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자율 주행이 가능한 무인 잔디 깎기 로봇의 구동 방법에서, 레이더 센서가, 작업 공간을 정의하는 랜드 마크로 송신한 레이더 신호의 반사 신호로부터 거리 값 및 각도 값을 획득하는 단계;카메라 센서가, 상기 랜드 마크를 촬영하여 이미지를 획득하는 단계;경로 산출부가, 상기 레이더 센서로부터 입력된 상기 거리 값 및 각도 값 중에서 상기 각도 값을 상기 카메라 센서로부터 입력된 상기 이미지를 이용하여 보정하고, 상기 거리 값과 상기 보정된 각도 값을 이용하여 상기 작업 공간 내에서의 주행 경로를 산출하는 단계; 및 구동 장치가, 상기 산출된 주행 경로에 따라 무인 잔디 깎기 로봇을 구동시키는 단계를 포함하는 무인 잔디 깎기 로봇의 구동 방법
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제1항에서, 상기 경로 산출부가, 카메라 센서가 랜드 마크를 촬영하여 획득한 이미지를 이용하여 작업 공간을 설정하는 단계를 더 포함하는 것인 무인 잔디 깎기 로봇의 구동 방법
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제2항에서, 상기 작업 공간을 설정하는 단계는,사전에 정의한 이미지 내의 랜드 마크의 크기와 상기 무인 잔디 깎기 로봇으로부터 랜드 마크까지의 거리와의 관계를 기반으로, 카메라 센서로부터 현재 입력된 이미지에 포함된 랜드 마크의 크기를 기준으로 상기 작업 공간을 계산하여 설정하는 것인 무인 잔디 깎기 로봇의 구동 방법
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제1항에서,상기 주행 경로를 산출하는 단계는,상기 이미지 상에서 상기 랜드 마크의 중심점을 탐색하고, 상기 탐색된 중심점의 좌표 정보를 이용하여 상기 각도 값을 보정하는 단계를 포함하는 무인 잔디 깎기 로봇의 구동 방법
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제1항에서, 상기 주행 경로를 산출하는 단계는,상기 거리 값과 각도 값을 UV 좌표로 변환하는 단계;상기 이미지 상에서 상기 변환된 UV 좌표를 기준으로 상기 랜드 마크의 중심점을 탐색하는 단계; 및상기 탐색된 중심점에 대응하는 UV 좌표와 상기 변환된 UV 좌표 간의 차이 값을 계산하고, 상기 계산된 차이 값을 이용하여 상기 각도 값을 보정하는 단계를 포함하는 무인 잔디 깎기 로봇의 구동 방법
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주행 경로를 산출하는 경로 산출 장치와 상기 산출된 주행 경로에 따라 무인 잔디 깎기 로봇의 자율 주행을 구동시키는 구동 장치를 포함하고,상기 경로 산출 장치는,작업 공간을 정의하는 랜드 마크로 송신한 레이더 신호의 반사 신호로부터 거리 값 및 각도 값을 획득하는 레이더 센서;상기 랜드 마크를 촬영하여 이미지를 획득하는 카메라 센서; 및상기 레이더 센서로부터 입력된 상기 거리 값 및 각도 값 중에서 상기 각도 값을 상기 카메라 센서로부터 입력된 상기 이미지를 이용하여 보정하고, 상기 거리 값과 상기 보정된 각도 값을 이용하여 상기 작업 공간 내에서의 상기 주행 경로를 산출하는 경로 산출부를 포함하는 무인 잔디 깎기 로봇
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제6항에서, 상기 경로 산출부는,상기 카메라 센서가 랜드 마크를 촬영하여 획득한 이미지를 이용하여 상기 작업 공간을 설정하는 것인 무인 잔디 깎기 로봇
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제6항에서,상기 경로 산출부는,사전에 정의한 이미지 내의 랜드 마크의 크기와 상기 무인 잔디 깎기 로봇으로부터 랜드 마크까지의 거리와의 관계를 기반으로, 상기 카메라 센서로부터 현재 입력된 이미지에 포함된 랜드 마크의 크기를 기준으로 상기 작업 공간을 계산하여 설정하는 것인 무인 잔디 깎기 로봇
