상기 제2 튜브체는 서로 상대적으로 움직이는 것이 가능한 내시경 로봇
|
| 16 |
16
삭제
|
