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센서 장치로부터 객체의 센서 정보를 수신하고, 상기 객체의 상태를 나타내는 환경 정보를 생성하도록 구성된 환경 인식기;상기 객체에 대해 수행될 작업을 가리키는 작업 커맨드를 생성하도록 구성된 인터페이스 장치;상기 환경 정보 및 상기 작업 커맨드에 기초하여, 제1 작업 스킬 신호 및 제2 작업 스킬 신호를 생성하도록 구성된 작업 계획기;상기 제1 작업 스킬 신호에 기초하여, 제1 로봇 장치가 상기 객체에 대해 상기 작업을 수행하도록 제어하는 제1 로봇 제어 신호를 생성하도록 구성된 제1 모션 계획기; 및상기 제2 작업 스킬 신호에 기초하여, 제2 로봇 장치가 상기 객체에 대해 상기 작업을 수행하도록 제어하는 제2 로봇 제어 신호를 생성하도록 구성된 제2 모션 계획기를 포함하는 다중 로봇 제어 장치
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제 1 항에 있어서,상기 제1 로봇 장치 및 상기 제2 로봇 장치는 형태, 종류, 크기, 무게, 및 성능 중 적어도 하나가 다른 이기종 다중 로봇들인 다중 로봇 제어 장치
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제 1 항에 있어서,상기 제1 작업 스킬 신호는 상기 제1 로봇 장치를 가리키는 제1 타겟 로봇 정보, 상기 제1 로봇 장치의 현재 동작을 가리키는 제1 현재 동작 정보, 및 상기 제1 로봇 장치의 목표 동작을 가리키는 제1 목표 동작 정보를 포함하고, 그리고상기 제2 작업 스킬 신호는 상기 제2 로봇 장치를 가리키는 제2 타겟 로봇 정보, 상기 제2 로봇 장치의 현재 동작을 가리키는 제2 현재 동작 정보, 및 상기 제2 로봇 장치의 목표 동작을 가리키는 제2 목표 동작 정보를 포함하는 다중 로봇 제어 장치
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제 1 항에 있어서,상기 제1 모션 계획기는 상기 제1 로봇 제어 신호에 기초하여 상기 제1 로봇 장치를 제어하고, 상기 제1 로봇 장치로부터 제1 작업 완료 신호를 수신하도록 더 구성되고, 그리고상기 제2 모션 계획기는 상기 제2 로봇 제어 신호에 기초하여 상기 제2 로봇 장치를 제어하고, 상기 제2 로봇 장치로부터 제2 작업 완료 신호를 수신하도록 더 구성된 다중 로봇 제어 장치
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제 4 항에 있어서,상기 제1 작업 완료 신호는 상기 제1 로봇 장치가 상기 객체에 대해 상기 작업의 수행을 성공하였는지 또는 실패하였는지를 가리키는 제1 작업 완료 정보를 포함하고, 그리고상기 제2 작업 완료 신호는 상기 제2 로봇 장치가 상기 객체에 대해 상기 작업의 수행을 성공하였는지 또는 실패하였는지를 가리키는 제2 작업 완료 정보를 포함하는 다중 로봇 제어 장치
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제 4 항에 있어서,상기 작업 계획기는 상기 제1 모션 계획기로부터 상기 제1 작업 완료 신호를 수신하고, 상기 제2 모션 계획기로부터 상기 제2 작업 완료 신호를 수신하고, 그리고 상기 제1 작업 완료 신호 및 상기 제2 작업 완료 신호에 기초하여 상기 객체에 대해 수행될 다음 작업을 결정하도록 더 구성된 다중 로봇 제어 장치
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제 1 항에 있어서,상기 제1 로봇 장치는 제1 로봇 손, 상기 제1 로봇 손과 연결된 제1 로봇 팔, 및 상기 제1 로봇 팔을 제어하도록 구성된 제1 로봇 컨트롤러를 포함하고, 그리고상기 제2 로봇 장치는 제2 로봇 손, 상기 제2 로봇 손과 연결된 제2 로봇 팔, 및 상기 제2 로봇 팔을 제어하도록 구성된 제2 로봇 컨트롤러를 포함하는 다중 로봇 제어 장치
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제 7 항에 있어서,상기 제1 로봇 제어 신호는 상기 제1 로봇 손을 제어하는 제1 로봇 손 제어 신호, 및 상기 제1 로봇 팔의 적어도 하나의 관절을 제어하는 제1 로봇 팔 제어 신호를 포함하고, 그리고상기 제2 로봇 제어 신호는 상기 제2 로봇 손을 제어하는 제2 로봇 손 제어 신호, 및 상기 제2 로봇 팔의 적어도 하나의 관절을 제어하는 제2 로봇 팔 제어 신호를 포함하는 다중 로봇 제어 장치
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제 1 항에 있어서,상기 환경 정보는 상기 객체의 위치, 상기 객체의 회전각, 상기 객체의 고유 식별 정보, 상기 객체의 크기, 상기 객체의 색상, 및 상기 객체의 타입 중 적어도 하나를 포함하는 다중 로봇 제어 장치
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제 1 항에 있어서,상기 작업 계획기는:상기 환경 정보 및 상기 작업 커맨드에 기초하여, 상기 객체에 대해 상기 작업을 수행할 수 있는지 여부를 결정하고,상기 객체에 대해 상기 작업을 수행할 수 있다고 결정되면, 상기 제1 작업 스킬 신호 및 상기 제2 작업 스킬 신호를 생성하고, 그리고상기 객체에 대해 상기 작업을 수행할 수 없다고 결정되면, 상기 인터페이스 장치에게 상기 작업을 수행할 수 없음을 알리고 그리고 다른 작업 커맨드를 요청하도록 더 구성된 다중 로봇 제어 장치
