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통합센서에서 회전형 카메라를 이용하여 감시영역 내 무인기를 검출하기 위한 회전형 카메라 기반 검출영역 구성 방법으로서,상기 카메라의 초점거리를 초기값으로 고정시키고 상기 카메라를 회전시켜 상기 감시영역 내 제1 검출영역을 구성하는 단계, 그리고 상기 카메라의 초점거리와 상기 감시영역의 원점으로부터의 거리를 나타내는 회전경로 중 적어도 하나를 변경시키고 상기 카메라를 회전시켜 상기 감시영역 내 제2 검출영역을 구성하는 단계를 포함하는 회전형 카메라 기반 검출영역 구성 방법
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제1항에서,상기 제2 검출영역을 구성하는 단계는 상기 카메라의 초점거리와 상기 회전경로 중 적어도 하나를 상기 카메라의 회전주기에 따라 변경시키는 단계를 포함하는 회전형 카메라 기반 검출영역 구성 방법
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제2항에서,상기 제2 검출영역을 구성하는 단계는 상기 감시영역의 최외곽 영역부터 중심 영역으로 상기 카메라의 빔영역이 형성되도록 상기 카메라의 초점거리를 상기 회전주기에 따라 변경시키는 단계를 포함하는 회전형 카메라 기반 검출영역 구성 방법
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제3항에서,상기 카메라의 초점거리를 상기 회전주기에 따라 변경시키는 단계는 상기 감시영역의 최전방 표면적에서 상기 카메라의 빔 영역까지 상기 무인기가 비행하는 시간을 추정하는 단계, 그리고상기 추정된 시간 동안 상기 카메라의 회전주기에 따라 상기 초점거리를 변경시키는 단계를 포함하는 회전형 카메라 기반 검출영역 구성 방법
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제1항에서,상기 무인기의 속도를 토대로 상기 카메라의 회전 각속도를 결정하는 단계를 더 포함하는 회전형 카메라 기반 검출영역 구성 방법
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제5항에서,상기 결정하는 단계는 상기 무인기의 속도 벡터를 상기 카메라의 빔 이동방향과 수직 및 수평 방향 성분으로 구별하는 단계, 그리고 상기 수직 방향 성분의 속도로부터 구해지는 상기 카메라의 회전 각속도와 상기 수평 방향 성분의 속도로부터 구해지는 상기 카메라의 회전 각속도 중 더 큰 값으로 상기 카메라의 회전 각속도를 결정하는 단계를 포함하는 회전형 카메라 기반 검출영역 구성 방법
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제1항에서,상기 카메라에 의해 촬영된 영상 스트림으로부터 상기 무인기의 속도를 추출하는 단계, 그리고상기 무인기의 속도를 기반으로 상기 카메라의 회전 각도를 변경하는 단계를 더 포함하는 회전형 카메라 기반 검출영역 구성 방법
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제7항에서,상기 카메라의 회전 각도를 변경하는 단계는 감시영역 내 둘 이상의 무인기 검출 시, 상기 둘 이상의 무인기의 속도 중 최고 속도를 기준으로 상기 카메라의 회전 각도를 변경하는 단계를 포함하는 회전형 카메라 기반 검출영역 구성 방법
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통합센서에서 회전형 카메라를 이용하여 감시영역 내 무인기를 검출하기 위한 회전형 카메라 기반 검출영역 구성 방법으로서,복수의 카메라를 회전시켜 상기 감시영역 내 서로 다른 검출영역을 구성하는 단계, 그리고 상기 무인기의 속도를 토대로 상기 복수의 카메라의 회전 각속도를 결정하는 단계를 포함하는 회전형 카메라 기반 검출영역 구성 방법
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제9항에서,상기 구성하는 단계는 상기 복수의 카메라의 초점거리 또는 화각을 서로 다르게 설정하는 단계를 포함하는 회전형 카메라 기반 검출영역 구성 방법
