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랜드마크를 이용한 비젼 트래킹 시스템 및 방법

  • 기술번호 : KST2015135366
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 랜드마크를 이용하여 물체의 이동 정보를 감지할 수 있는 비젼 트래킹 시스템 및 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 랜드마크를 이용한 비젼 트래킹 시스템은, 제1 몸체와 제2 몸체를 구비하는 이동 가능한 물체의 구동을 제어하는 비젼 트래킹 시스템으로서, 하나 이상의 랜드마크; 상기 랜드마크를 감지하는 상기 제1 몸체 상에 부착되는 제1 비젼 센서; 상기 제1 비젼 센서로부터 출력되는 랜드마크의 영상을 분석하여, 상기 제1 몸체의 움직임 정보를 산출하고, 상기 제1 몸체의 움직임에 대응하여, 상기 제2 몸체를 구동시키도록 제어 신호를 발생시키는 제어기; 및 상기 제어기의 제어 신호에 따라 제2 비젼 센서가 부착되거나 일체화된 제2 몸체를 구동시키는 구동기를 포함하며, 상기 제2 몸체의 움직임에 수반하여 제2 비젼 센서도 움직임으로써, 상기 제2 비젼 센서가 관측하는 목표물에 대한 비젼 트래킹이 이루어진다. 비젼 센서, 랜드마크, 비젼 트래킹
Int. CL G05D 1/02 (2006.01.01) G06K 9/00 (2006.01.01) B60R 21/013 (2006.01.01) B25J 13/08 (2006.01.01)
CPC G05D 1/0234(2013.01) G05D 1/0234(2013.01) G05D 1/0234(2013.01) G05D 1/0234(2013.01) G05D 1/0234(2013.01) G05D 1/0234(2013.01)
출원번호/일자 1020090124056 (2009.12.14)
출원인 서울대학교산학협력단
등록번호/일자 10-1122857-0000 (2012.02.24)
공개번호/일자 10-2011-0067452 (2011.06.22) 문서열기
공고번호/일자 (20120321) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2010.02.25)
심사청구항수 11

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 서울대학교산학협력단 대한민국 서울특별시 관악구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 조동일 대한민국 서울특별시 강남구
2 박재홍 대한민국 서울특별시 관악구
3 이태희 대한민국 경기도 수원시 권선구
4 권현일 대한민국 울산광역시 울주군
5 어현규 대한민국 서울특별시 강남구
6 황원상 대한민국 서울특별시 서초구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김 순 영 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)
2 김영철 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 서울대학교산학협력단 서울특별시 관악구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2009.12.14 수리 (Accepted) 1-1-2009-0771223-61
2 보정요구서
Request for Amendment		 2009.12.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2009-0100104-70
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2010.01.26 수리 (Accepted) 1-1-2010-0052602-66
4 [심사청구]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2010.02.25 수리 (Accepted) 1-1-2010-0123271-90
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2011.09.27 수리 (Accepted) 4-1-2011-5195109-43
6 등록결정서
Decision to grant		 2011.12.13 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0736146-83
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.01.14 수리 (Accepted) 4-1-2013-5007213-54
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.03.17 수리 (Accepted) 4-1-2015-5033829-92
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.05.13 수리 (Accepted) 4-1-2015-5062924-01
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.05.13 수리 (Accepted) 4-1-2019-5093546-10
