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드론의 지상물체 추적 제어 시스템(A tracking control system of the drone for)

  • 기술번호 : KST2017013346
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 드론에 구비된 카메라를 통해 지상 물체를 촬영하고, 촬영된 영상을 분할하여 지상 물체를 인식하고, 인식된 방향으로 드론의 피치(pitch), 롤(roll), 및, 요(yaw)를 조정하여, 지상 물체를 추적하는, 드론의 지상물체 추적 제어 시스템에 관한 것으로서, 상기 드론을 제어하기 위한 제어 상수값을 저장하되, 상기 제어 상수값은 분할 영역에 따른 피치(pitch), 롤(roll), 및 요(yaw)를 제어하는 상수값을 포함하는 상수값 저장부; 상기 카메라로부터 촬영된 영상을 입력받는 영상입력부; 상기 촬영된 영상을 다수의 분할 영역들로 구분하고, 상기 추적 물체가 인식되는 분할 영역을 검출하는 물체검출부; 검출된 분할 영역에 따라 상기 상수값 저장부에 의해 저장된 제어 상수값으로 드론의 움직임을 제어하는 이동제어부를 포함하는 구성을 마련한다.상기와 같은 드론의 지상물체 추적 제어 시스템에 의하여, 드론에 설치된 카메라에 의해 지상물체를 인식하고, 인식된 지상물체의 움직임에 따라 드론의 이동을 제어함으로써, 지상물체를 자동으로 추적하거나 촬영할 수 있다.
Int. CL B64C 39/02 (2016.03.22) B64C 27/08 (2016.03.22) B64D 47/08 (2016.03.22) G06Q 50/10 (2016.03.22)
CPC B64C 39/024(2013.01) B64C 39/024(2013.01) B64C 39/024(2013.01) B64C 39/024(2013.01) B64C 39/024(2013.01) B64C 39/024(2013.01) B64C 39/024(2013.01)
출원번호/일자 1020160014180 (2016.02.04)
출원인 강원대학교산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2017-0093290 (2017.08.16) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2016.02.04)
심사청구항수 2

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 강원대학교산학협력단 대한민국 강원도 춘천시

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 최경 대한민국 경기도 성남시 분당구
2 조하은 대한민국 강원도 춘천시 후석로 ***, *
3 정희선 대한민국 강원도 원주시
4 고희남 대한민국 강원도 춘천시
5 이승용 대한민국 강원도 강릉시 가작로**, *
6 이민우 대한민국 강원도 태백시

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 정안 대한민국 서울특별시 강남구 선릉로 *** ***층(논현동,썬라이더빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 강원대학교산학협력단 강원도 춘천시
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2016.02.04 수리 (Accepted) 1-1-2016-0122459-15
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2016.11.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2017.01.10 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2017-0099713-37
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2017.07.13 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0488818-78
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2017.09.13 수리 (Accepted) 1-1-2017-0890298-53
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2017.09.13 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2017-0890321-16
7 등록결정서
Decision to grant		 2018.01.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0060206-65
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.11.05 수리 (Accepted) 4-1-2019-5230938-29
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
전방에 설치되어 드론의 전방 아래 방향을 촬영하는 카메라를 구비하고, 지상에서 이동하는 추적 물체를 추적하는, 드론의 지상물체 추적 제어 시스템에 있어서,상기 드론을 제어하기 위한 제어 상수값을 사전에 설정하여 저장하는 상수값 저장부;상기 카메라로부터 촬영된 영상을 입력받는 영상입력부;상기 촬영된 영상을 N×N개로 분할하여 다수의 분할 영역으로 구분하고, 상기 다수의 분할 영역 중에서 추적 물체가 인식되는 분할 영역을 검출하는 물체검출부;검출된 분할 영역에 따라 상기 상수값 저장부에 의해 저장된 제어 상수값으로 드론의 움직임을 제어하는 이동제어부; 및,상기 제어 상수값을 조정하는 상수조정부를 포함하고,상기 제어 상수값은 각 분할 영역에 대하여 각각 이동제어 상수값과 이동제어 시간으로 설정되고, 상기 이동제어 상수값은 피치(pitch), 롤(roll), 및, 요(yaw)를 제어하는 상수값이고,상기 상수조정부는 상기 물체검출부에서 이전에 검출된 분할 영역(이하 이전 검출영역)과 현재 검출된 분할 영역(이하 현재 검출영역)을 비교하여 비교 결과에 따라 상기 이동제어 시간을 조정하고,상기 N은 3, 4, 또는 5인 것을 특징으로 하는 드론의 지상물체 추적 제어 시스템
2 2
삭제
3 3
제1항에 있어서,상기 제어 상수값은 상기 피치(pitch), 롤(roll), 및, 요(yaw)에 대한 이동제어 상수값에 -1을 곱한 반동제어 상수값과, 상기 이동제어 시간에 비례하는 반동제어 시간을 더 포함하고, 상기 이동제어 시간에 대한 비례 비율은 1보다 작은 것을 특징으로 하는 드론의 지상물체 추적 제어 시스템
4 4
삭제
5 5
삭제
6 6
삭제
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 교육부 강원대학교 산학협력단 산학협력 선도대학 육성사업 강원대학교 LINC사업단 지능형 쿼드콥터