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공기 조화기에 있어서,라이다 센서; 및프로세서;를 포함하고,상기 프로세서는,상기 라이다 센서에 의해 센싱된 복수의 포인트 데이터를 획득하고, 상기 복수의 포인트 데이터들의 수직 위치 정보에 기초하여 상기 복수의 포인트 데이터들을 복수의 그룹으로 그룹핑하고, 상기 복수의 그룹 중 제1 그룹에 대응되는 제1 수직 위치 및 제2 그룹에 대응되는 제2 수직 위치 사이의 제3 수직 위치에 대응되는 수직 증강 포인트 데이터를 생성하고, 상기 제1 그룹 및 상기 제2 그룹에 포함된 포인트 데이터들의 수평 위치 정보에 기초하여 포인트 데이터들 사이에 수평 증강 포인트 데이터를 생성하고, 상기 센싱된 복수의 포인트 데이터, 상기 생성된 수직 증강 포인트 데이터 및 상기 생성된 수평 증강 포인트 데이터에 기초하여 객체를 식별하는, 공기 조화기
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제1항에 있어서,상기 프로세서는,상기 복수의 포인트 데이터와 상기 라이다 센서 사이의 거리가 기 정의된 표준 거리가 아니면, 상기 기 정의된 표준 거리에 기초하여 상기 복수의 포인트 데이터의 수직 위치 정보를 변경하는, 공기 조화기
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제2항에 있어서,상기 프로세서는,상기 복수의 포인트 데이터와 상기 라이다 센서 사이의 거리가 기 정의된 표준 거리가 아니면, 각 그룹에 포함된 복수의 포인트 데이터의 수직 위치를 상기 기 정의된 표준 거리에 대응되는 각 그룹별 수직 위치로 변경하는, 공기 조화기
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제1항에 있어서,상기 프로세서는,상기 그룹핑된 복수의 포인트 데이터에 대응되는 수직 증강 포인트 데이터를 포함하는 제 3그룹을 생성하고,상기 제1 그룹, 상기 제2 그룹 및 상기 생성된 제3 그룹에 포함된 포인트 데이터들의 수평 위치 정보에 기초하여 포인트 데이터들 사이에 수평 증강 포인트 데이터를 생성하는, 공기 조화기
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제1항에 있어서,상기 프로세서는,상기 그룹핑된 복수의 포인트 데이터에서 수평 방향으로 인접한 포인트 데이터들의 거리가 기 정의된 임계값보다 크면, 상기 인접한 포인트 데이터를 서로 다른 세그먼트로 분할(segmentaion)하고,상기 분할된 세그먼트에 기초하여 상기 수직 증강 포인트 데이터를 생성하는, 공기 조화기
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제5항에 있어서,상기 프로세서는,상기 그룹별로 분할된 세그먼트의 개수를 식별하고,상기 인접한 그룹 각각의 세그먼트 개수를 비교하고,상기 비교된 상기 인접한 그룹 각각의 세그먼트 개수에 기초하여 상기 수직 증강 포인트 데이터를 생성하는, 공기 조화기
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제6항에 있어서,상기 프로세서는,상기 비교된 제1 그룹 및 제2 그룹의 세그먼트 개수가 각각 한 개이면,상기 그룹별 포인트 데이터 중 처음 포인트 데이터들을 연결하는 제1 선형 함수를 생성하고, 상기 그룹별 포인트 데이터 중 마지막 포인트 데이터들을 연결하는 제2 선형 함수를 생성하고, 상기 그룹별 포인트 데이터 중 가운데 포인트 데이터들이 개수 비율에 대응되도록 연결되는 제3 선형 함수를 생성하고,상기 생성된 제1 선형 함수 내지 제3 선형 함수와 기 정의된 수직 위치가 교차되는 위치에 수직 증강 포인트 데이터를 생성하는, 공기 조화기
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제6항에 있어서,상기 프로세서는,상기 비교된 상기 인접한 그룹 중 제1 그룹의 세그먼트 개수가 한 개이고 나머지 제2 그룹의 세그먼트 개수가 두 개 이상이면, 상기 제1 그룹의 세그먼트 개수가 상기 제2 그룹의 세그먼트 개수가 되도록 분할하고,상기 분할된 제1 그룹의 세그먼트와 상기 제2 그룹의 세그먼트에 기초하여 상기 제1 그룹의 포인트 데이터와 상기 제2 그룹의 포인트 데이터를 연결하는 선형 함수를 생성하는, 공기 조화기
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제6항에 있어서,상기 프로세서는,상기 비교된 제1 그룹 및 제2 그룹의 세그먼트 개수가 각각 2개 이상이면, 각 세그먼트들의 중심점에 기초하여 상기 제1 그룹의 포인트 데이터와 상기 제2 그룹의 포인트 데이터를 연결하는 선형 함수를 생성하는, 공기 조화기
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제2항에 있어서,상기 프로세서는,상기 식별된 객체와 상기 라이다 센서 사이의 거리가 기 정의된 표준 거리가 아니면, 상기 기 정의된 표준 거리에 기초하여 각 그룹 포인트 데이터의 수평 위치 정보를 변경하고 변경된 각 그룹 포인트 데이터의 방위각에 기초하여 수평 증강 포인트 데이터를 생성하는, 공기 조화기