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제6항에서,상기 경로 산출부는,상기 이미지 상에서 상기 랜드 마크의 중심점을 탐색하고, 상기 탐색된 중심점의 좌표 정보를 이용하여 상기 각도 값을 보정하는 것인 무인 잔디 깎기 로봇
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제6항에서, 상기 경로 산출부는,상기 거리 값과 각도 값을 UV 좌표로 변환하고, 상기 이미지 상에서 상기 변환된 UV 좌표를 기준으로 상기 랜드 마크의 중심점을 탐색하여, 상기 탐색된 중심점에 대응하는 UV 좌표와 상기 변환된 UV 좌표 간의 차이 값을 이용하여 상기 각도 값을 보정하는 것인 무인 잔디 깎기 로봇
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자율 주행이 가능한 무인 잔디 깎기 로봇의 경로 설정 방법에서,레이더 센서가, 랜드 마크로 송신한 레이더 신호의 반사 신호로부터 거리 값 및 각도 값을 획득하는 단계;카메라 센서가, 상기 랜드 마크를 촬영하여 이미지를 획득하는 단계;경로 산출부가, 상기 각도 값을 상기 이미지를 이용하여 보정하는 단계;상기 경로 산출부가, 상기 거리 값과 상기 보정된 각도 값을 기반으로 복수의 랜드 마크 중에서 타겟 랜드 마크를 선택하는 단계;상기 경로 산출부가, 상기 선택된 타겟 랜드 마크를 추종하는 주행 경로를 생성하는 단계; 및상기 경로 산출부가, 상기 주행 경로에 대응하는 목표 속도값과 목표 자세각을 산출하는 단계를 포함하는 무인 잔디 깎기 로봇의 경로 설정 방법
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제11항에서, 상기 거리 값 및 각도 값을 획득하는 단계 이전에,상기 경로 산출부가, 상기 카메라 센서가 랜드 마크를 촬영하여 획득한 이미지를 이용하여 작업 공간을 설정하는 단계; 및상기 경로 산출부가, 상기 설정된 작업 공간을 상기 무인 잔디 깎기 로봇의 제초 너비보다 작은 단위의 격자 간격으로 구획하는 단계를 포함하는 무인 잔디 깎기 로봇의 경로 설정 방법
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제12항에서, 상기 작업 공간을 설정하는 단계는,사전에 정의한 이미지 내의 랜드 마크의 크기와 상기 무인 잔디 깎기 로봇으로부터 랜드 마크까지의 거리와의 관계를 기반으로, 카메라 센서로부터 현재 입력된 이미지에 포함된 랜드 마크의 크기를 기준으로 상기 작업 공간을 계산하여 설정하는 것인 무인 잔디 깎기 로봇의 경로 설정 방법
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제11항에서,상기 보정하는 단계는,상기 거리 값과 각도 값을 UV 좌표로 변환하는 단계;상기 이미지 상에서 상기 변환된 UV 좌표를 기준으로 상기 랜드 마크의 중심점을 탐색하는 단계; 및상기 탐색된 중심점에 대응하는 UV 좌표와 상기 변환된 UV 좌표 간의 차이 값을 계산하고, 상기 계산된 차이 값을 이용하여 상기 각도 값을 보정하는 단계를 포함는 것인 무인 잔디 깎기 로봇의 경로 설정 방법
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제11항에서, 상기 타겟 랜드 마크를 선택하는 단계는,상기 선택된 타겟 랜드 마크에 트랙 ID를 부여하는 단계를 더 포함하는 것인 무인 잔디 깎기 로봇의 경로 설정 방법
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제11항에서,상기 목표 속도값과 목표 자세각을 산출하는 단계 이후에 상기 타겟 랜드 마크의 변경 여부를 판단하는 단계를 더 포함하고,상기 판단하는 단계는,레이더 센서에서 이전에 획득한 거리 값과 현재 획득한 거리 값의 차이 값과 제1 임계치를 비교하고, 레이더 센서에서 이전에 획득한 각도 값을 보정한 각도 값과 레이더 센서에서 현재 획득한 각도 값을 보정한 각도 값과의 차이 값과 제2 임계치를 비교하여, 상기 타겟 랜드 마크의 변경 여부를 판단하는 것인 무인 잔디 깎기 로봇의 경로 설정 방법
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