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제 1 링크; 상기 제 1 링크와 제 1 피치 관절로 연결되는 제 2 링크 메인 바디 및 상기 제 2 링크 메인 바디에 회전 가능하게 결합되는 제 2 링크 관절 바디를 구비하는 제 2 링크; 상기 제 2 링크와 제 2 피치 관절로 연결되는 제 3 링크; 상기 제 1 링크에 지지되어 상기 제 2 링크를 상기 제 1 피치 관절을 중심으로 회전시키는 제 1 피치 관절 구동부; 상기 제 2 링크에 지지되어 상기 제 3 링크를 상기 제 2 피치 관절을 중심으로 회전시키는 제 2 피치 관절 구동부; 상기 제 1 링크 및 상기 제 2 링크 관절 바디에 각각 회전 가능하게 연결되어 상기 제 1 링크와 상기 제 2 링크 관절 바디를 연결하는 제 1 보조 링크; 및 상기 제 1 링크 및 상기 제 2 링크 관절 바디에 각각 회전 가능하게 연결되어 상기 제 1 링크와 상기 제 2 링크 관절 바디 및 상기 제 1 보조 링크와 함께 4절링크를 구성하는 제 2 보조 링크;를 포함하고, 상기 제 1 피치 관절에서 중력토크를 보상하기 위해 상기 제 1 링크에 지지되어 상기 제 2 링크의 하중을 지지하는 제 1 카운터밸런서;를 더 포함하고,상기 제 1 카운터밸런서는, 상기 제 1 링크와 상기 제 2 링크 중 어느 하나에 회전 가능하게 연결되는 제 1 커넥팅로드와, 상기 제 1 커넥팅로드가 회전 가능하게 연결되고 상기 제 1 링크와 상기 제 2 링크 중 다른 하나에 가동 가능하게 설치되어 상기 제 1 커넥팅로드의 움직임에 연동하는 제 1 슬라이더와, 상기 제 1 커넥팅로드가 상기 제 1 슬라이더를 당기는 방향과 반대 방향으로 상기 제 1 슬라이더에 탄성력을 가하도록 상기 제 1 슬라이더와 연결되는 제 1 탄성부재를 포함하고,상기 제 1 카운터밸런서는 상기 제 1 링크와 상기 제 2 링크 중 어느 하나에 결합되는 제 1 지지 프레임을 더 포함하고, 상기 제 1 탄성부재는 상기 제 1 지지 프레임에 결합되고, 상기 제 1 슬라이더는 상기 제 1 지지 프레임에 슬라이딩 가능하게 결합되고,상기 제 1 카운터밸런서는 상기 제 1 슬라이더의 슬라이딩 방향으로 연장되도록 상기 제 1 지지 프레임에 결합되는 제 1 가이드바를 더 포함하고, 상기 제 1 탄성부재는 상기 제 1 가이드바의 외주에 감기는 스프링 구조로 이루어지고, 상기 제 1 슬라이더는 상기 제 1 탄성부재를 압축할 수 있도록 상기 제 1 가이드바에 슬라이딩 가능하게 결합되고,상기 제 2 피치 관절에서 중력토크를 보상하기 위해 상기 제 2 링크에 지지되어 상기 제 3 링크의 하중을 지지하는 제 2 카운터밸런서;를 더 포함하고,상기 제 2 카운터밸런서는, 상기 제 2 링크와 상기 제 3 링크 중 어느 하나에 회전 가능하게 연결되는 제 2 커넥팅로드와, 상기 제 2 커넥팅로드가 회전 가능하게 연결되고 상기 제 2 링크와 상기 제 3 링크 중 다른 하나에 가동 가능하게 설치되어 상기 제 2 커넥팅로드의 움직임에 연동하는 제 2 슬라이더와, 상기 제 2 커넥팅로드가 상기 제 2 슬라이더를 당기는 방향과 반대 방향으로 상기 제 2 슬라이더에 탄성력을 가하도록 상기 제 2 슬라이더와 연결되는 제 2 탄성부재를 포함하고,상기 제 2 카운터밸런서는 상기 제 2 링크와 상기 제 3 링크 중 어느 하나에 결합되는 제 2 지지 프레임을 더 포함하고, 상기 제 2 탄성부재는 상기 제 2 지지 프레임에 결합되고, 상기 제 2 슬라이더는 상기 제 2 지지 프레임에 슬라이딩 가능하게 결합되고,상기 제 2 카운터밸런서는 상기 제 2 슬라이더의 슬라이딩 방향으로 연장되도록 상기 제 2 지지 프레임에 결합되는 제 2 가이드바를 더 포함하고, 상기 제 2 탄성부재는 상기 제 2 가이드바의 외주에 감기는 스프링 구조로 이루어지고, 상기 제 2 슬라이더는 상기 제 2 탄성부재를 압축할 수 있도록 상기 제 2 가이드바에 슬라이딩 가능하게 결합되고,상기 제 2 링크 메인 바디(121)는 제 2 링크 메인 바디 구동 프레임(122) 및 상기 제 2 링크 메인 바디 구동 프레임(122)과 결합되는 제 2 링크 메인 바디 연결 프레임(123)을 포함하고, 상기 제 2 링크 메인 바디 구동 프레임(122)은 상기 제 1 피치 관절 구동부(135)와 연결되어 상기 제 1 피치 관절 구동부(135)에 의해 상기 제 1 피치 관절(Jp1)을 중심으로 회전하고, 상기 제 2 링크 메인 바디 연결 프레임(123)은 양쪽 단부가 상기 제 1 링크(110) 및 상기 제 3 링크(140)와 각각 회전 가능하게 연결되고,상기 제 2 링크 관절 바디(126)는 상기 제 2 링크 메인 바디(121)의 상기 제 3 링크(140)가 연결되는 단부에 회전 가능하게 결합되고, 상기 제 2 링크 메인 바디(121)에 대한 상기 제 2 링크 관절 바디(126)의 회전 중심축은 상기 제 2 피치 관절(Jp2) 상에 위치하고, 상기 제 2 링크 관절 바디(126)는 메인 관절 바디(127)와, 서브 관절 바디(128)와, 연결 관절 바디(129)를 포함하고, 상기 메인 관절 바디(127)는 제 2 링크 메인 바디 연결 프레임(123)의 단부에 회전 가능하게 결합되고, 상기 서브 관절 바디(128)는 상기 메인 관절 바디(127)와 상호 마주하도록 결합되고, 상기 연결 관절 바디(129)는 상기 서브 관절 바디(128)에 결합되어, 상기 메인 관절 바디(127)와 상기 서브 관절 바디(128)는 상기 제 2 링크(120)의 상기 제 2 링크 메인 바디(121)와 제 2 링크 서브 바디(124) 사이의 공간에 수용되고, 상기 연결 관절 바디(129)는 제 2 링크 서브 바디(124)의 외측에 배치되어 제 2 링크 서브 바디(124)에 구비되는 관통구를 통해 서브 관절 바디(128)와 연결되고, 상기 연결 관절 바디(129)는 상기 제 2 카운터밸런서(162)와 연결되는 것을 특징으로 하는 로봇 암
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