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공기조화기의 제어 방법에 있어서,라이다 센서에 의해 센싱된 복수의 포인트 데이터를 획득하는 단계;상기 복수의 포인트 데이터들의 수직 위치 정보에 기초하여 상기 복수의 포인트 데이터들을 복수의 그룹으로 그룹핑하는 단계;상기 복수의 그룹 중 제1 그룹에 대응되는 제1 수직 위치 및 제2 그룹에 대응되는 제2 수직 위치 사이의 제3 수직 위치에 대응되는 수직 증강 포인트 데이터를 생성하는 단계;상기 제1 그룹 및 상기 제2 그룹에 포함된 포인트 데이터들의 수평 위치 정보에 기초하여 포인트 데이터들 사이에 수평 증강 포인트 데이터를 생성하는 단계;상기 센싱된 복수의 포인트 데이터, 상기 생성된 수직 증강 포인트 데이터 및 상기 생성된 수평 증강 포인트 데이터에 기초하여 객체를 식별하는 단계;를 포함하는, 공기조화기의 제어 방법
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제11항에 있어서,상기 복수의 포인트 데이터와 상기 라이다 센서 사이의 거리가 기 정의된 표준 거리가 아니면, 상기 기 정의된 표준 거리에 기초하여 상기 복수의 포인트 데이터의 수직 위치 정보를 변경하는 단계;를 더 포함하고, 공기 조화기의 제어 방법
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제12항에 있어서,상기 수직 위치 정보를 변경하는 단계는,상기 복수의 포인트 데이터와 상기 라이다 센서 사이의 거리가 기 정의된 표준 거리가 아니면, 각 그룹에 포함된 복수의 포인트 데이터의 수직 위치를 상기 기 정의된 표준 거리에 대응되는 각 그룹별 수직 위치로 변경하는, 공기 조화기의 제어 방법
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제11항에 있어서,상기 수직 증강 포인트 데이터를 생성하는 단계는,상기 그룹핑된 복수의 포인트 데이터에 대응되는 수직 증강 포인트 데이터를 포함하는 제 3그룹을 생성하고,상기 수평 증강 포인트 데이터를 생성하는 단계는,상기 제1 그룹, 상기 제2 그룹 및 상기 생성된 제3 그룹에 포함된 포인트 데이터들의 수평 위치 정보에 기초하여 포인트 데이터들 사이에 수평 증강 포인트 데이터를 생성하는, 공기 조화기의 제어 방법
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제11항에 있어서,상기 수직 증강 포인트 데이터를 생성하는 단계는,상기 그룹핑된 복수의 포인트 데이터에서 수평 방향으로 인접한 포인트 데이터들의 거리가 기 정의된 임계값보다 크면, 상기 인접한 포인트 데이터를 서로 다른 세그먼트로 분할(segmentaion)하고,상기 분할된 세그먼트에 기초하여 상기 수직 증강 포인트 데이터를 생성하는, 공기 조화기의 제어 방법
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제15항에 있어서,상기 수직 증강 포인트 데이터를 생성하는 단계는,상기 그룹별로 분할된 세그먼트의 개수를 식별하고,상기 인접한 그룹 각각의 세그먼트 개수를 비교하고,상기 비교된 상기 인접한 그룹 각각의 세그먼트 개수에 기초하여 상기 수직 증강 포인트 데이터를 생성하는, 공기 조화기의 제어 방법
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제16항에 있어서,상기 수직 증강 포인트 데이터를 생성하는 단계는,상기 비교된 제1 그룹 및 제2 그룹의 세그먼트 개수가 각각 한 개이면,상기 그룹별 포인트 데이터 중 처음 포인트 데이터들을 연결하는 제1 선형 함수를 생성하고, 상기 그룹별 포인트 데이터 중 마지막 포인트 데이터들을 연결하는 제2 선형 함수를 생성하고, 상기 그룹별 포인트 데이터 중 가운데 포인트 데이터들이 개수 비율에 대응되도록 연결되는 제3 선형 함수를 생성하고,상기 생성된 제1 선형 함수 내지 제3 선형 함수와 기 정의된 수직 위치가 교차되는 위치에 수직 증강 포인트 데이터를 생성하는, 공기 조화기의 제어 방법
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제16항에 있어서,상기 수직 증강 포인트 데이터를 생성하는 단계는,상기 비교된 상기 인접한 그룹 중 제1 그룹의 세그먼트 개수가 한 개이고 나머지 제2 그룹의 세그먼트 개수가 두 개 이상이면, 상기 제1 그룹의 세그먼트 개수가 상기 제2 그룹의 세그먼트 개수가 되도록 분할하고,상기 분할된 제1 그룹의 세그먼트와 상기 제2 그룹의 세그먼트에 기초하여 상기 제1 그룹의 포인트 데이터와 상기 제2 그룹의 포인트 데이터를 연결하는 선형 함수를 생성하는, 공기 조화기의 제어 방법
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제16항에 있어서,상기 수직 증강 포인트 데이터를 생성하는 단계는,상기 비교된 제1 그룹 및 제2 그룹의 세그먼트 개수가 각각 2개 이상이면, 각 세그먼트들의 중심점에 기초하여 상기 제1 그룹의 포인트 데이터와 상기 제2 그룹의 포인트 데이터를 연결하는 선형 함수를 생성하는, 공기 조화기의 제어 방법
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제12항에 있어서,상기 수평 증강 포인트 데이터를 생성하는 단계는,상기 식별된 객체와 상기 라이다 센서 사이의 거리가 기 정의된 표준 거리가 아니면, 상기 기 정의된 표준 거리에 기초하여 각 그룹 포인트 데이터의 수평 위치 정보를 변경하고 변경된 각 그룹 포인트 데이터의 방위각에 기초하여 수평 증강 포인트 데이터를 생성하는, 공기 조화기의 제어 방법
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