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주행중인 차량의 전방의 영상을 촬영하는 촬영부;
주행중인 차량의 현재 위치를 탐색하는 위치 탐색부;
상기 위치 탐색부로부터의 현재 위치 정보 및 저장된 차선 정보를 기초로 상기 촬영부로부터의 영상에서 주행중인 차량의 주행차로를 인식하는 주행차로 인식부;
상기 주행차로 인식부로부터의 정보를 기초로 상기 촬영부로부터의 영상에 대하여 신호등의 인식에 필요한 관심영역을 설정하는 관심영역 설정부; 및
상기 관심영역 설정부에서 설정된 관심영역을 근거로 상기 촬영부로부터의 영상에서 신호등을 인식하는 신호등 인식부를 포함하는 것을 특징으로 하는 신호등 인식 장치
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2
주행중인 차량의 전방의 영상을 촬영하는 촬영부;
주행중인 차량의 현재 위치를 탐색하는 위치 탐색부;
상기 위치 탐색부로부터의 현재 위치 정보 및 저장된 신호등 위치 정보를 기초로 상기 현재 위치로부터 최근거리의 신호등까지의 거리를 계산하여 신호등의 인식시작 여부를 결정하는 신호등 인식시작 결정부;
상기 신호등 인식시작 결정부에서 신호등의 인식시작을 결정함에 따라, 상기 위치 탐색부로부터의 현재 위치 정보 및 저장된 차선 정보를 기초로 상기 촬영부로부터의 영상에서 주행중인 차량의 주행차로를 인식하는 주행차로 인식부;
상기 주행차로 인식부로부터의 정보를 기초로 상기 촬영부로부터의 영상에 대하여 신호등의 인식에 필요한 관심영역을 설정하는 관심영역 설정부; 및
상기 관심영역 설정부에서 설정된 관심영역을 근거로 상기 촬영부로부터의 영상에서 신호등을 인식하는 신호등 인식부를 포함하는 것을 특징으로 하는 신호등 인식 장치
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청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
상기 촬영부로부터의 영상에서 정지선을 인식하는 정지선 인식부를 더 포함하고,
상기 관심영역 설정부는 상기 정지선 인식부로부터 정지선 인식신호가 입력됨에 따라 이전에 설정한 관심영역을 확대시킨 정보를 상기 신호등 인식부에게로 보내는 것을 특징으로 하는 신호등 인식 장치
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4
주행차로 인식부가, 주행중인 차량의 현재 위치 정보 및 전방의 영상을 입력받고 저장된 차선 정보를 기초로 상기 주행중인 차량의 전방의 영상에서 주행차로를 인식하는 주행차로 인식단계;
관심영역 설정부가, 상기 주행차로 인식단계에서 생성된 정보를 기초로 상기 주행중인 차량의 전방의 영상에 대하여 신호등의 인식에 필요한 관심영역을 설정하는 관심영역 설정단계; 및
신호등 인식부가, 상기 관심영역 설정단계에서 설정된 관심영역을 근거로 상기 주행중인 차량의 전방의 영상에서 신호등을 인식하는 신호등 인식단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 신호등 인식 방법
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5
신호등 인식시작 결정부가, 주행중인 차량의 현재 위치 정보를 입력받아 저장된 신호등 위치 정보를 기초로 현재 위치로부터 최근거리의 신호등까지의 거리를 계산하여 신호등의 인식시작 여부를 결정하는 신호등 인식시작 결정단계;
주행차로 인식부가, 상기 신호등 인식시작 결정단계에서 신호등의 인식시작을 결정함에 따라, 입력받은 주행중인 차량의 현재 위치 정보 및 저장된 차선 정보를 기초로 입력받은 주행중인 차량의 전방의 영상에서 주행차로를 인식하는 주행차로 인식단계;
관심영역 설정부가, 상기 주행차로 인식단계에서 생성된 정보를 기초로 상기 주행중인 차량의 전방의 영상에 대하여 신호등의 인식에 필요한 관심영역을 설정하는 관심영역 설정단계; 및
신호등 인식부가, 상기 관심영역 설정단계에서 설정된 관심영역을 근거로 상기 주행중인 차량의 전방의 영상에서 신호등을 인식하는 신호등 인식단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 신호등 인식 방법
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6
청구항 4 또는 청구항 5에 있어서,
상기 주행차로 인식단계는,
상기 입력된 현재 위치에 상응하는 도로의 전체 차로수를, 상기 저장된 차선 정보에서 읽어내는 단계; 및
상기 읽어낸 전체 차로수에서 현재 주행중인 차량의 주행차로를 인식하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 신호등 인식 방법
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7
청구항 4 또는 청구항 5에 있어서,
상기 관심영역 설정단계는,
상기 주행차로 인식단계에 의한 주행차로 정보를 기반으로 상기 차량의 전방의 영상에서 중앙선에 가장 근접한 차로의 왼쪽 차선과 가장 오른쪽 차로의 오른쪽 차선을 구하는 제 1단계;
상기 구해진 두 개의 차선으로부터 상기 두 개의 차선이 만나는 소실점을 상기 차량의 전방의 영상에서 구하는 제 2단계; 및
상기 소실점에 대한 정보와 상기 구해진 두 개의 차선에 대한 정보를 근거로 상기 관심영역을 상기 차량의 전방의 영상에서 설정하는 제 3단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 신호등 인식 방법
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8
청구항 7에 있어서,
상기 제 3단계는, 상기 소실점과 상기 소실점으로부터 상기 왼쪽 차선 및 오른쪽 차선으로의 일정 지점의 점을 이용하여 사각형태의 관심영역을 설정으로 하는 것을 특징으로 하는 신호등 인식 방법
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9
청구항 4 또는 청구항 5에 있어서,
정지선 인식부가, 입력되는 차량의 전방의 영상에서 정지선을 인식하는 정지선 인식단계를 더 포함하고,
상기 관심영역 설정단계는 상기 정지선 인식단계에서 정지선을 인식함에 따라 이전에 설정한 관심영역을 확대시킨 정보를 상기 신호등 인식단계에게로 보내는 것을 특징으로 하는 신호등 인식 방법
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10
청구항 9에 있어서,
상기 정지선 인식단계는 상기 입력되는 차량의 전방의 영상에서 가로 에지가 가장 많은 부분을 정지선으로 인식하는 것을 특징으로 하는 신호등 인식 방법
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11
청구항 5에 있어서,
상기 신호등 인식시작 결정단계는,
상기 현재 위치로부터 최근거리의 신호등까지의 거리를 계산하는 단계;
상기 계산된 거리와 기준치를 비교하는 단계; 및
상기 비교 결과 상기 계산된 거리가 상기 기준치보다 작으면 신호등 인식시작으로 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 신호등 인식 방법
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