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제1 로봇 장치를 제어하는 제1 모션 계획기 및 제2 로봇 장치를 제어하는 제2 모션 계획기를 포함하는 다중 로봇 제어 장치의 동작 방법에 있어서,객체의 상태를 나타내는 환경 정보 및 상기 객체에 대해 수행될 작업을 가리키는 작업 커맨드를 생성하는 단계;상기 환경 정보 및 상기 작업 커맨드에 기초하여, 제1 작업 스킬 신호 및 제2 작업 스킬 신호를 생성하는 단계;상기 제1 모션 계획기에 의해, 상기 제1 작업 스킬 신호에 기초하여 상기 제1 로봇 장치가 상기 객체에 대해 상기 작업을 수행하도록 제어하는 제1 로봇 제어 신호를 생성하는 단계; 및상기 제2 모션 계획기에 의해, 상기 제2 작업 스킬 신호에 기초하여 상기 제2 로봇 장치가 상기 객체에 대해 상기 작업을 수행하도록 제어하는 제2 로봇 제어 신호를 생성하는 단계를 포함하는 방법
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제 11 항에 있어서,상기 환경 정보 및 상기 작업 커맨드에 기초하여, 상기 제1 작업 스킬 신호 및 상기 제2 작업 스킬 신호를 생성하는 단계는:상기 환경 정보 및 상기 작업 커맨드에 기초하여, 상기 제1 로봇 장치를 가리키는 제1 타겟 로봇 정보, 상기 제1 로봇 장치의 현재 동작을 가리키는 제1 현재 동작 정보, 및 상기 제1 로봇 장치의 목표 동작을 가리키는 제1 목표 동작 정보를 포함하는 상기 제1 작업 스킬 신호를 생성하는 단계; 및상기 환경 정보 및 상기 작업 커맨드에 기초하여, 상기 제2 로봇 장치를 가리키는 제2 타겟 로봇 정보, 상기 제2 로봇 장치의 현재 동작을 가리키는 제2 현재 동작 정보, 및 상기 제2 로봇 장치의 목표 동작을 가리키는 제2 목표 동작 정보를 포함하는 상기 제2 작업 스킬 신호를 생성하는 단계를 포함하는 방법
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제 11 항에 있어서,상기 환경 정보 및 상기 작업 커맨드에 기초하여, 상기 제1 작업 스킬 신호 및 상기 제2 작업 스킬 신호를 생성하는 단계는:상기 환경 정보 및 상기 작업 커맨드에 기초하여, 상기 객체에 대해 상기 작업을 수행할 수 있는지 여부를 결정하는 단계; 및상기 객체에 대해 상기 작업을 수행할 수 있다고 결정되면, 상기 제1 작업 스킬 신호 및 상기 제2 작업 스킬 신호를 생성하는 단계를 포함하는 방법
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제 11 항에 있어서,상기 환경 정보 및 상기 작업 커맨드에 기초하여, 상기 제1 작업 스킬 신호 및 상기 제2 작업 스킬 신호를 생성하는 단계는:상기 환경 정보 및 상기 작업 커맨드에 기초하여, 상기 객체에 대해 상기 작업을 수행할 수 있는지 여부를 결정하는 단계; 및상기 객체에 대해 상기 작업을 수행할 수 없다고 결정되면, 상기 작업을 수행할 수 없음을 알리고 그리고 다른 작업 커맨드를 요청하는 작업 불가 알림 신호를 생성하는 단계를 포함하는 방법
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제 11 항에 있어서,상기 제1 모션 계획기에 의해, 상기 제1 작업 스킬 신호에 기초하여 상기 제1 로봇 장치가 상기 객체에 대해 상기 작업을 수행하도록 제어하는 상기 제1 로봇 제어 신호를 생성하는 단계는:상기 제1 모션 계획기에 의해, 상기 제1 작업 스킬 신호에 기초하여 상기 제1 로봇 제어 신호를 생성하는 단계;상기 제1 모션 계획기에 의해, 상기 제1 로봇 제어 신호에 기초하여 상기 제1 로봇 장치를 제어하는 단계; 및상기 제1 모션 계획기에 의해, 상기 제1 로봇 장치로부터 제1 작업 완료 정보를 포함하는 제1 작업 완료 신호를 수신하는 단계로서, 상기 제1 작업 완료 정보는 상기 제1 로봇 장치가 상기 객체에 대해 상기 작업의 수행을 성공하였는지 또는 실패하였는지를 가리키는 것을 포함하고, 그리고상기 제2 모션 계획기에 의해, 상기 제2 작업 스킬 신호에 기초하여 상기 제2 로봇 장치가 상기 객체에 대해 상기 작업을 수행하도록 제어하는 상기 제2 로봇 제어 신호를 생성하는 단계는:상기 제2 모션 계획기에 의해, 상기 제2 작업 스킬 신호에 기초하여 상기 제2 로봇 제어 신호를 생성하는 단계;상기 제2 모션 계획기에 의해, 상기 제2 로봇 제어 신호에 기초하여 상기 제2 로봇 장치를 제어하는 단계; 및상기 제2 모션 계획기에 의해, 상기 제2 로봇 장치로부터 제2 작업 완료 정보를 포함하는 제2 작업 완료 신호를 수신하는 단계로서, 상기 제2 작업 완료 정보는 상기 제2 로봇 장치가 상기 객체에 대해 상기 작업의 수행을 성공하였는지 또는 실패하였는지를 가리키는 것을 포함하는 방법
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제 15 항에 있어서,상기 제1 작업 완료 신호 및 상기 제2 작업 완료 신호에 기초하여 상기 객체에 대해 수행될 다음 작업을 결정하는 단계를 더 포함하는 방법
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