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흡입구가 구비된 본체;상기 본체 내부에 구비되어, 상기 흡입구를 통해 청소 대상물을 흡입시키는 청소부;상기 본체를 이동시키는 구동부;상기 본체에 구비되어 영상을 촬영하는 카메라; 및상기 영상으로부터 복수의 선분을 검출하고,미리 설정된 3차원 좌표계에 근거하여, 검출된 복수의 선분을 3개의 그룹으로 분류하고,각 그룹에 포함된 선분을 이용하여, 각 그룹에 대응되는 소실점의 좌표 정보를 검출하며,상기 소실점의 좌표 정보에 근거하여, 상기 본체의 진행 방향과 관련된 정보를 검출하는 제어부를 포함하며,상기 제어부는,상기 각 그룹에 대응되는 소실점의 좌표 정보를 이용하여, 각 그룹에 대응되는 소실점 벡터를 검출하고,상기 각 그룹에 대응되는 소실점 벡터 중 상기 영상의 수직 방향과 가장 가까운 소실점 벡터를 제외하고, 나머지 두 개의 소실점 벡터 중 어느 하나를 선택하며,상기 두 개의 소실점 벡터 중 상기 영상의 수평 방향 벡터 성분이 가장 큰 어느 하나의 소실점 벡터를 선택하고,선택된 소실점 벡터와 상기 본체의 진행 방향이 형성하는 각도를 산출하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 수행하는 청소기
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제1항에 있어서,상기 소실점의 좌표 정보는 2차원 좌표 정보인 것을 특징으로 하는 자율 주행을 수행하는 청소기
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제1항에 있어서,상기 제어부는,상기 복수의 선분을 분류하기 위해, RANSAC(RANdom SAmple Consensus) 알고리즘을 이용하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 수행하는 청소기
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제1항에 있어서,상기 3개의 그룹은 상기 3차원 좌표계의 좌표축에 각각 대응되는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 수행하는 청소기
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제1항에 있어서,상기 소실점 벡터는 3차원 정보인 것을 특징으로 하는 자율 주행을 수행하는 청소기
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제1항에 있어서,상기 미리 설정된 3차원 좌표계는 상기 카메라의 광축이 지향하는 방향에 의해 정의되는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 수행하는 청소기
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제13항에 있어서,상기 제어부는,상기 본체가 위치하는 청소영역에 대응되는 글로벌 좌표계와 상기 미리 설정된 3차원 좌표계를 비교하고,비교결과 및 상기 소실점의 좌표 정보에 근거하여, 상기 글로벌 좌표계 상에서 상기 본체가 지향하는 방향을 검출하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 수행하는 청소기
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제1항에 있어서,상기 제어부는,상기 소실점을 검출하기 전에, 상기 영상에 대해 히스토그램 평활화(Histogram Equilizing)를 수행하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 수행하는 청소기
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제1항에 있어서,상기 카메라는 상기 카메라의 광축이 지향하는 방향이 고정되도록 상기 본체의 일 지점에 설치되는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 수행하는 청소기
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