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근위 단부가 작동 모듈에 고정되는 메인 튜브;상기 메인 튜브의 원위 단부에 연결되며 가요성을 가지는 엔드 이펙터; 및상기 메인 튜브 전체를 둘러싸며, 상기 메인 튜브의 길이 방향으로 슬라이드 이동 가능한 보호 튜브를 포함하고,상기 보호 튜브의 근위 단부는 상기 작동 모듈에 결합되며,상기 보호 튜브는 상기 엔드 이펙터를 상기 보호 튜브의 내측에 숨기는 제1 위치와, 상기 엔드 이펙터를 상기 보호 튜브의 외측에 노출시키는 제2 위치 간에 슬라이드 이동 가능하고, 상기 작동 모듈은 상기 보호 튜브의 근위 단부 및 상기 메인 튜브의 근위 단부를 수용하는 작동 몸체 및 상기 보호 튜브를 상기 제1 위치 및 상기 제2 위치로 이동시켜 고정시킬 수 있는 작동 장치를 포함하고, 상기 작동 장치는 상기 보호 튜브에 연결되어 상기 보호 튜브를 슬라이드 이동시키는 이동체를 포함하며, 상기 이동체는 상기 작동 몸체 내부에 위치하고,상기 작동 몸체는 의료 기기가 상기 작동 몸체의 외부로부터 내부로 진입하는 연결 통로를 포함하며, 내부로 진입한 의료 기기는 상기 메인 튜브에 삽입되어 상기 엔드 이펙터의 외측으로 돌출되는 것을 특징으로 하는 최소 침습 수술 기구
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제1 항에 있어서,상기 작동 장치는, 상기 이동체와 나사 결합되며 상기 보호 튜브의 길이 방향과 평행한 회전축을 중심으로 회전하는 리드 스크류를 더 포함하고, 상기 리드 스크류가 회전함에 따라 상기 이동체가 상기 리드 스크류를 따라 직선 이동하여 상기 보호 튜브가 슬라이드 이동하는 것을 특징으로 하는 최소 침습 수술 기구
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제1 항에 있어서,상기 작동 장치는, 상기 보호 튜브의 길이 방향과 수직한 방향으로 상기 이동체와 나사 결합되는 노브 나사를 더 포함하고, 상기 노브 나사가 상기 작동 몸체에 형성된 슬릿을 따라 이동함에 따라 상기 이동체가 상기 보호 튜브의 길이 방향으로 이동하여, 상기 보호 튜브가 슬라이드 이동 하는 것을 특징으로 하는 최소 침습 수술 기구
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제4 항에 있어서,상기 노브 나사는, 상기 이동체와 연결되는 소경부, 상기 소경부와 연결되는 대경부를 포함하고,상기 슬릿의 양단에는 상기 대경부가 삽입될 수 있는 고정홈이 형성되고,상기 고정홈 사이의 슬릿의 폭은 상기 대경부의 직경보다 작게 형성되며,상기 노브 나사의 상기 슬릿의 양단으로 이동시킨 뒤 상기 대경부가 상기 고정홈에 삽입되도록 상기 노브 나사를 조여, 상기 이동체의 위치를 고정하는 것을 특징으로 하는 최소 침습 수술 기구
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제1 항에 있어서,상기 작동 모듈에 결합되며, 상기 엔드 이펙터를 조향하기 위해 동력을 공급하는 구동 모터를 구비하는 조종 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 최소 침습 수술 기구
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제6 항에 있어서,상기 조종 모듈은 사용자가 조작하여 상기 엔드 이펙터를 조향할 수 있는 스위치부를 포함하고,상기 스위치부는 제1 스위치 및 제2 스위치를 포함하고,상기 제1 스위치가 작동하면 상기 엔드 이펙터가 제1 방향으로 조향되고,상기 제2 스위치가 작동하면 상기 엔드 이펙터가 제2 방향으로 조향되며,상기 제1 스위치 및 상기 제2 스위치가 동시 작동하면 상기 엔드 이펙터가 곧게 뻗는 초기 상태로 조향되는 것을 특징으로 하는 최소 침습 수술 기구
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제7 항에 있어서,상기 조종 모듈은 사용자가 손으로 파지할 수 있는 조종 몸체를 포함하고,상기 스위치부는 사용자가 손가락으로 조절할 수 있도록 상기 조종 몸체에 배치되며,상기 스위치부는 상기 제1 스위치 및 제2 스위치를 가로질러 상기 제1 스위치 및 제2 스위치에 동시 결합되는 일체의 스위치 커버를 포함하고,상기 스위치 커버는, 제1 누름부, 중앙 누름부 및 제2 누름부를 포함하고, 상기 제1 누름부 및 제2 누름부는 상기 중앙 누름부의 양 측에 각각 배치되고, 상기 중앙 누름부는 상기 제1 누름부 및 상기 제2 누름부에 비해 함몰되어 형성된 것을 특징으로 하는 최소 침습 수술 기구
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제8 항에 있어서,사용자가, 상기 제1 누름부를 압지하면 상기 제1 스위치가 작동하고, 상기 제2 누름부를 압지하면 상기 제2 스위치가 작동하며, 상기 제1 누름부와 상기 제2 누름부는 상기 중앙 누름부를 중심으로 서로 대칭으로 형성되어, 사용자가 상기 중앙 누름부를 압지하면 상기 제1 스위치와 상기 제2 스위치가 동시에 작동하는 것을 특징으로 하는 최소 침습 수술 기구
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제6 항에 있어서,상기 작동 모듈과 상기 조종 모듈은 서로 분리 가능한 것을 특징으로 하는 최소 침습 수술 기구
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제6 항에 있어서,상기 작동 모듈은 상기 엔드 이펙터의 내부를 관통하여 연장되는 와이어를 감거나 푸는 전달 기어를 포함하고,상기 조종 모듈은 상기 전달 기어와 치합되는 구동 기어를 포함하며, 상기 구동 모터에 의해 회전하는 구동 기어에 의해 상기 전달 기어가 회전함에 따라서 가해지는 상기 와이어의 장력에 의해 상기 엔드 이펙터가 조향되는 것을 특징으로 하는 최소 침습 수술 기구
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제11 항에 있어서,상기 작동 모듈은,상기 엔드 이펙터의 일측에서 상기 엔드 이펙터의 길이 방향을 따라 연장되는 제1 와이어에 연결되는 제1 전달 기어,상기 엔드 이펙터의 타측에서 상기 엔드 이펙터의 길이 방향을 따라 연장되는 제2 와이어에 연결되는 제2 전달 기어를 포함하고,상기 제1 전달기어와 상기 제2 전달 기어는 서로 치합되어 서로 반대 방향으로 회전하고,상기 구동 기어는 상기 제1 전달 기어 또는 제2 전달 기어 중 하나의 전달 기어에 치합되는 것을 특징으로 하는 최소 침습 수술 기구
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제12 항에 있어서,상기 제1 와이어 및 상기 제2 와이어는 각각 상기 엔드 이펙터의 일측에 형성된 두 개의 와이어 구멍과 상기 엔드 이펙터의 타측에 형성된 두 개의 와이어 구멍을 통과하여, 상기 엔드 이펙터를 왕복하도록 연장되는 것을 특징으로 하는 최소 침습 수술 기구
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