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스테레오 카메라로부터 촬영된 도로의 좌우 영상으로부터 상기 도로의 깊이 영상을 생성하는 깊이 영상 생성부;상기 생성된 깊이 영상을 이용하여 y축으로 축적시켜 v-disparity 맵을 생성하고, 상기 생성된 v-disparity 맵에서 기울기에 해당하는 부분에 대해 허프(Hough) 변환 알고리즘을 이용하여 변환하여 도로 정보를 추정하되, 상기 도로 정보 추정 도중 에러가 발생한 것으로 판단한 경우, 상기 생성된 도로의 깊이 영상 이전에 생성된 도로의 깊이 영상에 의해 추정된 도로 정보를 반영하여 상기 도로 정보를 추정하고, 관측지에 대한 유사도에 따라 가중치를 할당하여 상기 도로 정보를 갱신하여 추정하는 도로 정보 추정부;상기 추정된 도로 정보를 이용하여 탐색하고자 하는 관심 영역을 추출하는 관심 영역 추출부; 및상기 추출된 관심 영역을 탐색하여 상기 도로 위에 존재하는 객체를 검출하는 객체 검출부를 포함하는 객체 검출 장치
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제1항에 있어서, 상기 관심 영역 추출부는,상기 추정된 도로 정보와, 일정 폭의 그룹으로 영상을 표현하는 스틱셀(stixel) 기법을 이용하여 상기 관심 영역을 추출하는 객체 검출 장치
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제1항에 있어서, 상기 객체 검출부는,상기 관심 영역을 탐색하여 상기 도로 위에 존재하는 객체의 존재 유무를 판단하고 상기 객체가 존재하는 것으로 판단된 경우, 객체의 종류별로 기 저장된 데이터베이스를 이용하여 상기 판단된 객체에 대응하는 객체의 종류를 검출하는 객체 검출 장치
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객체 검출 장치를 이용한 도로 상의 객체 검출 방법에 있어서,스테레오 카메라로부터 촬영된 도로의 좌우 영상으로부터 상기 도로의 깊이 영상을 생성하는 단계;상기 생성된 깊이 영상을 이용하여 y축으로 축적시켜 v-disparity 맵을 생성하고, 상기 생성된 v-disparity 맵에서 기울기에 해당하는 부분에 대해 허프(Hough) 변환 알고리즘을 이용하여 변환하여 도로 정보를 추정하되, 상기 도로 정보 추정 도중 에러가 발생한 것으로 판단한 경우, 상기 생성된 도로의 깊이 영상 이전에 생성된 도로의 깊이 영상에 의해 추정된 도로 정보를 반영하여 상기 도로 정보를 추정하고, 관측지에 대한 유사도에 따라 가중치를 할당하여 상기 도로 정보를 갱신하여 추정하는 단계;상기 추정된 도로 정보를 이용하여 탐색하고자 하는 관심 영역을 추출하는 단계; 및상기 추출된 관심 영역을 탐색하여 상기 도로 위에 존재하는 객체를 검출하는 단계를 포함하는 객체 검출 방법
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제6항에 있어서, 상기 관심 영역을 추출하는 단계는,상기 추정된 도로 정보와, 일정 폭의 그룹으로 영상을 표현하는 스틱셀(stixel) 기법을 이용하여 상기 관심 영역을 추출하는 객체 검출 방법
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제6항에 있어서, 상기 객체를 검출하는 단계는,상기 관심 영역을 탐색하여 상기 도로 위에 존재하는 객체의 존재 유무를 판단하고 상기 객체가 존재하는 것으로 판단된 경우, 객체의 종류별로 기 저장된 데이터베이스를 이용하여 상기 판단된 객체에 대응하는 객체의 종류를 검출하는 객체 검출 방법
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