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와이어 구동 방식 로봇의 메커니즘을 모델링하는 방법에 있어서,로봇에 구비되는 모터의 정보를 센싱하는 단계;상기 모터의 정보를 순환 신경망(Recurrent Neural Network, RNN)의 입력값으로 입력하고, 상기 RNN의 출력값으로 상기 모터의 정보에 대응되는 상기 로봇의 조인트 각도를 추정하는 단계;상기 추정된 조인트 각도를 동역학 모델에 적용하여, 상기 추정된 조인트 각도에 대응되는 상기 모터의 토크를 산출하는 단계; 및상기 산출된 모터의 토크를 이용하여 상기 로봇의 제어기를 도출하는 단계를 포함하는 와이어 구동 방식 로봇의 메커니즘을 모델링하는 방법
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제1항에 있어서, 상기 RNN의 입력값은 상기 모터의 위치, 속도 및 토크 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 와이어 구동 방식 로봇의 메커니즘을 모델링하는 방법
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제2항에 있어서, 상기 RNN의 출력값은 상기 로봇의 조인트 각도와 상기 와이어를 강체로 가정한 예측 조인트 각도의 차이가 산출되는 것을 특징으로 하는 와이어 구동 방식 로봇의 메커니즘을 모델링하는 방법
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제1항에 있어서, 상기 RNN은 게이트된 반복 유닛과 멀티 레이어 퍼셉트론을 구비하는 것을 특징으로 하는 와이어 구동 방식 로봇의 메커니즘을 모델링하는 방법
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제4항에 있어서, 상기 조인트 각도를 추정하는 단계에서는 복수의 조인트 각도가 복수의 개별 순환 신경망에 의하여 모델링되는 것을 특징으로 하는 와이어 구동 방식 로봇의 메커니즘을 모델링하는 방법
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제1항에 있어서,상기 모터의 토크를 산출하는 단계에서 상기 로봇의 자세에 따라 가변되는 마찰계수를 이용하여 마찰 함수를 정의하는 것을 특징으로 와이어 구동 방식 로봇의 메커니즘을 모델링하는 방법
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제6항에 있어서,상기 로봇의 자세는 상기 모터의 각도 및 속도 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 와이어 구동 방식 로봇의 메커니즘을 모델링하는 방법
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제6항에 있어서,상기 마찰계수는 상기 로봇의 자세에 종속되는 쿨롱 마찰계수와 점성 마찰계수의 매트릭스로 설정되는 것을 특징으로 하는 와이어 구동 방식 로봇의 메커니즘을 모델링하는 방법
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제8항에 있어서,상기 매트릭스는 정부호내의 공간에서 모델링되는 것을 특징으로 하는 와이어 구동 방식 로봇의 메커니즘을 모델링하는 방법
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제1항에 있어서, 상기 모터의 정보는 센서에 의하여 센싱되며, 상기 조인트 각도는 상기 RNN에 의하여 추정되며, 마찰력은 최적화를 통하여 산출한 마찰계수를 이용하여 도출되는 것을 특징으로 하는 와이어 구동 방식 로봇의 메커니즘을 모델링하는 방법
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와이어 구동 방식 로봇의 제어 방법에 있어서,로봇의 자세에 따라 가변되는 마찰계수를 이용하여 마찰 함수를 모델링하는 제1단계;상기 로봇에 구비되는 모터의 정보를 센싱하고, 신경망(Recurrent Neural Network, RNN)을 이용하여, 상기 모터의 정보에 대응되는 상기 로봇의 조인트 각도를 학습하는 제2단계; 및상기 마찰계수와 상기 조인트 각도를 이용하여 상기 로봇의 동역학 모델을 해석하여 상기 로봇의 제어기를 도출하는 제3단계를 포함하는 와이어 구동 방식 로봇의 제어 방법
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제11항에 있어서, 상기 로봇의 동역학 모델에서 와이어의 비선형성은 상기 RNN 학습을 통한 데이터 기반으로 모델링되고, 상기 로봇의 자세에 따른 마찰은 상기 마찰 함수에 의하여 모델링되는 것을 특징으로 하는 와이어 구동 방식 로봇의 제어 방법
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제12항에 있어서, 상기 RNN의 입력값은 상기 모터의 위치, 속도 및 토크 중 적어도 하나를 구비하고, 상기 RNN의 출력값은 상기 로봇의 조인트 각도와 상기 와이어를 강체로 가정한 예측 조인트 각도의 차이가 산출되는 것을 특징으로 하는 와이어 구동 방식 로봇의 제어 방법
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제12항에 있어서,상기 로봇의 자세는 상기 모터의 각도 및 속도 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 와이어 구동 방식 로봇의 제어 방법
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제12항에 있어서,상기 마찰계수는 정부호 대칭 행렬 공간 상에서 상기 로봇의 자세의 함수로 정의되며,상기 매트릭스는 정부호내의 공간에서 모델링되는 것을 특징으로 하는 와이어 구동 방식 로봇의 제어 방법
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와이어 구동 방식 로봇의 메커니즘을 모델링하는 모델링 시스템에 있어서,로봇에 구비되는 모터의 정보를 센싱하는 센싱부;상기 모터의 정보를 이용하여, 상기 로봇의 제어기를 도출하는 제어부를 포함하고,상기 제어부는,상기 모터의 정보를 순환 신경망(Recurrent Neural Network, RNN)의 입력값으로 입력하고, 상기 RNN의 출력값으로 상기 모터의 정보에 대응되는 상기 로봇의 조인트 각도를 추정하며,상기 추정된 조인트 각도를 동역학 모델에 적용하여, 상기 추정된 조인트 각도에 대응되는 상기 모터의 토크를 산출하고,상기 산출된 모터의 토크를 이용하여 상기 로봇의 제어기를 도출하는 것을 특징으로 하는 모델링 시스템
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