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입력되는 개별 이미지 마커에 대한 정보를 생성하고, 데이터를 초기화하는 데이터 초기화부;상기 데이터 초기화부에 의해 생성된 정보 및 초기화된 데이터를 저장하는 저장부;소정 영역을 촬영하여 영상을 제공하는 카메라; 및상기 영상 내에 포함된 이미지 마커를 인식하고, 인식된 마커 각각에 대한 카메라의 포즈를 계산하고, 인식된 이미지 마커의 개수가 2개 이상이면, 인식된 이미지 마커 간의 상대 좌표 및 카메라 포즈의 에러 값을 계산하며, 기 저장되어 있는 마커 간의 상대 좌표 및 계산된 카메라 포즈의 에러 값을 계산된 이미지 마커 간의 상대 좌표 및 계산된 카메라 포즈의 에러 값으로 갱신하고, 종료 신호가 입력되는 경우, 저장되어 있는 이미지 마커 간의 상대 좌표를 좌표 변환 대상 이미지 마커 내의 특징점의 3차원 좌표에 적용하여 변환시킴으로써 통합 이미지 마커를 생성하는 제어부를 포함하고,상기 제어부는, 계산된 카메라 포즈에 대한 에러 값이 기 저장되어 있는 카메라 포즈에 대한 에러 값보다 작은 경우에 계산된 카메라 포즈에 대한 에러 값으로 갱신하는통합 이미지 마커 생성 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 데이터 초기화부는,입력되는 이미지 마커를 이용하여 조합 가능한 모든 이미지 마커 상에 대한 에러 값과 상대 좌표 값을 초기화하고, 마크별 고유의 식별 정보를 부여하는통합 이미지 마커 생성 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 제어부는, 인식된 마커의 개수가 3개 이상인 경우에, 인식된 이미지 마커를 이용하여 조합 가능한 모든 쌍에 대해서 상대 좌표와 카메라 포즈의 에러 값을 계산하는통합 이미지 마커 생성 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 제어부는, 각각의 이미지 마커에 고유 식별정보로서 부여된 숫자를 확인하여, 숫자가 낮은 이미지 마커를 중심으로, 숫자가 높은 이미지 마커의 상대 좌표를 계산하는 통합 이미지 마커 생성 시스템
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삭제
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제 1 항에 있어서,상기 제어부는, 동일한 평면에 위치하는 이미지 마커 쌍에 대해서 먼저 좌표 변환시키는 통합 이미지 마커 생성 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 제어부는, 카메라 포즈의 에러 값이 작은 이미지 마커 쌍에 대해서 먼저 좌표 변환시키는통합 이미지 마커 생성 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 제어부는, 쌍을 이루는 이미지 마커가 동일한 평면에 위치하지 않는 경우에, Reprojection Error 값을 이용하여 카메라 포즈의 에러 값을 계산하는통합 이미지 마커 생성 시스템
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9
제 1 항에 있어서,상기 제어부는, 쌍을 이루는 이미지 마커가 동일한 평면에 위치하는 경우에, 하기의 수학식 1을 이용하여 카메라 포즈의 에러 값을 계산하는통합 이미지 마커 생성 방법
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입력되는 개별 이미지 마커에 대한 정보를 생성하고, 데이터를 초기화하는 단계;기 설정된 영역을 카메라로 촬영하고, 촬영된 영상 내에 포함된 이미지 마커를 인식하고, 인식된 마커 각각에 대한 카메라의 포즈를 계산하는 단계;인식된 이미지 마커의 개수가 2개 이상이면, 인식된 이미지 마커 간의 상대 좌표 및 카메라 포즈의 에러 값을 계산하는 단계;기 저장되어 있는 마커 간의 상대 좌표 및 계산된 카메라 포즈의 에러 값을 계산된 이미지 마커 간의 상대 좌표 및 계산된 카메라 포즈의 에러 값으로 갱신하는 단계; 및종료 신호가 입력되었는지를 판단하여, 상기 종료 신호가 입력되었으면, 저장되어 있는 이미지 마커 간의 상대 좌표를 좌표 변환 대상 이미지 마커 내의 특징점의 3차원 좌표에 적용하여 변환시킴으로써 통합 이미지 마커를 생성하는 단계를 포함하고, 상기 갱신하는 단계는, 계산된 카메라 포즈에 대한 에러 값이 기 저장되어 있는 카메라 포즈에 대한 에러 값보다 작은 경우에 계산된 카메라 포즈에 대한 에러 값으로 갱신하는 것을 특징으로 하는통합 이미지 마커 생성 방법
