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보행자 측위 대상의 단말에 대하여, 상기 단말이 이동하는 이동 상황을 구분하는 구분단계;상기 구분한 이동 상황에 따라서, 상기 단말의 센싱 데이터를 기반으로 추정되는 방위각에 대한 보정값을 결정하는 결정단계;상기 보행자의 위치 추정 시 이용되는 방위각 추정값에 상기 결정한 보정값을 반영하여 상기 위치 추정을 수행하는 위치추정단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행자 측위 제어방법
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제 1 항에 있어서,상기 이동 상황은,상기 보행자가 이동하는 진행 방향 및 상기 단말의 센싱 데이터를 기반으로 추정된 방위각 간 불일치 정도에 따라 구분되는 것을 특징으로 하는 보행자 측위 제어방법
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제 1 항에 있어서,상기 구분단계는,상기 단말의 센싱 데이터를 기반으로, 제1 추정 기법에 따라 두 걸음 동안의 수평 위치로부터 계산한 보행자 진행 방향의 추정값과, 제2 추정 기법에 따라 계산한 방위각 추정값을 확인하는 단계,상기 보행자 진행 방향의 추정값 및 상기 계산한 방위각 추정값을 비교한 결과에 따라, 상기 이동 상황을 구분하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행자 측위 제어방법
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제 1 항에 있어서,상기 구분단계는,단말의 센싱 데이터를 훈련 데이터로 하는 기계학습을 통해 이동 상황 구분을 위해 생성된 구분모델을 이용하여, 상기 단말의 센싱 데이터로부터 상기 이동 상황을 구분하는 것을 특징으로 하는 보행자 측위 제어방법
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제 1 항에 있어서,상기 결정단계는,상기 이동 상황이 상기 불일치 정도가 큰 경우에 구분된 것 일수록, 상기 보정값을 크게 결정하는 것을 특징으로 하는 보행자 측위 제어방법
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제 1 항에 있어서,상기 보정값은,상기 단말의 센싱 데이터를 기반으로, 제1 추정 기법에 따라 두 걸음 동안의 수평 위치로부터 계산한 보행자 진행 방향의 추정값과, 제2 추정 기법에 따라 계산한 방위각 추정값 간 사이각을 이용하여 결정되는 것을 특징으로 하는 보행자 측위 제어방법
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제 1 항에 있어서,상기 위치추정단계는,상기 단말의 센싱 데이터를 기반으로, 제1 추정 기법에 따라 두 걸음 동안의 수평 위치로부터 계산한 보행자 진행 방향의 추정값과 제2 추정 기법에 따라 계산한 방위각 추정값 간 오차를, 상기 제1 추정 기법에서 보행자의 위치 추정 시 이용하는 오차값 추정을 위한 추정 알고리즘의 측정치로 활용하되,상기 추정 알고리즘의 측정치로 활용되는 상기 방위각 추정값에 상기 결정한 보정값을 반영하는 것을 특징으로 하는 보행자 측위 제어방법
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제 7 항에 있어서,상기 위치추정단계는,상기 단말의 센싱 데이터를 기반으로, 상기 제1 추정 기법에 따라 두 걸음 사이의 보폭으로부터 계산한 보행자 보폭의 추정값과 상기 제2 추정 기법에 따라 계산한 보폭 추정값 간 오차를, 상기 제1 추정 기법에서 이용하는 상기 추정 알고리즘의 측정치로 활용하는 것을 특징으로 하는 보행자 측위 제어방법
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제 3 항 또는 제 6 항 또는 제 7 항에 있어서,상기 제1 추정 기법은 영속도(Zero Velocity) 보정을 통해 위치를 추정하는 적분 기법(IA, Integration Approach)이며, 상기 제2 추정 기법은 매개변수를 이용한 보폭 추정을 통해 위치를 추정하는 매개변수 기법(PA, Parametric Approach)인 것을 특징으로 하는 보행자 측위 제어방법
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보행자 측위 대상의 단말에 대하여, 상기 단말이 이동하는 이동 상황을 구분하는 구분부;상기 구분한 이동 상황에 따라서, 상기 단말의 센싱 데이터를 기반으로 추정되는 방위각에 대한 보정값을 결정하는 결정부;상기 보행자의 위치 추정 시 이용되는 방위각 추정값에 상기 결정한 보정값을 반영하여 상기 위치 추정을 수행하는 위치추정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행자 측위 제어장치
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제 10 항에 있어서,상기 이동 상황은,상기 보행자가 이동하는 진행 방향 및 상기 단말의 센싱 데이터를 기반으로 추정된 방위각 간 불일치 정도에 따라 구분되는 것을 특징으로 하는 보행자 측위 제어장치
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12
제 10 항에 있어서,상기 구분부는,상기 단말의 센싱 데이터를 기반으로, 제1 추정 기법에 따라 두 걸음 동안의 수평 위치로부터 계산한 보행자 진행 방향의 추정값과, 제2 추정 기법에 따라 계산한 방위각 추정값을 확인하고,상기 보행자 진행 방향의 추정값 및 상기 계산한 방위각 추정값을 비교한 결과에 따라, 상기 이동 상황을 구분하는 것을 특징으로 하는 보행자 측위 제어장치
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제 10 항에 있어서,상기 구분부는,단말의 센싱 데이터를 훈련 데이터로 하는 기계학습을 통해 이동 상황 구분을 위해 생성된 구분모델을 이용하여, 상기 단말의 센싱 데이터로부터 상기 이동 상황을 구분하는 것을 특징으로 하는 보행자 측위 제어장치
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하드웨어와 결합되어, 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항의 방법을 실행시키기 위해 매체에 저장되는 컴퓨터 프로그램
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하드웨어와 결합되어, 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항의 방법을 실행시키는 명령어를 포함하는 기록매체
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