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복수 개의 카메라 각각으로부터 영상을 수집하는 영상 수집부;상기 수집된 각 영상에서 객체를 추출하는 객체 추출부;상기 복수 개의 카메라 각각의 위치에 마련되는 음향 센서로부터 음향 신호를 수집하고 교통사고와 관련된 음향 신호에 대하여 음원까지의 거리와 방향을 획득하는 음향 수집부;상기 복수 개의 카메라의 카메라 파라미터와 상기 음원까지의 거리 및 방향을 이용하여 상기 추출된 객체의 3차원 공간상의 운동 벡터를 구하고, 객체 간 상기 운동 벡터의 차이를 구하는 데이터 융합부; 및상기 객체의 운동 벡터와 상기 객체 간 운동 벡터의 차이, 그리고 상기 추출된 객체의 영역 정보를 이용하여 교통사고 발생 여부를 판단하는 교통사고 발생 판단부를 포함하는 것을 특징으로 하는 교통사고 인식 장치
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제1항에 있어서,상기 객체는 차량 또는 사람인 것을 특징으로 하는 교통사고 인식 장치
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제1항에 있어서,상기 카메라 파라미터는 각 카메라의 초점거리, 카메라들 간의 거리, 각 카메라의 위치를 포함하는 것을 특징으로 하는 교통사고 인식 장치
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제1항에 있어서,상기 객체 추출부는 가우시안 혼합 모델을 이용하여 객체를 추출하는 것을 특징으로 하는 교통사고 인식 장치
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제1항에 있어서,상기 데이터 융합부는, 상기 추출된 객체의 3차원 중심 좌표를 구하고, 상기 3차원 중심 좌표의 변화량으로 상기 3차원 공간상의 운동 벡터를 구하는 것을 특징으로 하는 교통사고 인식 장치
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제5항에 있어서,상기 데이터 융합부는, 제1 카메라의 중심점, 제2 카메라의 중심점, 상기 제1 카메라의 제1 영상 평면에서의 상기 객체의 중심점, 상기 제2 카메라의 제2 영상 평면에서의 상기 객체의 중심점을 이용하여 상기 객체의 3차원 중심 좌표를 구하는 것을 특징으로 하는 교통사고 인식 장치
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제6항에 있어서,상기 제1 영상 평면 및 상기 제2 영상 평면은, 상기 제1 카메라 및 상기 제2 카메라의 초점 거리와 상기 제1 카메라와 상기 제2 카메라 각각으로부터 상기 객체의 중심점까지의 거리 및 방향을 이용하여 구하는 것을 특징으로 하는 교통사고 인식 장치
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제7항에 있어서,제1 카메라와 상기 제2 카메라 각각으로부터 상기 객체의 중심점까지의 거리 및 방향은 상기 음원까지의 거리와 방향을 이용하여 구하는 것을 특징으로 하는 교통사고 인식 장치
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제1항에 있어서,상기 교통사고 발생 여부 판단부는, 상기 객체의 운동 벡터와 상기 객체 간 운동 벡터의 차이, 그리고 상기 추출된 객체의 영역 정보를 바탕으로 확률 모델을 이용하여 교통사고 발생 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 교통사고 인식 장치
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제9항에 있어서,상기 확률 모델은 동적 베이지안 네트워크인 것을 특징으로 하는 교통사고 인식 장치
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(a) 복수 개의 카메라 각각으로부터 영상을 수집하는 단계;(b) 상기 수집된 각 영상에서 객체를 추출하는 단계;(c) 상기 복수 개의 카메라 각각의 위치에 마련되는 음향 센서로부터 음향 신호를 수집하고 교통사고와 관련된 음향 신호에 대하여 음원까지의 거리와 방향을 획득하는 단계;(d) 상기 복수 개의 카메라의 카메라 파라미터와 상기 음원까지의 거리 및 방향을 이용하여 상기 추출된 객체의 3차원 공간상의 운동 벡터를 구하고, 객체 간 상기 운동 벡터의 차이를 구하는 단계; 및(e) 상기 객체의 운동 벡터와 상기 객체 간 운동 벡터의 차이, 그리고 상기 추출된 객체의 영역 정보를 이용하여 교통사고 발생 여부를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 교통사고 인식 방법
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제11항에 있어서,상기 (d) 단계는, 상기 추출된 객체의 3차원 중심 좌표를 구하고, 상기 3차원 중심 좌표의 변화량으로 상기 3차원 공간상의 운동 벡터를 구하는 것을 특징으로 하는 교통사고 인식 방법
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제12항에 있어서,상기 (d) 단계는, 제1 카메라의 중심점, 제2 카메라의 중심점, 상기 제1 카메라의 제1 영상 평면에서의 상기 객체의 중심점, 상기 제2 카메라의 제2 영상 평면에서의 상기 객체의 중심점을 이용하여 상기 객체의 3차원 중심 좌표를 구하는 것을 특징으로 하는 교통사고 인식 방법
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제13항에 있어서,상기 제1 영상 평면 및 상기 제2 영상 평면은, 상기 제1 카메라 및 상기 제2 카메라의 초점 거리와 상기 제1 카메라와 상기 제2 카메라 각각으로부터 상기 객체의 중심점까지의 거리 및 방향을 이용하여 구하는 것을 특징으로 하는 교통사고 인식 방법
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제14항에 있어서,제1 카메라와 상기 제2 카메라 각각으로부터 상기 객체의 중심점까지의 거리 및 방향은 상기 음원까지의 거리와 방향을 이용하여 구하는 것을 특징으로 하는 교통사고 인식 방법
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제11항에 있어서,상기 (e) 단계는, 상기 객체의 운동 벡터와 상기 객체 간 운동 벡터의 차이, 그리고 상기 추출된 객체의 영역 정보를 바탕으로 확률 모델을 이용하여 교통사고 발생 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 교통사고 인식 방법
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제11항 내지 제16항 중 어느 한 항에 기재된 교통사고 인식 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체
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