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제 10 항에 있어서,상기 데이터를 초기화하는 것은 입력되는 이미지 마커를 이용하여 조합 가능한 모든 이미지 마커 쌍에 대한 에러 값과 상대 좌표 값을 초기화하고, 마크별 고유의 식별 정보를 부여하는 것인 통합 이미지 마커 생성 방법
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제 10 항에 있어서,상기 개별 이미지 마커와 함께 각 이미지 마커별 평면 정보가 함께 입력되는 것을 특징으로 하는 통합 이미지 마커 생성 방법
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제 10 항에 있어서,인식된 이미지 마커의 개수가 2개 미만이면, 입력되는 다음 영상 내에 포함된 이미지 마커를 인식하고, 인식된 마커 각각에 대한 카메라의 포즈를 계산하는 것을 특징으로 하는 통합 이미지 마커 생성 방법
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제 10 항에 있어서,상기 인식된 마커 간의 상대 좌표 및 카메라 포즈의 에러 값을 계산하는 단계는, 인식된 마커의 개수가 3개 이상인 경우에, 인식된 이미지 마커를 이용하여 조합 가능한 모든 쌍에 대해서 상대 좌표와 카메라 포즈의 에러 값을 계산하는 것을 특징으로 하는통합 이미지 마커 생성 방법
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제 10 항에 있어서,상기 인식된 마커 간의 상대 좌표를 계산하는 것은, 각각의 이미지 마커에 고유 식별정보로서 부여된 숫자를 확인하여, 숫자가 낮은 이미지 마커를 중심으로, 숫자가 높은 이미지 마커의 상대 좌표를 계산하는 것인 통합 이미지 마커 생성 방법
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제 10 항에 있어서,상기 카메라 포즈의 에러 값을 계산하는 것은, 쌍을 이루는 이미지 마커가 동일한 평면에 위치하지 않는 경우에, Reprojection Error 값을 이용하여 카메라 포즈의 에러 값을 계산하는 것인통합 이미지 마커 생성 방법
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제 10 항에 있어서,상기 카메라 포즈의 에러 값을 계산하는 것은, 쌍을 이루는 이미지 마커가 동일한 평면에 위치하는 경우에, 하기의 수학식 1을 이용하여 카메라 포즈의 에러 값을 계산하는 것인통합 이미지 마커 생성 방법
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삭제
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제 10 항에 있어서,종료 신호가 입력되었는지를 판단하여, 상기 종료 신호가 입력되지 않았으면, 입력되는 다음 영상 내에 포함된 이미지 마커를 인식하고, 인식된 마커 각각에 대한 카메라의 포즈를 계산하는 것을 특징으로 하는통합 이미지 마커 생성 방법
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제 10 항에 있어서,상기 통합 이미지 마커를 생성하는 단계는, 동일한 평면에 위치하지 않는 이미지 마커 쌍보다 동일한 평면에 위치하는 이미지 마커 쌍에 대해서 먼저 좌표 변환시키고, 카메라 포즈의 에러 값이 큰 이미지 마커 쌍보다 카메라 포즈의 에러 값이 작은 이미지 마커 쌍에 대해서 먼저 좌표 변환시키는 것으로 특징으로 하는통합 이미지 마커 생성 방법
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