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.05.23 수리 (Accepted) 4-1-2019-5101798-31
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.02 수리 (Accepted) 4-1-2019-5154561-59
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
제1 몸체와 제2 몸체를 구비하는 이동 가능한 물체의 구동을 제어하는 비젼 트래킹 시스템으로서, 하나 이상의 랜드마크;상기 랜드마크를 감지하는 상기 제1 몸체 상에 부착되는 제1 비젼 센서;상기 제1 비젼 센서로부터 출력되는 랜드마크의 영상을 분석하여, 상기 제1 몸체의 움직임 정보를 산출하고, 상기 제1 몸체의 움직임에 대응하여, 상기 제2 몸체를 구동시키도록 제어 신호를 발생시키는 제어기; 및상기 제어기의 제어 신호에 따라 제2 비젼 센서가 부착되거나 일체화된 제2 몸체를 구동시키는 구동기를 포함하며, 상기 제2 몸체의 움직임에 수반하여 제2 비젼 센서도 움직임으로써, 상기 제2 비젼 센서가 관측하는 목표물에 대한 비젼 트래킹이 이루어지는 것을 특징으로 하는 비젼 트래킹 시스템
2 2
제 1 항에 있어서, 상기 제어기는 상기 랜드마크의 공간 상 위치 좌표를 미리 저장하고 있는 것을 특징으로 하는 비젼 트래킹 시스템
3 3
제 1 항에 있어서, 상기 제1 몸체의 내부에 내장되거나, 상기 이동 가능한 물체의 외부에서 제1 몸체 및 제2 몸체와 연결되고, 상기 제1 몸체의 움직임을 감지하는 관성 센서를 더 포함하며, 상기 제어기는 상기 관성 센서로부터 전달되는 신호와 상기 제1 비젼 센서를 통해 전달되는 신호를 비교 분석하여, 상기 제1 몸체의 움직임 정보 산출의 오차를 보정하는 것을 특징으로 하는 비젼 트래킹 시스템
4 4
제 1 항에 있어서, 상기 이동 가능한 물체의 하부에 설치되는 주행부의 회전수를 측정하고, 측정된 회전수로부터 상기 제1 몸체의 움직임에 대응하는 신호를 출력하여, 제어기로 전달하는 엔코더를 더 포함하며, 상기 제어기는 상기 엔코더로부터 전달되는 신호와 상기 제1 비젼 센서를 통해 전달된 신호를 비교 분석하여, 상기 제1 몸체의 움직임 정보 산출의 오차를 보정하는 것을 특징으로 하는 비젼 트래킹 시스템
5 5
제 1 항에 있어서, 상기 구동기는 축 방향을 따라 상기 제2 몸체를 이동시키거나, 상기 축 방향을 중심으로 상기 제2 몸체를 회전시키도록 하나 이상의 구동축을 포함하는 것을 특징으로 하는 비젼 트래킹 시스템
6 6
제 1 항에 있어서, 상기 제어기는 상기 제1 비젼 센서를 통해 출력되는 랜드마크 영상을 분석하여 산출한 제1 몸체의 움직임 정보를 앞먹임 신호로 이용하여, 상기 제1 몸체의 움직임에 대응하는 상기 제2 몸체에 대한 제어 신호를 발생시키는 것을 특징으로 하는 비젼 트래킹 시스템
7 7
제 1 항에 있어서, 상기 제어기는 상기 제1 비젼 센서를 통해 출력되는 랜드마크 영상을 분석하여 산출한 제1 몸체의 움직임 정보를 앞먹임 신호로 이용하고, 상기 제2 비젼 센서로부터 전달되는 신호를 되먹임 신호로 이용하여, 상기 제2 몸체에 대한 제어 신호를 발생시키는 것을 특징으로 하는 비젼 트래킹 시스템
8 8
제1 몸체 및 제2 몸체를 구비한 이동 가능한 물체의 구동을 제어하기 위한 비젼 트래킹 방법으로서, (a) 소정 영역에 설치된 하나 이상의 랜드 마크를 상기 제1 몸체에 부착된 제1 비젼 센서에서 감지하는 단계; (b) 상기 감지된 랜드마크 영상을 분석하여, 상기 제1 몸체의 움직임 정보를 산출하는 단계; (c) 상기 제1 몸체의 움직임에 대응하여, 제2 비젼 센서가 부착되거나 일체화된 상기 제2 몸체를 구동하도록 제어 신호를 발생시키는 단계; 및(d) 상기 제어 신호에 따라 제2 몸체를 구동하여, 목표물을 관측하는 제2 비젼 센서가 비젼 트래킹을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 비젼 트래킹 방법
9 9
제 8 항에 있어서, 상기 (c) 단계는, 상기 제1 몸체의 이동 또는 회전 방향과 반대 방향으로 상기 제2 몸체가 이동 또는 회전하도록 제어 신호를 발생시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 비젼 트래킹 방법
10 10
제 8 항에 있어서, 상기 (c) 단계는, 상기 랜드마크 영상을 분석하여 산출된 제1 몸체의 움직임 정보를 앞먹임 신호로 이용하여, 상기 제1 몸체의 움직임에 대응하는 상기 제2 몸체에 대한 제어 신호를 발생시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 비젼 트래킹 방법
11 11
제 8 항에 있어서, 상기 (c) 단계는, 상기 랜드마크 영상을 분석하여 산출한 제1 몸체의 움직임 정보를 앞먹임 신호로 이용하고, 상기 제2 비젼 센서로부터 전달되는 신호를 되먹임 신호로 이용하여, 상기 제2 몸체에 대한 제어 신호를 발생시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 비젼 트래킹 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부 한국전자통신연구원 (공동연구기관: 서울대학교) IT핵심기술개발사업 u-로봇 HRI 솔루션 및 핵심소자 기술개발