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제9항에서,상기 결정하는 단계는 상기 무인기의 속도 벡터를 상기 카메라의 빔 이동방향과 수직 및 수평 방향 성분으로 구별하는 단계, 그리고 상기 수직 방향 성분의 속도로부터 구해지는 상기 카메라의 회전 각속도와 상기 수평 방향 성분의 속도로부터 구해지는 상기 카메라의 회전 각속도 중 더 큰 값으로 상기 카메라의 회전 각속도를 결정하는 단계를 포함하는 회전형 카메라 기반 검출영역 구성 방법
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제9항에서,상기 구성하는 단계는 상기 카메라의 초점거리와 상기 감시영역의 원점으로부터의 거리를 나타내는 회전경로 중 적어도 하나를 상기 카메라의 회전주기에 따라 변경시키는 단계를 포함하는 회전형 카메라 기반 검출영역 구성 방법
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제12항에서,상기 변경시키는 단계는 상기 복수의 카메라의 검출영역이 상호 배타적으로 구성되도록 상기 카메라의 초점거리와 상기 회전경로 중 적어도 하나를 상기 회전주기에 따라 변경시키는 단계를 포함하는 회전형 카메라 기반 검출영역 구성 방법
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적어도 하나의 회전형 카메라를 이용하여 감시영역 내 무인기를 검출하기 위한 회전형 카메라 기반 검출영역 구성 장치에서, 상기 적어도 하나의 회전형 카메라의 동작 상태를 모니터링하고, 상기 모니터링을 통해 상기 적어도 하나의 회전형 카메라의 검출영역 정보를 생성하는 관리 모듈, 그리고 상기 적어도 하나의 회전형 카메라의 검출영역 정보를 기반으로, 상기 적어도 하나의 회전형 카메라의 초점거리와 상기 감시영역의 원점으로부터의 거리를 나타내는 회전경로 중 적어도 하나를 변경시켜, 상기 적어도 하나의 회전형 카메라의 검출영역을 상호 배타적으로 구성하는 카메라 제어 모듈을 포함하는 회전형 카메라 기반 검출영역 구성 장치
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제14항에서,상기 카메라 제어 모듈은 각 회전형 카메라의 초점거리를 초기값으로 고정시키고 해당 카메라를 회전시켜 제1 검출영역을 구성하고, 상기 카메라의 초점거리와 상기 회전경로 중 적어도 하나를 변경시키고 해당 카메라를 회전시켜 제2 검출영역을 구성하는 회전형 카메라 기반 검출영역 구성 장치
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제15항에서,상기 카메라 제어 모듈은 상기 카메라의 초점거리와 상기 회전경로 중 적어도 하나를 상기 카메라의 회전주기에 따라 변경시키는 회전형 카메라 기반 검출영역 구성 장치
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제14항에서,상기 카메라 제어 모듈은 상기 무인기의 속도를 토대로 상기 카메라의 회전 각속도를 결정하는 회전형 카메라 기반 검출영역 구성 장치
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제14항에서,상기 카메라 제어 모듈은 상기 무인기의 속도 벡터를 상기 카메라의 빔 이동방향과 수직 및 수평 방향 성분으로 구별하고, 상기 수직 방향 성분의 속도로부터 구해지는 상기 카메라의 회전 각속도와 상기 수평 방향 성분의 속도로부터 구해지는 상기 카메라의 회전 각속도 중 더 큰 값으로 상기 카메라의 회전 각속도를 결정하는 회전형 카메라 기반 검출영역 구성 장치
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제14항에서,상기 카메라 제어 모듈은 상기 카메라에 의해 촬영된 영상 스트림으로부터 상기 무인기의 속도를 추출하고, 상기 무인기의 속도를 기반으로 상기 카메라의 회전 각도를 변경하는 회전형 카메라 기반 검출영역 구성 장치
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제14항에서,상기 카메라 제어 모듈은 상기 감시영역의 최외곽 영역부터 중심 영역으로 상기 카메라의 빔영역이 형성되도록 상기 카메라의 초점거리를 상기 회전주기에 따라 변경시키는 회전형 카메라 기반 검출영역 구성 장치
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